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3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究 被引量：2

Experimental Study on the Trajectory Tracking of a 3R Underactuated Manipulator
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摘要 以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力。 以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力。
作者 刘一宏 余跃庆
机构地区 北京航空精密机械研究所 北京工业大学
出处 《航空精密制造技术》 2011年第6期47-49,61,共4页 Aviation Precision Manufacturing Technology
基金 国家自然科学基金资助项目(50875002)
关键词 欠驱动机械臂 模糊控制 轨迹跟踪 动力学耦合 underactuated manipulator fuzzy control trajectory tracking dynamic coupling
分类号 V26 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
  • 相关文献

参考文献6

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共引文献14

同被引文献13

引证文献2

二级引证文献16

航空精密制造技术
2011年 第6期

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