摘要
装配机器人是先进的自动化生产设备,与之相关的轴孔装配技术已经成为装配机器人研究领域中的一个重要课题。本文论述了机器人轴孔装配和控制方法的研究进展,并对轴孔装配技术的难点进行分析,介绍了视觉伺服在轴孔装配作业中力/位置控制中的应用,总结论述了轴孔装配技术的发展趋势。
Assembly robots are advanced automatic producing facilities. The peg-in-hole assembly technology has become an important project in the assembly robot research field. This paper dissertates the progress in robot peg-in-hole assembly control technology, analyses some problems in the peg-in-hole assembly technology, introduces the use of vision serving in the force/position control in assembling peg-in-holes and sums up the tendencies of the peg-in-hole assembly technology.
出处
《科技广场》
2007年第3期6-10,共5页
Science Mosaic
基金
沈阳市科技局基础项目(1053088-4-04)
关键词
机器人
轴孔装配
视觉伺服
柔顺装配
控制
Robot
Peg-in-hole Assembly
Vision Serving
Compl^ant Assembly
Control
