摘要
以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。
In this paper, the reflex control is imple-mented for autonomous obstacle negotiation in the lowerlevel of control system, based on the kinematic analysisof obstacle negotiation, using bottom--up control strate-gy. The experimental results verify the effectivity andfeasibility.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第12期1052-1055,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(6933006)
中国科学院机器人学开放实验室基金
关键词
关节式移动机器人
自主越障
反射控制
运动学分析
articulated mobile robot
autonomous obstacle negotiation
reflex control
kinematic analysis
