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基于自适应非奇异终端滑模自抗扰的ROV控制
1
作者 台立钢 徐龙 张禹 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期87-91,共5页
ROV浮游工作时由于存在系统模型不确定性和环境干扰导致跟踪效果不佳的问题,因此,提出一种参数变化的非奇异终端滑模自抗扰控制方法;首先,建立ROV的动力学模型;其次,利用非奇异终端滑模控制器代替了传统线性自抗扰的线性控制器,提高了... ROV浮游工作时由于存在系统模型不确定性和环境干扰导致跟踪效果不佳的问题,因此,提出一种参数变化的非奇异终端滑模自抗扰控制方法;首先,建立ROV的动力学模型;其次,利用非奇异终端滑模控制器代替了传统线性自抗扰的线性控制器,提高了系统的控制性能和抗干扰能力,考虑到引入参数过多问题利用梯度下降的RBF神经网络调整趋近率系数,通过李雅普诺夫定理证明了该系统的稳定性;最后,通过轨迹跟踪仿真实验与线性自抗扰对比,提高了系统响应过程的快速性和平稳性。 展开更多
关键词 滑模自抗扰 RBF神经网络 参数调整 轨迹跟踪
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基于LM方法的麻花钻刃带宽度测量研究
2
作者 周正 台立钢 +1 位作者 陈志远 张禹 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期480-488,共9页
提出一种基于二值化的麻花钻刃带宽度检测方法。首先对目标边缘进行锐化,然后用巴特沃斯高通滤波提取边缘信息;其次通过改进的大津二值化算法对疑似边缘点进行阈值分割,获取边缘点坐标;再次使用列文伯格-马夸尔特(LM)方法对边缘附近的... 提出一种基于二值化的麻花钻刃带宽度检测方法。首先对目标边缘进行锐化,然后用巴特沃斯高通滤波提取边缘信息;其次通过改进的大津二值化算法对疑似边缘点进行阈值分割,获取边缘点坐标;再次使用列文伯格-马夸尔特(LM)方法对边缘附近的点进行拟合,得到刃带宽度曲线并求其拐点,求取麻花钻刃带宽度的数据。最后进行对比实验,用LM方法对未处理的M35直径2.5 cm的刃带图像进行处理得到刃带宽度1.467 mm,测量误差0.467 mm。改进后的测量结果为0.853 mm,测量误差为0.147 mm。 展开更多
关键词 几何量计量 麻花钻刃带宽度 列文伯格-马夸尔特方法 二值化算法 视觉测量
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产品实例种群及产品基因研究 被引量:20
3
作者 台立钢 钟廷修 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1465-1469,共5页
提出了一种新的产品基因表达和获取方法.通过对产品实例适当分类,划分不同的产品实例种群,建立实例种群表达模型;抽取种群实例的方案设计知识,规范化成功能、原理和结构基,合成产品基因,建立产品实例的层次分解基因树,用面向对象方法表... 提出了一种新的产品基因表达和获取方法.通过对产品实例适当分类,划分不同的产品实例种群,建立实例种群表达模型;抽取种群实例的方案设计知识,规范化成功能、原理和结构基,合成产品基因,建立产品实例的层次分解基因树,用面向对象方法表达基因树及其节点.使用此种方法,有助于设计知识的规范化、累积和重用.结合遗传算法,能够实现自动化方案演化设计,从功能、原理和结构等多方面多层次优化设计方案,提高产品方案设计创新性. 展开更多
关键词 产品实例种群 产品基因 演化设计
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面向对象表达产品族实例知识的智能化快速设计 被引量:4
4
作者 台立钢 李治 钟廷修 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期236-239,共4页
提出了智能化快速设计系统的总体框架,描述了以层次分解树表达产品族设计模型,给出了实例知识的存储结构和检索策略规则,实现了基于产品族实例知识的快速设计方法并给出了具体应用实例。
关键词 产品族设计 实例知识 层次分解树 面向对象
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机械产品集成化定制设计与研究 被引量:2
5
作者 台立钢 李殿起 +1 位作者 钟廷修 李治 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第1期6-8,12,共4页
将WEB技术,知识工程技术,数据库技术和CAD技术结合起来,以电梯设计为例集成建立了一个机械产品集成化快速定制设计系统。该系统以工程数据库技术为基础,集成PDM、ERP等系统,采用WEB技术使得用户可以通过Internet远程个性化定制产品,采... 将WEB技术,知识工程技术,数据库技术和CAD技术结合起来,以电梯设计为例集成建立了一个机械产品集成化快速定制设计系统。该系统以工程数据库技术为基础,集成PDM、ERP等系统,采用WEB技术使得用户可以通过Internet远程个性化定制产品,采用知识工程技术对产品设计知识进行有效管理和重用,结合产品族建模技术和CAD系统基于装配的特征建模技术,参数化设计技术建立系列化的产品族实例库,实现远程智能化快速定制设计。 展开更多
关键词 产品族 实例设计 知识工程 万维网
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基于WEB的电梯快速定制设计系统 被引量:1
6
作者 台立钢 李殿起 +1 位作者 钟廷修 李治 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第5期123-124,共2页
这里以工程数据库技术为基础,利用知识工程技术对电梯设计知识进行有效管理和重用,结合CAD系统基于装配的特征建模技术,参数化设计技术建立系列化的产品族实例库,采用WEB技术使得用户可以通过Internet远程个性化定制电梯产品,实现了客... 这里以工程数据库技术为基础,利用知识工程技术对电梯设计知识进行有效管理和重用,结合CAD系统基于装配的特征建模技术,参数化设计技术建立系列化的产品族实例库,采用WEB技术使得用户可以通过Internet远程个性化定制电梯产品,实现了客户驱动的智能化电梯快速定制设计。 展开更多
关键词 万维网 知识工程 实例设计 产品族
