低成本MEMS惯性器件行人运动模式识别算法

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作者 唐谦 张伦东 +1 位作者 贾铮洋 孙付平 《测绘科学技术学报》 2024年第5期458-463,共6页

针对行人正常行走、上楼、下楼等常见运动模式识别的问题,提出了一种低成本的足部MEMS惯性器件运动模式识别算法。首先,根据MEMS惯性器件的安装关系和实际采集的数据,分析了不同运动模式下的加速度计和陀螺仪的输出特征,然后,选取x轴方... 针对行人正常行走、上楼、下楼等常见运动模式识别的问题,提出了一种低成本的足部MEMS惯性器件运动模式识别算法。首先,根据MEMS惯性器件的安装关系和实际采集的数据,分析了不同运动模式下的加速度计和陀螺仪的输出特征,然后,选取x轴方向的加速度计和y轴方向的陀螺仪输出的数据,利用输出波峰波谷的先后逻辑顺序,识别正常行走、上楼、下楼3种常见的行人运动模式,最后,对4名实验人员采集的10组数据进行分析。结果表明:采用该方法,正常行走状态识别的平均成功率可达到100%,上楼状态识别的平均成功率达到97.25%以上,下楼状态识别的平均成功率达到98.99%以上。从而验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 运动模式 MEMS惯性器件 加速度计 陀螺仪 识别算法

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单轴旋转惯导系统载体航向隔离方法研究 被引量：13

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作者 张伦东 练军想 +1 位作者 吴美平 胡小平 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1247-1253,共7页

有规律地旋转惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)可将惯性器件的慢变误差在导航系中调制成周期性变化的信号,通过积分运算抑制器件该类误差,有效提高惯性导航系统长时间导航精度。基于IMU的测量误差模型,分析了旋转调制技术(r... 有规律地旋转惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)可将惯性器件的慢变误差在导航系中调制成周期性变化的信号,通过积分运算抑制器件该类误差,有效提高惯性导航系统长时间导航精度。基于IMU的测量误差模型,分析了旋转调制技术(rotation modulation technique,RMT)的基本原理和载体航向运动对旋转调制效果的影响。针对载体航向运动降低旋转调制补偿效果这一问题,提出了一种基于载体姿态解算驱动IMU转台的方法,并对该方法进行了理论分析和数学仿真。理论分析和仿真结果表明:该方法可以有效抑制载体航向运动对旋转调制效果的影响。 展开更多

关键词 旋转调制技术 惯性导航系统 惯性测量单元 航向运动

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载体角运动对旋转式惯导系统旋转调制效果的影响 被引量：15

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作者 张伦东 练军想 胡小平 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期152-156,共5页

为了提高惯性导航系统长时间导航精度,采用旋转调制技术将惯性器件常值误差在导航系中调制成周期变化的信号,抑制系统误差发散。基于惯性测量单元误差模型,阐述了旋转调制技术的基本原理。理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响,推... 为了提高惯性导航系统长时间导航精度,采用旋转调制技术将惯性器件常值误差在导航系中调制成周期变化的信号,抑制系统误差发散。基于惯性测量单元误差模型,阐述了旋转调制技术的基本原理。理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响,推导了载体水平角运动下导航系中等效陀螺误差方程。进行了仿真和试验。理论分析、仿真和试验结果表明:载体水平角运动降低了旋转调制效果;角幅值和角速度越大,旋转调制效果越差,系统精度越低。分析结果为单轴旋转式惯导系统的导航精度分析和器件选型提供了参考。 展开更多

关键词 旋转调制技术 惯性导航系统 惯性测量单元 角运动

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单轴旋转调制技术对激光陀螺慢变漂移的抑制 被引量：8

4

作者 张伦东 刘伟 +1 位作者 练军想 吴美平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期515-520,共6页

为了提高惯导系统长时间导航精度,采用旋转调制技术将惯性器件误差调制成周期性变化信号,抑制惯导系统误差发散。首先,基于惯性测量单元的误差模型,阐述了旋转调制技术的基本原理。然后,将激光陀螺慢变漂移建模成一阶马尔可夫过程,基于... 为了提高惯导系统长时间导航精度,采用旋转调制技术将惯性器件误差调制成周期性变化信号,抑制惯导系统误差发散。首先,基于惯性测量单元的误差模型,阐述了旋转调制技术的基本原理。然后,将激光陀螺慢变漂移建模成一阶马尔可夫过程,基于一阶马尔可夫过程的自相关函数,理论分析了旋转调制技术对激光陀螺慢变漂移的抑制。最后进行了仿真与试验。仿真和试验结果表明:采用旋转调制技术后,由陀螺慢变漂移引起的系统速度和位置误差减小为原来的1/40,实测的系统定位误差优于1 nmile/48 h,表明旋转调制技术能够有效调制激光陀螺的慢变漂移。 展开更多

