摘要
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
In this paper, a computation method for the walking stability of biped walking - chair robot in gait planning is discussed focused on forward motion. After gesture planning and robot position computation, the stability margin can be computed using ZMP theory. Finally, the validity of the method is tested hy numerical simulation.
出处
《机电一体化》
2006年第5期23-25,共3页
Mechatronics
基金
科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DFD00017)
上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
关键词
两足步行椅机器人
步态规划
稳定性计算
ZMP
biped walking- chair robot
gait planning
stability computation
zeromoment point
