摘要
首先回顾了多机器人系统队形控制方面的成果;然后提出一个多机器人队形控制的模型.该模型可描述多机器人之间相互作用固定和动态切换两种通信拓朴结构,也能描述多机器人系统队形的分布式控制方法和基于leader的控制方法,还能表示多机器人系统奔向目标点的行为.在此基础上,利用一致性理论,对系统的稳定性条件进行分析.最后通过仿真证明了该方法的有效性.
A control method of formation of multi-robot system （MRS） is reviewed. A motion model is presented. For MAS, this model can present fixed and changing communication topologies, distributed and leader based formation control, and the goal reaching control. Based on this model and the consensus theory, the condition of motion stability of the system is analyzed. Finally, computer simulation shows the effectiveness of this scheme.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2007年第11期1241-1244,共4页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金项目(60573005
60603006)
关键词
多机器人系统
一致性
队形控制
Multi-robot system
Consensus
Formation control