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锅炉CAD系统的参数化设计 被引量:2
7
作者 台立钢 李殿起 钟廷修 《机械与电子》 2006年第1期68-70,共3页
介绍了基于AutoCAD进行二次开发的关键技术。采用ActiveXAutomation技术,以VB作为开发工具,利用Access作为数据库管理软件,AutoCAD作为图形设计支撑环境,实现了锅炉CAD的参数化设计。
关键词 参数化设计 AUTOCAD VB
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基于知识工程的用户特征零部件库的开发与应用 被引量:5
8
作者 台立钢 郭连峰 钟廷修 《机械》 2005年第10期8-10,13,共4页
针对制造企业中通常存在着大量本领域产品的特征零部件,设计人员需要经常对其进行变形设计的实际情况,介绍了基于知识工程的用户自定义特征零部件库的开发和应用方法,为企业实现设计知识的存储与重用,提高设计效率、改进设计质量,进一... 针对制造企业中通常存在着大量本领域产品的特征零部件,设计人员需要经常对其进行变形设计的实际情况,介绍了基于知识工程的用户自定义特征零部件库的开发和应用方法,为企业实现设计知识的存储与重用,提高设计效率、改进设计质量,进一步实现智能化快速响应设计打下了基础。 展开更多
关键词 知识工程 变形设计 快速响应工程
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几何量精度设计与精密测量高端技能型人才培养分析 被引量:2
9
作者 台立钢 刘峰 《科教导刊》 2019年第19期36-37,共2页
几何量精度设计与精密测量技术的应用近年来越来越广泛,这种技术的重要性也得到充分认识。我国制造业要想取得长足发展,就必须培养大量几何量精度设计与精密测量的高端技能型人才,为了达到这个目的,在实际教学培训过程中,要结合几何量... 几何量精度设计与精密测量技术的应用近年来越来越广泛,这种技术的重要性也得到充分认识。我国制造业要想取得长足发展,就必须培养大量几何量精度设计与精密测量的高端技能型人才,为了达到这个目的,在实际教学培训过程中,要结合几何量精度设计与精密测量的实用效果和发展规律,注重对课程教学的优化,同时做好相关的实践教学活动,最终完成几何量精度设计与精密测量高端人才的培养各发展,促进我国制造业的全面发展。 展开更多
关键词 特聘专家 技能型人才 精密测量 一体化教学实践
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基于知识工程的机电产品快速设计
10
作者 台立钢 郭连峰 +1 位作者 钟廷修 李治 《机械与电子》 2006年第5期7-8,共2页
利用知识工程技术对机电产品设计知识进行分析、归类,以产品族为设计知识的组织和管理单元,建立了产品族知识库,主要包括系列化的产品族实例库和规则库,并提供相关知识库管理工具。同时,结合现有的CAD系统,实现基于知识的产品智能化快... 利用知识工程技术对机电产品设计知识进行分析、归类,以产品族为设计知识的组织和管理单元,建立了产品族知识库,主要包括系列化的产品族实例库和规则库,并提供相关知识库管理工具。同时,结合现有的CAD系统,实现基于知识的产品智能化快速设计,给出了具体应用实例。 展开更多
关键词 知识工程 实例设计 万维网
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采用MODBUS总线的变频调速系统
11
作者 台立钢 周国祥 《机械与电子》 2010年第S1期284-286,290,共4页
简述了MODBUS通信协议的基本规范和电机控制系统中的变频调速技术,以安川VS606-V7变频器和单片机89S52为基础,开发了基于MODBUS通信协议的变频调速系统,介绍了该系统的硬件组成和相关软件开发及具体应用。
关键词 MODBUS 变频调速 控制系统
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基于场景模型和网格技术的知识获取方法 被引量:1
12
作者 郭海英 台立钢 钟廷修 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期86-90,共5页
介绍了一种基于场景模型和网格技术的知识获取方法.该方法通过专家分析典型和非典型的产品设计实例,采用场景结构分析、记录和存储领域专家进行设计的过程、解决问题的过程和动作,抽取其中的知识,并用仓库网格和属性表技术来获取专家的... 介绍了一种基于场景模型和网格技术的知识获取方法.该方法通过专家分析典型和非典型的产品设计实例,采用场景结构分析、记录和存储领域专家进行设计的过程、解决问题的过程和动作,抽取其中的知识,并用仓库网格和属性表技术来获取专家的明确知识和隐含知识,取得了良好的效果.系统采用适合Internet的扩展标志语言(XML)及相关的DTD描述和存储场景,通过事件驱动整个设计过程. 展开更多
关键词 知识获取 隐含知识 场景模型 知识网格 属性表 计算机辅助设计
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全自动过滤器控制系统的改进设计 被引量:4
13
作者 谢鲲 台立钢 于慎波 《流体机械》 CSCD 北大核心 2017年第2期50-52,37,共4页
针对目前市场上现有的筛网过滤器控制系统体积较大、价格昂贵的缺点,开发出一款低成本、集成度高并且具有手、自动冲洗和故障报警等功能的嵌入式专用控制器,该控制器与多个传感器相互配合组成控制系统。具有体积小、集成度高、智能化的... 针对目前市场上现有的筛网过滤器控制系统体积较大、价格昂贵的缺点,开发出一款低成本、集成度高并且具有手、自动冲洗和故障报警等功能的嵌入式专用控制器,该控制器与多个传感器相互配合组成控制系统。具有体积小、集成度高、智能化的特点。本文阐述了控制器的硬件电路部分设计、控制系统构成及控制逻辑等。 展开更多
关键词 可编程逻辑控制器 数字信号处理器 脉宽调制 过滤器 自清洗 控制器 控制系统 智能控制
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基于最小外接矩形的目标工件定位算法 被引量:3
14
作者 董阳 于洪鹏 +1 位作者 台立钢 张禹 《机械工程师》 2022年第12期21-26,共6页
