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题名基于双目视觉技术的煤矿救援机器人研究进展
被引量：18
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作者
翟国栋
张文涛
岳中文
潘涛
胡文渊
卢杏浩
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
中国矿业大学(北京)力学与建筑工程学院
神华信息技术有限公司
智能矿山(煤炭行业)工程研究中心
福建省信息处理与智能控制重点实验室(闽江学院)
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期206-217,共12页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2020YJSJD06)
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804307)
+2 种基金
国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201911413045)
北京高等学校高水平人才交叉培养“实培计划”毕业设计(创业类)资助项目(2019110750146)
福建省信息处理与智能控制重点实验室(闽江学院)开放基金资助项目(MJUKF-IPIC201905)。
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文摘
针对发生煤矿事故后的环境探测和紧急救援任务,研发和使用煤矿救援机器人是提高救援效率和降低救援危险系数的关键途径,而双目视觉技术是煤矿救援机器人获取事故现场信息和实现自主避障及路径规划的前提。首先,基于双目视觉技术的实现流程,介绍了视觉测距的数学原理,归纳了目前摄像机标定领域的代表性方法,包括传统标定方法、主动视觉标定方法和自标定方法。阐述了立体视觉匹配中全局匹配算法、局部匹配算法和亚全局匹配算法的最新研究成果,并比较了3类匹配算法的优缺点。然后,在对近年来煤矿救援机器人研究文献进行分析的基础上,研究了双目视觉技术在煤矿救援机器人中的应用和发展情况。指出双目视觉技术在煤矿救援机器人领域的研究范围主要涵盖立体视觉匹配算法、模式分类与识别、视觉测量与3维重建、组合测量与定位、视觉伺服控制和基于虚拟现实技术的视觉算法仿真等方面。最后,根据煤矿非结构化环境的高动态和强干扰特点,指出煤矿救援机器人现场应用的关键是解决运动模糊和镜头污染、超广角镜头的非线性大幅畸变、弱/零照度条件等技术难题;根据煤矿救援机器人双目视觉的大视场、高精度、自适应感知等要求,提出了包括多自由度测量、多传感器信息融合、基于主动视觉的自适应感知等未来发展建议。
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关键词
煤矿救援机器人
双目视觉
摄像机标定
立体视觉匹配
应急救援
信息融合
主动视觉
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Keywords
coal mine rescue robot
binocular vision
camera calibration
stereo vision matching
emergency rescue
information fusion
active vision
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名液压支架顶梁柱窝及立柱铰接处有限元分析
被引量：9
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作者
翟国栋
杨幸
卢杏浩
季如佳
胡文渊
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
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出处
《煤矿机械》
2021年第1期64-66,共3页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2020YJSJD06)
国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201911413045)
北京高等学校高水平人才交叉培养“实培计划”毕业设计(创业类)项目(2019110750146)。
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文摘
针对液压支架顶梁受压时其柱窝附近易于出现穿顶的现象,以ZY9000/22/45D掩护式液压支架顶梁为例,分析了顶梁柱窝和立柱的接触关系,得到了相同材料球面挤压的最大接触应力计算公式。分别创建了有、无活柱柱头铰接销轴的顶梁模型,经过ANSYS有限元分析,得到了顶梁柱窝及立柱铰接处的应力云图。通过对顶梁不同位置施加静载荷,得出了立柱铰接处受力普遍大于柱窝受力的结论。为液压支架顶梁柱窝的试验分析和强度结构设计提供参考依据。
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关键词
液压支架
顶梁柱窝
有限元分析
静载荷
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Keywords
hydraulic support
canopy column socket
finite element analysis
static load
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分类号
TD355.4
[矿业工程—矿井建设]
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题名大学工科专业基础课教材建设探索与实践
被引量：2
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作者
翟国栋
梁志豪
卢杏浩
毛长在
苗帅笛
史彬
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
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出处
《中国教育技术装备》
2020年第2期60-62,共3页
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基金
中国矿业大学(北京)误差理论与数据处理教材建设(项目编号:J150402)
中国矿业大学(北京)公差与技术测量基础教材建设(项目编号:J160403)
+2 种基金
中国矿业大学(北京)公差与技术测量基础“课程思政”示范课程建设项目(项目编号:K2019013)
国家大学生创新训练项目“内旋子式喷嘴设计与内外流场分析”(项目编号:201911413045)
中央高校基本科研业务费专项资金“综放工作面人机环境安全研究”(项目编号:2014YJ02)。
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文摘
教材是学生学习知识和教师传授知识的基本工具,是体现系统的教学内容和有效的教学方法的知识载体。教材是为学生学和教师教而服务的,应在学生学习系统化知识的基础上做到易学易教,教材编写的好坏直接影响人才培养质量的高低。专业基础课是联系基础课和专业课的桥梁,在提高教材基础性、适用性、科学性、系统性等方面进行探讨和实践。
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关键词
大学工科
专业基础课
教材
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Keywords
college engineering majors
specialized basic course
teaching material
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分类号
G642
[文化科学—高等教育学]
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