具有运动学约束的机器手关节轨迹时间最优规划

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摘要为了提高机械手的执行效率和运动过程的平稳,本文提出了一种时间最优轨迹算法。该算法用五次B样条曲线来描述机械手关节轨迹,确保轨迹曲线能够达到加加速度的连续,同时又能够满足各关节的运动学限制约束。最后通过实验验证了算法的有效性。

作者张晓伟

机构地区泰山职业技术学院

出处《信息系统工程》 2013年第3期45-46,66,共3页

关键词机械手五次B样条时间最优运动学限制

参考文献2

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2013年第3期

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