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沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制 被引量:17
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作者 曾翔宇 鄂明成 +1 位作者 李冬冬 张秀丽 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期700-705,共6页
针对四足机器人踏入野外沟壑或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成... 针对四足机器人踏入野外沟壑或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成的瞬时失稳.本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计了对比实验:机器人可成功跨越1.2倍跨距的沟壑并走下0.4倍腿长高度的台阶. 展开更多
关键词 四足机器人 中枢模式发生器 复杂地形 踏空反射 抗惯性力
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三塘湖油田条湖组致密油水平井优化设计与应用 被引量:8
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作者 曾翔宇 刘长地 +2 位作者 肖红纱 张中劲 潘有军 《长江大学学报(自科版)(中旬)》 CAS 2015年第10期47-51,5,共5页
三塘湖油田条湖组致密油藏为吐哈油田三塘湖盆地近年来发现的储量千万吨级非常规油藏,以"水平井+大型体积压裂"方式规模开发。受古构造背景和火山活动影响,储层展布多呈团块状,外围延展性差,加上微构造变化剧烈、区块井控程度... 三塘湖油田条湖组致密油藏为吐哈油田三塘湖盆地近年来发现的储量千万吨级非常规油藏,以"水平井+大型体积压裂"方式规模开发。受古构造背景和火山活动影响,储层展布多呈团块状,外围延展性差,加上微构造变化剧烈、区块井控程度低,给水平井设计和施工带来很大挑战。利用油层追踪并融合甜点预测技术优化井位;利用数模、油藏工程方法优化水平井参数;利用地层倾角属性开展构造精细研究。采用多靶点、宽靶框、全脱靶模式优化水平段轨迹设计,并根据现场钻井动态实时调整钻进轨迹。从钻遇油层和投产情况看,取得了良好的效果,初步形成了致密油储量有效开发动用的技术模式。 展开更多
关键词 三塘湖 致密油 水平井 井位 轨迹 优化
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人口发展现状对远程开放教育课程改革的影响 被引量:1
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作者 曾翔宇 《科技资讯》 2019年第21期120-121,共2页
中国人口的发展与教育的关系越来越受到国家的关注。远程开放教育提出了全民教育理念,从某种角度上就是要根据人口结构和数量的发展,来设置和完善学历和非学历教育课程的内容和体系。该文将根据具体理论研究了近几年来我国人口的数量和... 中国人口的发展与教育的关系越来越受到国家的关注。远程开放教育提出了全民教育理念,从某种角度上就是要根据人口结构和数量的发展,来设置和完善学历和非学历教育课程的内容和体系。该文将根据具体理论研究了近几年来我国人口的数量和结构的特点,来分析远程开放教育未来的发展目标和方向。 展开更多
关键词 人口 远程开放教育 学历 非学历 课程
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数学微课程的设计构思与实际应用 被引量:2
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作者 曾翔宇 《产业与科技论坛》 2016年第10期201-202,共2页
随着网络教育的不断发展,将知识碎片化形成微课程是很多网络教育工作者极力推崇的教学模式,设计好数学微课,并且能很好地运用到实践中去,让抽象理论更生动直观,让数学知识更准确化,系统化。
关键词 微课程 数学教学 教学设计
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基于数学模型的高温环境下F35MnVN非调质钢本构关系研究
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作者 曾翔宇 《铸造技术》 CAS 北大核心 2014年第12期2833-2835,共3页
分别建立了动态分析模型和Arrhenius型模型,分析了高温环境下F35MnVN非调质钢的本构关系。结果表明,动态本构模型和Arrhenius型模型的关联系数分别为0.966和0.972,而相对平均误差分别为4.9%和3.9%。,表明Arrhenius型模型的预测精度较高。
