摘要
考虑一类非匹配不确定非线性系统的变结构控制器设计问题。通过引入适当的坐标变换 ,将非匹配不确定非线性系统描述成两个串联子系统。第一个子系统与控制变量没有直接联系 ,将第二个子系统的状态变量当作虚拟控制量。在考虑所有不确定性的前提下 ,通过求解代数Riccati方程 ,构造非匹配不确定子系统的切换函数 ,由滑模运动可达条件 ,设计整个系统的变结构控制器 ,并根据系统的运行情况在线估计不确定项的参数 ,设计一种自适应变结构控制器。仿真结果表明 ,该方法是有效的。
The variable structure controller of a class of nonlinear systems with mismatched uncertainties is considered in this paper. The switching function is designed by solving the algebraic Riccati equation for the subsystem with mismatched uncertainties, and the corresponding variable structure control law is derived by realizable condition for the sliding-mode motions. Furthermore, a new adaptive variable structure controller is presented with the estimations for the upper norms of the uncertainties. The simulation result shows the validity of the proposed method.
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2003年第2期206-209,共4页
Systems Engineering and Electronics
基金
国防科技重点实验室基金资助课题 ( 5 14 4 80 70 10 1ZS2 6 0 2 )
关键词
不确定非线性系统
变结构控制器
非匹配不确定性
Uncertain nonlinear system
Variable structure controller
Mismatched uncertainties
