摘要
利用水脑模型算术模块模拟机器人动力学方程，计算实现期望运动所需力矩作为前馈控制力矩，采用自适应反馈控制消除输入扰动及参数变化引起的误差．控制方法的有效性通过回自由度直接驱动机器人仿真得到验证．
In this paper,robotic dynamics is simulated by cerebellar algorithm model. Feed forward control torque is gotten, based on computing desired motion torque. The errors that are caused by input disturbance and parameter changing are elimated,using adaptive feedback control. The effectiveness of the control algorithm is verified by simulation of a four degrees of freedom direct driving robot.
出处
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》
CAS
1994年第2期131-136,共6页
Journal of Shenyang Jianzhu University：Natural Science
基金
中科院机器人学开放研究实验室基金
关键词
机器人
小脑模型
自适应控制
重复运动
仿真
robot
cerebellar model
adaptive control
repetitive motion
simulation