关键词 数学模型 F35MnVN 本构关系
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隧道掘进爆破振动对地表影响的小波包分析 被引量:31
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作者 费鸿禄 曾翔宇 杨智广 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期77-83,共7页
基于现场实测隧道掘进爆破振动信号数据,采用小波包分析技术对振动信号进行小波包能量谱分析,得到爆破振动信号能量在各频带上的分布。通过比较各点分析结果可以发现隧道掘进爆破地震波能量主要集中在切向与径向。在沿隧道掘进方向随着... 基于现场实测隧道掘进爆破振动信号数据,采用小波包分析技术对振动信号进行小波包能量谱分析,得到爆破振动信号能量在各频带上的分布。通过比较各点分析结果可以发现隧道掘进爆破地震波能量主要集中在切向与径向。在沿隧道掘进方向随着与掌子面之间距离的增大地震波的主频下降,能量主要集中频带也越来越窄,并且向低频带发展;而在垂向上地震波主频随着埋深的减小而减小,同时地震波的能量主要集中频带也越来越窄并且向低频带发展。最后从能量的角度探讨隧道掘进爆破地震波沿各个方向的衰减规律。 展开更多
关键词 爆炸力学 小波包分析 能量分布 地震波 爆破振动
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可循环油基泡沫钻井液在胜北油田的应用 被引量:8
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作者 王广财 熊开俊 +4 位作者 曾翔宇 胡刚 马平平 杨荣奎 刘禧元 《钻井液与完井液》 CAS 北大核心 2014年第6期17-20,96,共4页
吐哈盆地胜北油田致密油气藏为强水敏、低压、低孔低渗透地层,且储层微裂缝发育,压力系数在0.70左右,为保护油气层,设计应用可循环油基泡沫钻井液技术.通过室内实验,采用70%油+30%水作基液,优选出DR foam-2作油基发泡剂,采用油溶性... 吐哈盆地胜北油田致密油气藏为强水敏、低压、低孔低渗透地层,且储层微裂缝发育,压力系数在0.70左右,为保护油气层,设计应用可循环油基泡沫钻井液技术.通过室内实验,采用70%油+30%水作基液,优选出DR foam-2作油基发泡剂,采用油溶性聚合物增黏剂作稳泡剂,解决了在非极性溶剂中发泡和稳泡的问题,最终通过加量优选确定油基泡沫钻井液配方为:30%清水+2%膨润土+70%原油+0.5%油基转化剂+(1%~2%)抗高温降滤失剂+(0.1%~0.7%) DRfoam-2+(0.3%~0.5%)油基稳泡剂.性能评价结果表明,该钻井液密度可降至0.35 g/cm3,泡沫半衰期可达600 min,稳定时间可达60 h,具有良好的流变性和悬浮携砂能力,可抗30%盐水污染.该钻井液在吐哈盆地胜北平2等6口井储层段进行了现场应用,机械钻速比邻井的平均水平提高了30.54%,减少了滤失量,降低了储层水敏伤害,现场应用效果良好.该钻井液可用于储层压力系数在0.7~0.8、井深小于2 500m的井. 展开更多
关键词 油基钻井液 微泡沫钻井液 低密度钻井液 水敏损害 低压低渗透油气藏 防止地层损害
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四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究 被引量:6
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作者 张秀丽 曾翔宇 郑浩峻 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期404-410,共7页
进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究。进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性。研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联... 进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究。进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性。研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联接件磨损、变形;姿态调整法效果比较明显,但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题,会导致机器人运动速度和行走效率降低,这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善。因此,将调整姿态和提高步行频率结合起来,是解决后腿拖地问题的较好方法。 展开更多
