摘要
利用雅可比矩阵及机器人手爪与目标相对位姿图像来估算机器人的期望运动,给出了雅可比矩阵的推导过程和雅可比矩阵的在线辨识算法。实现了在机器人工作空间对平面内运动目标的跟踪,仿真结果验证了该算法的有效性。
With Jacobian matrix,the relative pose image of robot＇s gripper to the target is used to estimate its expected motion.We give the Jacobian matrix derivation process and the on-line identification algorithm.The in-plane tracking of the robot is realized,and simulation results verify the effectiveness of the algorithm.
作者
秦伟洋
岳晓峰
吴焕新
张鹏飞
QIN Weiyang;YUE Xiaofeng;WU Huanxin;ZHANG Pengfei(School of Mechatronic Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China)
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2018年第3期233-237,共5页
Journal of Changchun University of Technology
基金
吉林省科技攻关计划项目(20170204010GX)
关键词
机器人
雅可比矩阵
视觉跟踪
手眼协调系统
robot
Jacobian matrix
visual tracking
hand eye coordination system.
