摘要
角速率随机游走是高精度光纤陀螺的一项主要随机误差源,对惯性导航系统的误差有着较大影响。分析了角速率随机游走的统计特性,推导了角速率随机游走引起的惯性导航系统姿态、位置误差的解析表达式,研究了静基座环境下的惯性导航系统在长时间导航环境下的随机误差传播规律,对角速率随机游走作用下的惯性导航系统误差进行了仿真与实验,验证了所推导公式的正确性,对惯性导航系统的设计与误差分析具有一定的参考意义。
The rate random walk （ RRW） is one of the major error sources of the high precision fiber-op-tic gyroscope and it has a great influence on the inertial navigation system （INS） accuracy.In this paper, the time-domain statistical characteristics of the rate random walk are analyzed and the mathematical ex-pression of position error and attitude error in an INS caused by RRW is deduced .Besides,the error prop-agation characteristics of an INS in the environment of fixed base and long-time navigation are analyzed . Finally,simulations and experiments are designed to test the correctness of the derived formulae .The re-search is meaningful and valuable for the error analysis and design of an INS .
出处
《航空计算技术》
2014年第2期32-37,共6页
Aeronautical Computing Technique
基金
国家自然科学基金项目资助(91016019
61174197)
航空科学基金项目资助(2012ZC52045)
江苏省普通高校研究生科研创新计划项目资助(CXLX11_0201)
南京航空航天大学博士学位论文创新与创优基金项目资助(BCXJ11-04)
关键词
光纤陀螺
角速率随机游走
长时间导航
自相关函数
误差传播特性
fiber-optic gyroscope
rate random walk
long time navigation
autocorrelation function
error propagation
