摘要
自抗扰控制器是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上,通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制器,性能优良且算法简单。研究微粒群算法和机器人控制技术,采用自抗扰控制器实现了平面两连杆机械手的正弦运动控制,提出用微粒群算法选择和优化控制器参数,取得了很好的仿真结果,验证了算法的可行性和有效性。
Inheriting the merit of independent of system model and overcoming the shortcomings of classic PID controller, Active Disturbance Rejection Controller （ADRC） possesses good performance with relatively simple algorithm. Particle Swarm Optimization （PSO） algorithm and robot control are researched. ADRC is adopted to realize the sinusoidal moving control of the plane two - link manipulator and the controller parameters are chosen and optimized by PSO. Simulation results are satisfied and well proved the feasibility and validity of the algorithm.
出处
《现代电子技术》
2009年第10期25-26,30,共3页
Modern Electronics Technique
基金
成都理工大学工程技术学院科研发展基金(C122008023)
关键词
机器人
微粒群算法
自抗扰控制器
参数优化
robot
particle swarm optimization
active disturbance rejection controller
parameter optimization
