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基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建 被引量：5

Scan matching preprocess for simultaneous localization and mapping
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摘要 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。 Simultaneous Localization And Mapping（SLAM） problem and its solution for indoor autonomous mobile robot are ana- lyzed.To improve the accuracy and robustness,a method using preprocess based on scan match for SLAM is proposed.This method can feed SLAM with a priori pose information,and is proved to be valid and practical by analyzing the result of experiment.
作者 温安邦 吴怀宇 赵季
机构地区 武汉科技大学信息科学与工程学院
出处 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第33期245-248,共4页 Computer Engineering and Applications
基金 国家自然科学基金No.50675161 No.60705035~~
关键词 移动机器人 即时定位与地图创建 扫描匹配 ICP扫描匹配算法 mobile robot Simultaneous Localization And Mapping（SLAM） scan matching herative Closest Point（ICP）
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

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共引文献91

同被引文献43

引证文献5

二级引证文献41

计算机工程与应用
2009年 第33期

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