针对工业生产中的轮廓不规则工件难以定位的问题。以UR5机械臂为研究对象,设计了一套视觉定位系统。文中借助视觉技术定位工件,实现机械臂自动抓取目标工件。改进Canny边缘检测算法,然后对检测到的工件轮廓,利用Hough投影法寻找目标轮... 针对工业生产中的轮廓不规则工件难以定位的问题。以UR5机械臂为研究对象,设计了一套视觉定位系统。文中借助视觉技术定位工件,实现机械臂自动抓取目标工件。改进Canny边缘检测算法,然后对检测到的工件轮廓,利用Hough投影法寻找目标轮廓的主轴,建立目标工件的最小外接矩形。实现目标工件的定位并确定目标图像位置,最终实现机械臂抓取目标工件。通过抓取实验证明,文中的算法满足实际需求,具有实际工程应用价值。 展开更多
关键词 机器视觉 机械臂 轮廓检测 外接矩形
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一种优化的虚拟手术肝脏软组织切割方法 被引量:1
15
作者 林漓 张禹 台立钢 《信息技术与信息化》 2023年第3期33-36,共4页
针对虚拟手术中肝脏模型切割方法存在产生多个重构面、计算量大的问题,提出基于位置动力学模型的改进步进切割算法。首先根据简化后肝脏几何模型的三角网格与四面体网格耦合,并采用位置动力学算法使模型发生形变效果;接着当小球棒与肝... 针对虚拟手术中肝脏模型切割方法存在产生多个重构面、计算量大的问题,提出基于位置动力学模型的改进步进切割算法。首先根据简化后肝脏几何模型的三角网格与四面体网格耦合,并采用位置动力学算法使模型发生形变效果;接着当小球棒与肝脏模型之间发生碰撞时,采用的包围球与AABB包围盒混合的方式进行碰撞检测;最后利用改进的步进切割算法使肝脏模型的表面三角网格拆分切点与拓扑重组,完成模型产生切口的任务。实验结果表明,改进后的步进切割方法提高了软组织肝脏模型模拟切割时的实时性和稳定性。 展开更多
关键词 虚拟手术 位置动力学 碰撞检测 步进切割算法
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遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
16
作者 张博 台立钢 +2 位作者 张禹 王永志 徐明威 《机床与液压》 北大核心 2023年第16期25-29,36,共6页
遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动... 遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。 展开更多
关键词 遥操作 非均匀牵引运动 变增益控制 低通滤波
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一种优化的机器人抓取位姿检测方法
17
作者 袁明锐 张禹 +1 位作者 台立钢 王文通 《信息技术与信息化》 2022年第1期194-197,共4页
针对传统的机器人抓取检测方法存在准确率低、实时性差的问题,提出了基于深度学习的机器人抓取位姿检测方法。在康奈尔抓取数据集上,设计一种端到端的抓取检测网络模型并训练,输出目标物体的抓取位姿表示参数。针对现有的抓取姿态表示... 针对传统的机器人抓取检测方法存在准确率低、实时性差的问题,提出了基于深度学习的机器人抓取位姿检测方法。在康奈尔抓取数据集上,设计一种端到端的抓取检测网络模型并训练,输出目标物体的抓取位姿表示参数。针对现有的抓取姿态表示方法的不足,结合YOLOv5目标检测算法生成目标物体的点云图,采用PCA方法生成抓取姿态,并提出一种优化的姿态提取方法。实验结果表明,利用端到端的网络模型和优化的PCA方法提高了机器人抓取位姿检测的准确性、实时性。 展开更多
关键词 残差网络 目标检测 PCA 抓取检测
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Study of Mechanical Product Rapid Design Based on Knowledge Engineering 被引量:1
18
作者 台立钢 钟廷修 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2005年第5期22-25,共4页
This paper proposes a mechanical product intelligent rapid design approach based on integrated technologies. Adopting knowledge based engineering to reuse and manage product design knowledge, and combining feature mod... This paper proposes a mechanical product intelligent rapid design approach based on integrated technologies. Adopting knowledge based engineering to reuse and manage product design knowledge, and combining feature modeling and parametric design based on existing CAD/CAE/CAM system and technology of product family modeling and engineering database, the system establishes a product family knowledge base, which mainly including product family case base and rule base. The system also utilizes WEB technology to let customers to individually customize products remotely through internet. And an applicable example is given in the end. 展开更多
关键词 KBE CAD WEB product family
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Knowledge acquisition method for case-knowledge-based product family design
