摘要
一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP(digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效。研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求。
作者
徐善军
任书楠
杜婧
胡益菲
张黎明
XU Shan-jun;REN Shu-nan;DU Jing;HU Yi-fei;ZHANG Li-ming
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2021年第3期143-146,共4页
Manufacturing Automation
基金
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
