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齐次变换的数学性质及其在机器人运动学分析中的应用 被引量:3

CHARACTERS OF TRANSFORMATION OF HOMOGENEOUS COORDINATES AND THEIR APPLICATION IN THE ANALYSIS OF ROBOT KINEMATICS
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摘要 齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方法归纳整理并严格证明了齐次变换相关定理,并给出部分算例,可为机器人学科的教学与科研提供有益支持.
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期686-691,共6页 Robot
基金 国家863计划资助项目(2001AA422270).
  • 相关文献

参考文献7

二级参考文献6

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共引文献36

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引证文献3

二级引证文献15

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