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冗余移动机械手避障能力评估及避障轨迹规划 被引量:2

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摘要 在由移动平台和冗余机械手组成的移动机械手实体基础上建立了它的运动学模型,在可操作度学说基础上运用避障矩阵和避障可操作椭球来衡量机械手中间关节在执行末端轨迹任务时的形状变化能力和避障能力。为了评估机械手整体构型的避障能力,采用避障操作构型指数,该指数为移动机械手避障轨迹规划提供了一种途径。
出处 《机械制造》 2009年第3期8-11,共4页 Machinery
基金 机器人技术与系统国家重点研究室(哈尔滨工业大学)开放基金资助项目(编号:SKLRS200715)
  • 相关文献

参考文献4

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  • 4李娜,赵新华.移动机械手运动学模型及其操作度[J].天津理工大学学报,2006,22(6):39-43. 被引量:3

二级参考文献3

共引文献2

同被引文献30

引证文献2

二级引证文献22

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