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基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪 被引量：4

Trajectory tracking of a tracked mobile robot based on control Lyapunov function
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摘要 将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型。讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题。在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器。考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
作者 张兴会 王仲民 邓三鹏 高亚
机构地区 天津职业技术师范大学机电工程研究所
出处 《制造业自动化》 北大核心 2011年第1期202-203,207,共3页 Manufacturing Automation
基金 天津市科技支撑重点项目(09ZCKFSF00500 10ZCKFSF01500)
关键词 履带式移动机器人 轨迹跟踪 控制LYAPUNOV函数
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献3

二级参考文献30

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共引文献35

同被引文献37

引证文献4

二级引证文献9

制造业自动化
2011年 第1期

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