19
作者 台立钢 郭海英 +1 位作者 钟廷修 李殿起 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2007年第5期623-628,共6页
Knowledge acquisition has always been the bottleneck of artificial intelligence. It is the critical point in product family design. Here a knowledge acquisition method was introduced based on scenario model and reposi... Knowledge acquisition has always been the bottleneck of artificial intelligence. It is the critical point in product family design. Here a knowledge acquisition method was introduced based on scenario model and repository grid and attribute ordering table technology. This method acquired knowledge through providing product design cases to expert, and recording the means and knowledge used by the expert to describe and resolve problems. It used object to express design entity, used scenario to describe the design process, used Event-Condition-Action(ECA) nile to drive design process, and with the help of repository grid and attribute ordering table technology to acquire design knowledge. It' s a good way to capture explicit and implicit knowledge. And its validity is proved with respective examples. 展开更多
关键词 product family design knowledge acquisition SCENARIO repository gird attribute ordering table
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Incorporating Fuzzy Inference in Active Database Rules
20
作者 郭海英 台立钢 钟廷修 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2003年第3期113-116,共4页
Active databases react to stimulation, or event from inside or outside the system without user or application interference through Events Conditions Actions(ECA) rules (triggers). ECA rule is defined as: ON event IF c... Active databases react to stimulation, or event from inside or outside the system without user or application interference through Events Conditions Actions(ECA) rules (triggers). ECA rule is defined as: ON event IF condition THEN action, which means when an event happens, if the condition is satisfied then the corresponding action is executed. The nature of ECA rule makes it an appropriate means to model dynamic character of systems, as gained much studies during recent years. Traditional ECA rule is crisp, which means their events, condition (s) and action(s) are accurate. As indicate that ECA rules can only represent precise knowledge. But knowledge is usually fuzzy in engineering. A concept of fuzzy ECA rules characterized with fuzzy event, fuzzy condition and fuzzy action is proposed in this article.The realization avenues of fuzzy triggers are discussed. The work we have done blazes a way in representing approximate syntax in active database application systems. At last a case of 'overheating alarm' is given to illustrate the approach. 展开更多
关键词 ECA rule active database fuzzy inference fuzzy trigger
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