关键词 旋转调制技术 马尔可夫过程 激光陀螺 惯性导航系统

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机抖激光陀螺检测电路前置放大器的设计与分析 被引量：7

5

作者 张伦东 潘献飞 吴美平 《光电子技术》 CAS 2006年第2期110-114,共5页

首先简单介绍了激光陀螺信号特点,在此基础上设计一种实用的低噪声、大动态范围的激光陀螺前置放大整形电路。分析了该放大电路的基本工作原理,计算了放大电路的传递函数、相对误差和噪声。理论分析和实验结果表明:该放大整形电路完全... 首先简单介绍了激光陀螺信号特点,在此基础上设计一种实用的低噪声、大动态范围的激光陀螺前置放大整形电路。分析了该放大电路的基本工作原理,计算了放大电路的传递函数、相对误差和噪声。理论分析和实验结果表明:该放大整形电路完全能够满足激光陀螺的实用要求,并成功应用于机抖激光陀螺检测系统上,取得了良好的效果。 展开更多

关键词 激光陀螺 前置放大器 传递函数 噪声

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卫星导航欺骗及检测(一):典型事件及欺骗技术发展 被引量：4

6

作者 张伦东 张超 高扬骏 《导航定位学报》 CSCD 2021年第3期1-7,共7页

简单论述了卫星导航欺骗式干扰与压制式干扰的区别,指出卫星导航欺骗式干扰更具有危害性。介绍了典型的导航欺骗攻击事件,论述了几次典型的导航欺骗攻击实验。从初级导航欺骗技术、中级导航欺骗技术和高级导航欺骗技术三个方面,详细阐... 简单论述了卫星导航欺骗式干扰与压制式干扰的区别,指出卫星导航欺骗式干扰更具有危害性。介绍了典型的导航欺骗攻击事件,论述了几次典型的导航欺骗攻击实验。从初级导航欺骗技术、中级导航欺骗技术和高级导航欺骗技术三个方面,详细阐述了卫星导航欺骗技术的发展。最后,探讨了卫星导航欺骗技术的发展方向。 展开更多

关键词 卫星导航 压制式干扰 欺骗干扰

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卫星导航欺骗及检测(二):基于接收机改进的欺骗检测 被引量：4

7

作者 张伦东 张超 高扬骏 《导航定位学报》 CSCD 2021年第4期1-10,共10页

为了进一步研究检测虚假的导航信息,从接收机改进的角度进行探讨:从扩频码加密和导航消息位身份验证等2个方面,介绍基于导航信号加密认证的全球卫星导航系统欺骗检测技术的研究现状和发展动态;然后,主要从卫星导航信号功率、多普勒频移... 为了进一步研究检测虚假的导航信息,从接收机改进的角度进行探讨:从扩频码加密和导航消息位身份验证等2个方面,介绍基于导航信号加密认证的全球卫星导航系统欺骗检测技术的研究现状和发展动态;然后,主要从卫星导航信号功率、多普勒频移一致性、信号质量监测、信号空间处理等4个方面,给出基于信号特征的欺骗检测技术研究动态;最后,在对欺骗检测技术进行分析的基础上,提出基于接收机改进的欺骗检测技术的发展建议。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 欺骗 欺骗检测

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卫星导航欺骗及检测(三):基于辅助信息的欺骗检测 被引量：3

8

作者 张伦东 张超 高扬骏 《导航定位学报》 CSCD 2021年第5期13-19,共7页

简单介绍了相对位置已知的多天线欺骗检测技术和视觉、磁强计等其他传感器辅助的导航欺骗技术;详细论述了基于惯性导航辅助信息的卫星导航欺骗检测技术的研究现状和发展动态,指出可以利用惯性导航短时间精度较高的特性对卫星导航欺骗进... 简单介绍了相对位置已知的多天线欺骗检测技术和视觉、磁强计等其他传感器辅助的导航欺骗技术;详细论述了基于惯性导航辅助信息的卫星导航欺骗检测技术的研究现状和发展动态,指出可以利用惯性导航短时间精度较高的特性对卫星导航欺骗进行检测;最后,对基于辅助信息的欺骗检测技术发展趋势和应关注的研究方面进行了展望。 展开更多

关键词 卫星导航 欺骗检测 惯性导航

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GNSS三频周跳探测与修复算法 被引量：13

9

作者 刘柳 吕志伟 +4 位作者 于晓东 王鹏旭 杨东森 张伦东 丛佃伟 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期453-459,共7页

