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题名一种基于深度信息的障碍物检测方法
被引量：5
- 1
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作者
杨磊
蔡纪源
任衍允
李俄德
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机构
上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室
大唐陕西府谷能源化工有限责任公司
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出处
《计算机技术与发展》
2015年第8期43-47,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61005015)
国家第三批博士后特别基金(201003280)
+1 种基金
上海市青年教师培育计划
上海大学青年教师资助计划资助项目
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文摘
为增强室内移动机器人障碍物检测和道路提取能力,文中提出了一种基于深度信息的障碍检测方法。首先对深度数据进行滤波处理,填补缺失的数据;然后将深度图转换为视差图,对视差图进行水平和竖直方向投影直方图统计获得U-V视差图;由V视差图得到初步道路信息,进一步用最小二乘法拟合出完整道路平面。对U-V视差图进行两次最大类间方差法(Otsu法)分割,提取出障碍物主要信息,并根据视差关系得到障碍物在世界坐标系中的位置。实验结果表明,使用Kinect可以有效地对地面障碍物进行检测并提取出道路信息,可为室内移动机器人提供良好的导航信息。
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关键词
深度数据
视差图
最小二乘
最大类间方差法
障碍物检测
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Keywords
depth data
disparity map
least squares
Otsu
obstacle detection
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名一种基于深度数据的高斯模型运动目标检测方法
被引量：2
- 2
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作者
杨磊
任衍允
蔡纪源
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机构
上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室
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出处
《计算机技术与发展》
2015年第9期27-30,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61005015)
国家第三批博士后特别基金(201003280)
上海市青年教师培育计划
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文摘
鉴于目前基于图像的运动目标检测系统对目标场景光照条件非常敏感,文中提出一种基于Kinect深度数据曲率的单高斯模型运动目标检测方法,增强了系统对场景采集误差的鲁棒性。首先对深度数据进行中值滤波,利用单高斯模型对目标区域深度数据进行建模;在对目标场景实时采集数据与背景参数进行高斯概率门限值判别后,经过形态学滤波,达到了运动目标检测的目的。同时利用实时更新背景参数的方法提高模型适应场景变化的能力,并通过实验取得了良好的检测效果。
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关键词
Kinect深度数据
单高斯模型
运动目标检测
形态学滤波
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Keywords
Kinect depth data
single Gauss model
moving target detection
morphological filtering
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于深度数据分析的室内老人摔倒检测方法
被引量：1
- 3
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作者
杨磊
张文强
任衍允
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机构
上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室
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出处
《计算机技术与发展》
2018年第4期77-81,共5页
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基金
国家自然科学基金(61005015)
国家第三批博士后特别基金(201003280)
+1 种基金
上海市青年教师培育计划
上海大学青年教师资助计划资助项目
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文摘
人口老龄化是当前面临的重要社会问题,摔倒检测是老年护理和生活中的一个重要课题。针对基于穿戴传感器、环境传感器和计算机视觉的摔倒检测系统具有高入侵性、低精度和鲁棒性差等缺点,提出了一种基于深度数据分析的室内独居老人摔倒检测方法。微软Kinect传感器可有效、廉价地获得场景的三维信息,该方法基于Kinect传感器捕捉的深度数据进行摔倒检测分析。首先对背景帧深度数据和目标帧深度数据使用滤波方法进行预处理,并采用高斯模型对运动目标进行检测;然后通过水平和垂直投影直方图将深度图转换为视差图以得到地面信息,并用最小二乘法估计地面方程的参数;最后分析人体对象的动态信息,针对室内独居老人摔倒检测,假设室内只有一个运动个体,对于目标帧深度图像,计算人体重心与地面之间的距离。当人体重心到地面的距离低于阈值时,判定摔倒行为发生。实验结果表明,该方法可以有效地检测摔倒事件。
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关键词
摔倒检测
深度数据
视差图
Kinect传感器
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Keywords
fall detection
depth data
disparity map
Kinect sensor
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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