摘要
以温室移动机器人的轨迹控制为主要目标,研究了线性控制算法在机器人轨迹控制中的具体实现,论证了其可行性,并分析了算法的稳定性约束条件,通过仿真分析了控制参数对运动轨迹的影响。将该算法应用到实际的机器人控制中,设计出基于陀螺仪和光电编码器的温室移动机器人控制系统。
The main target is to study the tracks of mobile robot in greenhouse control in the paper, to research the realization of the linear trajectory control algorithms on robot controlling. We demonstrated its feasibility, the stability of the algorithm constraints. Through the simulation, we analyzed the impact for the trajectory under different control parameters, and applied the algorithm to the actual control of the robot, designed a mobile robot control system based on gyroscopes and photoelectric encoder.
出处
《农机化研究》
北大核心
2009年第4期73-75,共3页
Journal of Agricultural Mechanization Research
基金
湖南省教育厅科学研究项目(07B068)
湖南省自然科学基金项目(07JJ6081)
关键词
温室
机器人
轨迹控制
陀螺仪
greenhouse
robot
track control
gyroscope