针对使用组合观测值探测周跳存在不敏感周跳且难以修复的问题,研究了三频周跳探测与修复的几何原理,从几何角度研究了多个相位无几何组合(GF)探测周跳的异同,以及加入MW组合后的效果,并搜索了相应的不敏感周跳。提出了以对应的横截面积... 针对使用组合观测值探测周跳存在不敏感周跳且难以修复的问题,研究了三频周跳探测与修复的几何原理,从几何角度研究了多个相位无几何组合(GF)探测周跳的异同,以及加入MW组合后的效果,并搜索了相应的不敏感周跳。提出了以对应的横截面积最小为原则选取组合量的方法。经北斗三频实测数据验证,GF组合的数量以两个为宜,加入MW组合后不敏感周跳进一步减少,优化选取的两个GF组合和MW组合联合探测周跳仅存在一个不敏感周跳,且探测到的周跳均能正确修复。 展开更多

关键词 周跳探测 不敏感周跳 周跳修复 优化组合量 无几何相位组合

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基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法 被引量：16

10

作者 张超 吕志伟 +1 位作者 张伦东 高扬骏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期328-333,共6页

在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到... 在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到的新息速率作为检测量来判断是否存在欺骗干扰,并利用抗差估计削弱欺骗干扰对新息序列的影响,通过调整等价权函数的参数进一步提高算法的检测能力。仿真结果表明:该算法对诱导速率为0.1 m/s的同步式欺骗干扰的检测时间缩短了60%以上,在3路以下的卫星信号被欺骗时,通过选择合适的检测门限,误警率和漏警率均能维持在4%以内。 展开更多

关键词 INS/GNSS组合导航 新息速率 抗差估计 欺骗检测

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线性时变模型的求解及其在惯导误差旋转抑制中的应用 被引量：5

11

作者 练军想 陈建国 +1 位作者 吴美平 张伦东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期296-301,306,共7页

讨论了线性时变状态空间模型的求解方法,针对惯性导航旋转误差抑制问题,对建立的齐次时变模型进行转化,得到等价的非齐次定常模型。求解该模型,并推导了单向旋转和往复旋转条件下,由陀螺漂移激励的导航误差的解析表达式;利用线性系统的... 讨论了线性时变状态空间模型的求解方法,针对惯性导航旋转误差抑制问题,对建立的齐次时变模型进行转化,得到等价的非齐次定常模型。求解该模型,并推导了单向旋转和往复旋转条件下,由陀螺漂移激励的导航误差的解析表达式;利用线性系统的可加性,分析了转动对于其它误差源抑制的可行性;此外,还指出了转动条件下的误差谐振旋转频率。通过设计仿真模型,对比了静态和转动条件下的导航误差,表明针对该时变系统的求解方法有效,惯性导航动态误差分析导出的结论正确,为高精度航海导航系统的工程实现提供了有益的理论指导。 展开更多

关键词 时变系统 惯性导航 误差抑制 旋转

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顾及TDB参数改正的BDS-2/BDS-3 PPP性能分析 被引量：5

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作者 孙付平 何劢航 +3 位作者 张博 张小红 肖凯 张伦东 《测绘科学技术学报》 北大核心 2020年第6期551-555,561,共6页

北斗三号(BDS-3)虽然建成,但是能够提供精密星历的BDS-3卫星仍然偏少,且接收机等固件支持BDS-3信号需要有一个升级的过程,因此,联合应用北斗二号(BDS-2)和BDS-3对于提升导航定位性能仍具有现实意义。BDS-3和BDS-2之间存在时间延迟偏差(T... 北斗三号(BDS-3)虽然建成,但是能够提供精密星历的BDS-3卫星仍然偏少,且接收机等固件支持BDS-3信号需要有一个升级的过程,因此,联合应用北斗二号(BDS-2)和BDS-3对于提升导航定位性能仍具有现实意义。BDS-3和BDS-2之间存在时间延迟偏差(TDB),但在精密单点定位研究中仍未考虑TDB的影响,是否需要估计和改正仍需研究验证。为此,本文对比了改正TDB参数前后的PPP位置精度和收敛速度,选取6个MGEX站的24 h观测数据进行分析验证,实验结果表明估计并改正TDB参数影响后,静态位置误差由4.21 cm减小到3.87 cm,收敛时间由49.4 min变为55.3 min,动态位置误差东北天方向的误差由0.39、0.42和0.70 cm减小为0.41、0.33和0.17 cm,天向精度提升明显。BDS内部存在TDB影响,TDB参数与接收机类型有关,同一类型接收机TDB参数数值大小相近,且表现出近似的演化规律。本文研究结果为提高BDS-2和BDS-3联合精密单点定位精度提供了有益的参考。 展开更多

