摘要
冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的．
Inverse kinematic solution of redundant robot manipulators is studied through null space optimization. Theoretical analysis and computer simulation showed that the method proposed here can be used to solve kinematic problems such as singularity free,obstacle avoidance etc., with optimum self-motion planning under the consideration of joint velocity limitations.
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1995年第4期409-414,共6页
Transactions of Beijing Institute of Technology
关键词
机器人
奇异性
运动学
最佳化
冗余自由度
robots, redundancy, singularity, jacobi matrices, null space, kinematic optimization
