摘要
食品包装机械在工作过程中,负载会随着包装材料的变化而发生较大改变,导致负载与速度之间也存在非线性关系,增加了速度控制的超调量,为此提出基于模糊PID的电驱动食品包装机械速度控制方法。以STM32微控制器作为电驱动食品包装机械速度控制端,提出机械速度控制架构。根据步进电机电压平衡的特点以及基尔霍夫定律,建立食品包装机械驱动电机数学模型;通过在电驱动食品包装机械轴承上安装测速传感器测量机械运行速度矢量信号,识别速度误差;以速度误差和误差变化率作为模糊PID输入向量,通过模糊量化运算,确定电驱动食品包装机械速度误差修正量,代入到食品包装机械驱动电机数学模型,自适应控制电驱动食品包装机械速度,实现基于模糊PID的电驱动食品包装机械速度控制。经实验证明,设计方法超调量不超过0.1%,控制时间不超过1s,可以实现对电驱动食品包装机械速度的精准实时控制。