关键词 北斗二号 北斗三号 时间延迟偏差 精密单点定位 性能分析

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欺骗干扰对GNSS/INS系统定位性能的影响 被引量：4

13

作者 张超 吕志伟 +3 位作者 张伦东 高扬骏 柯晔 沈国康 《导航定位学报》 CSCD 2022年第4期20-28,共9页

全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)的组合导航系统中,GNSS模块易受欺骗干扰的影响,通过开展欺骗干扰对GNSS/INS系统定位性能的影响分析,有助于发掘潜在的GNSS/INS组合系统欺骗干扰检测和抑制方法。将欺骗干扰分为阶跃式位置欺... 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)的组合导航系统中,GNSS模块易受欺骗干扰的影响,通过开展欺骗干扰对GNSS/INS系统定位性能的影响分析,有助于发掘潜在的GNSS/INS组合系统欺骗干扰检测和抑制方法。将欺骗干扰分为阶跃式位置欺骗、斜坡式位置欺骗、阶跃式速度欺骗和斜坡式速度欺骗四类,根据相应类型的特点建立了欺骗干扰模型,基于该模型理论推导了欺骗干扰影响下位置偏差和速度偏差的变化规律:阶跃式位置欺骗产生阶跃的位置偏差和脉冲的速度偏差;斜坡式位置欺骗产生呈比例变化的位置偏差和阶跃的速度偏差;阶跃式速度欺骗产生阶跃变化的位置和速度偏差;斜坡式速度欺骗产生呈比例变化的位置和速度偏差。仿真结果表明,四类欺骗干扰对应的位置和速度偏差与理论分析一致,通过调整观测噪声矩阵中伪距测量噪声标准差,位置偏差最高减少了34.5%,速度偏差减少了99.5%,有效降低欺骗干扰对位置速度影响的程度。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 惯性导航系统 欺骗干扰 影响分析 阶跃式 斜坡式

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一种顾及电离层延迟信息的长基线北斗三频模糊度解算方法 被引量：1

14

作者 杨东森 吕志伟 +1 位作者 丛佃伟 张伦东 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期258-262,共5页

北斗卫星导航系统播发3个频点的导航信号,有利于载波相位模糊度解算。鉴于传统的三频模糊度解算方法由于受基线距离的限制难以在中长基线情形下可靠地固定模糊度,本文提出一种适用于北斗卫星系统中长基线模糊度固定的新方法。实验结果表... 北斗卫星导航系统播发3个频点的导航信号,有利于载波相位模糊度解算。鉴于传统的三频模糊度解算方法由于受基线距离的限制难以在中长基线情形下可靠地固定模糊度,本文提出一种适用于北斗卫星系统中长基线模糊度固定的新方法。实验结果表明,改进的新算法不受基线长度的约束,在保证超宽巷、宽巷模糊度正确固定的同时,宽巷模糊度估值误差在0.3周以内;窄巷模糊度估值误差在3周以内。相比于传统算法,新方法的改进效果较好。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 三频模糊度解算 电离层延迟 无几何无电离层 长基线

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用Hulthen势解Bohr Hamiltonian

15

作者 张伦东 方向正 郭建友 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第4期48-50,共3页

在解Bohr Hamiltonian的过程中出现了很多种方法,且有很多在最后都是用不同的势来得到不同的解析解,典型的有Coulomb-like和Kratzer-like势、Linear势、Davidson势.除此之外,还有Bohr sHarmonic-Oscillator解法、Wilets and Jean解法、E... 在解Bohr Hamiltonian的过程中出现了很多种方法,且有很多在最后都是用不同的势来得到不同的解析解,典型的有Coulomb-like和Kratzer-like势、Linear势、Davidson势.除此之外,还有Bohr sHarmonic-Oscillator解法、Wilets and Jean解法、Elliott-Evans-Park s解法等.这些解法都给出了与实验室比较接近的光谱,但其中有一个普遍现象:很多最后的解析能谱都比实验能谱低.在该文中用Hulthen势来作出它的修正能谱,以更好地与实验值接近.最后,用240U和240Pu作为例子来进行比较. 展开更多

