摘要
根据六自由度工业机器人的运动学特征,将模糊自适应控制与PID算法结合,也就是建立模糊逻辑系统,结合自适应算法的调整位置参数的能力,实现PID控制的自适应调整,从而使六自由度工业机器人运动控制平稳高效。然后利用Matlab软件对模糊自适应PID算法进行仿真,证明该算法的有效性。
According to the kinematics of the six-degree-of-freedom industrial robot,the fuzzy adaptive control is introduced into the PID algorithm.The fuzzy logic system is combined with the ability of the adaptive algorithm to adjust the position parameters to realize the adaptive adjustment of the PID control,so as to achieve the smooth and efficient operation control effect.The fuzzy adaptive PID algorithm is simulated by Matlab software,and the effectiveness of the algorithm is proved.
作者
张建荣
罗国虎
郭金妹
ZHANG Jian-rong;LUO Guo-hu;GUO Jin-mei(Jiangxi Institute of Applied Technology,Ganzhou Jiangxi 341000,China)
出处
《科技视界》
2018年第30期5-6,共2页
Science & Technology Vision
基金
江西教育厅科学技术研究项目:六自由度工业机器人运动学建模与控制策略优化研究(GJJ171304)研究成果之一
关键词
模糊自适应
PID
六自由度
运动控制
Fuzzy adaptive
PID
Six degrees of freedom
Motion control
