机器人实际几何参数识别与仿真被引量：26

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摘要机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度，为了提高机器人的位姿精度，需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法，基于修正的ＤＨ模型（ＭＤＨ）和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求测量各关节角的码盘数值和机器人的基坐标系下的位姿。仿真表明，该方法适合于对机器人进行几何参数识别，并可提高其综合性能。

作者蔡鹤皋张超群吴伟国

出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第10期11-14,共4页 China Mechanical Engineering

关键词机器人几何参数识别标定建模仿真

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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