关键词 BOHR HAMILTONIAN Hulthen势 光谱

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用原子核的结团模型解释分离能的变化

16

作者 张伦东 郭建友 方向正 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第2期52-54,共3页

设想把原子核看成由α-结团,pn对,nn对组成,发现pn对、nn对和α-结团之间的相互作用造成了在奇异核中分离nn对时所需的分离能的有规律变化.这种有规律的变化表现为在轻核的奇异核中分离nn对时所需的分离能一高一低的变化,这种现象有更... 设想把原子核看成由α-结团,pn对,nn对组成,发现pn对、nn对和α-结团之间的相互作用造成了在奇异核中分离nn对时所需的分离能的有规律变化.这种有规律的变化表现为在轻核的奇异核中分离nn对时所需的分离能一高一低的变化,这种现象有更深的物理意义. 展开更多

关键词 结团模型 pn对 nn对 α-结团

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北斗三号PPP-B2b服务实时动态定位性能分析 被引量：5

17

作者 肖鹏 孙付平 +2 位作者 张伦东 肖凯 商向永 《导航定位学报》 CSCD 2023年第5期21-28,共8页

为了进一步提高精密单点定位的精度,对北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)提供的实时精密单点定位增强(PPP-B2b)服务进行实时动态定位性能分析:介绍基于PPP-B2b服务的实时动态精密单点定位模型和数据处理流程;然后在城市环境下进行基于BDS... 为了进一步提高精密单点定位的精度,对北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)提供的实时精密单点定位增强(PPP-B2b)服务进行实时动态定位性能分析:介绍基于PPP-B2b服务的实时动态精密单点定位模型和数据处理流程;然后在城市环境下进行基于BDS-3PPP-B2b服务的实时动态精密单点定位性能的车载实验,对不同频点组合B1C+B2a、B1I+B3I模式下的动态定位性能进行评估和分析。实验结果表明,实时动态PPP的城市开阔环境试验中利用B2b服务的电文改正信息后B1C+B2a、B1I+B3I频点组合模式下东向、北向和天向上定位精度分别为11.6、18.8、28.6 cm,以及13.3、19.4、32.5 cm,B1C+B2a组合方式在定位精度和收敛速度方面略优于B1I+B3I;复杂城市环境下GNSS信号发生中断后,信号恢复后PPP-B2b重新收敛的定位精度能够达到40.6、33.2、60.1cm;可知,BDS-3PPP-B2b产品精度较高,且城市环境下基于该服务的实时动态精密单点定位能够实现分米级定位,可用于正常生产生活中。 展开更多

关键词 北斗三号卫星导航系统(BDS-3) 精密单点定位增强(PPP-B2b)服务 城市环境 定位性能分析

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混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法 被引量：5

18

作者 贾铮洋 吕志伟 +2 位作者 张伦东 高扬骏 周朋进 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期597-602,共6页

针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼... 针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼和下楼等三种运动模式,然后根据不同的运动模式匹配相应的加速度和角速度阈值以及时间窗口的大小,利用双重阈值配合时间窗口的方法检测得到零速区间。最后,采用该算法对不同的行人的步态在混合运动模式下进行了检测,结果表明该方法可有效识别每步的运动模式,并且能够完全检测出每步的零速区间。在定位结果上相比于固定阈值零速检测法,该算法的定位精度平均提升了70%以上。 展开更多

关键词 零速修正 双重阈值 混合运动模式 行人导航

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卫星导航欺骗式干扰技术现状及展望 被引量：3

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作者 高扬骏 吕志伟 +3 位作者 周朋进 贾铮洋 张伦东 丛佃伟 《测绘与空间地理信息》 2019年第10期116-120,共5页

在卫星导航对抗技术迅速发展的背景下,卫星导航欺骗式干扰技术逐渐引起各国尤其是军事部门的重视。本文详细阐述了卫星导航欺骗式干扰的分类和实际设备的发展趋势,归纳了欺骗式干扰技术主要研究方向的发展现状,分别是生成式欺骗干扰、... 在卫星导航对抗技术迅速发展的背景下,卫星导航欺骗式干扰技术逐渐引起各国尤其是军事部门的重视。本文详细阐述了卫星导航欺骗式干扰的分类和实际设备的发展趋势,归纳了欺骗式干扰技术主要研究方向的发展现状,分别是生成式欺骗干扰、转发式欺骗干扰和欺骗信号功率控制策略,并分别预测了卫星导航欺骗式干扰技术的未来发展趋势。 展开更多

关键词 欺骗式干扰 卫星导航 研究现状 生成式 转发式

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抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：4

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作者 何劢航 孙付平 +1 位作者 肖凯 张伦东 《测绘与空间地理信息》 2021年第2期33-37,41,共6页

GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通... GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵。一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能。 展开更多

关键词 罗德里格斯公式 抗差滤波 组合导航

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