关键词 四足机器人 动态行走 翻转力矩 配重法 姿态调整
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开放大学非学历教育中女性培训课程建设的优化策略探究
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作者 曾翔宇 《文化创新比较研究》 2020年第8期110-111,共2页
随着我国人口性别结构的变化,女性已经成为我国重要的就业主体。构建针对女性的培训课程,促进人才成长的教育体系是满足女性深造、发展和丰富自我需求的有效途径,是开放性大学的重要职责与任务。该文立足于人口性别结构变化,阐述开放大... 随着我国人口性别结构的变化,女性已经成为我国重要的就业主体。构建针对女性的培训课程,促进人才成长的教育体系是满足女性深造、发展和丰富自我需求的有效途径,是开放性大学的重要职责与任务。该文立足于人口性别结构变化,阐述开放大学构建女性培训课程体系的重要性,结合开放性大学女性培训课程建设现状剖析女性培训课程建设所存在的问题,最后提出优化女性培训课程建设的具体策略,以此促进开放大学非学历教育的发展。 展开更多
关键词 开放大学 女性 培训课程 终身教育
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可循环油基泡沫钻井液体系室内评价及应用 被引量:4
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作者 王广财 张荣志 +2 位作者 曾翔宇 杨官杰 熊萱 《长江大学学报(自科版)(中旬)》 CAS 2014年第5期43-47,5,共5页
通过室内试验对油基泡沫钻井液的发泡效果、稳泡效果、流变性能、抗污染能力、储层保护性能进行了评价,并在米气7H井和勒11-1井进行了现场试验。实际应用结果表明,油基泡沫钻井液体系具有良好的防漏能力,实现了近(欠)平衡压力钻井,有效... 通过室内试验对油基泡沫钻井液的发泡效果、稳泡效果、流变性能、抗污染能力、储层保护性能进行了评价,并在米气7H井和勒11-1井进行了现场试验。实际应用结果表明,油基泡沫钻井液体系具有良好的防漏能力,实现了近(欠)平衡压力钻井,有效提高了机械钻速,减少了油层浸泡时间,达到了保护储层的目的。该油基泡沫钻井液的应用,为解决吐哈油田强水敏地层的井壁稳定、低压储层的储层保护实现了钻井液技术的新探索,对提高低压气藏开发效果具有重大现实意义。 展开更多
关键词 可循环 油基泡沫 钻井液 室内评价 储层保护
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三塘湖地区弱凝胶钻井液技术研究与应用 被引量:3
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作者 王广财 曾翔宇 +3 位作者 高应祥 杨荣奎 蒙有朋 刘禧元 《石油天然气学报》 CAS CSCD 2014年第11期146-150,9,共5页
吐哈盆地三塘湖油田马朗凹陷长水平段水平井钻井过程中,复杂事故频出,井壁稳定性差、环空悬砂携砂和井眼清洁能力差等问题突出。针对该地层钻井复杂事故,开展弱凝胶钻井液技术研究,通过室内评价试验,该钻井液体系具有良好的流变性能、... 吐哈盆地三塘湖油田马朗凹陷长水平段水平井钻井过程中,复杂事故频出,井壁稳定性差、环空悬砂携砂和井眼清洁能力差等问题突出。针对该地层钻井复杂事故,开展弱凝胶钻井液技术研究,通过室内评价试验,该钻井液体系具有良好的流变性能、抗温能力、抗污染能力和润滑性能。现场应用结果表明,弱凝胶钻井液解决了该区块的储层保护和井壁稳定问题,与邻井相比,机械钻速提高了32.56%,平均建井周期缩短了31.79%。 展开更多
关键词 弱凝胶钻井液 储层保护 井壁稳定 长水平段水平井
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随机微分方程在保险定价中的应用
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作者 曾翔宇 《产业与科技论坛》 2016年第11期69-70,共2页
保险基金用于再投资既是生产力发展的需要,也是保险公司进一步发展壮大的必要基础。在我国经济与世界经济的接轨过程中,我们不断吸取国外先进的知识和理念,在此基础上进一步促进了我国经济的发展。就保险行业而言,我国学习了国外保险业... 保险基金用于再投资既是生产力发展的需要,也是保险公司进一步发展壮大的必要基础。在我国经济与世界经济的接轨过程中,我们不断吸取国外先进的知识和理念,在此基础上进一步促进了我国经济的发展。就保险行业而言,我国学习了国外保险业先进的投资方式和风险管理技术。本文主要论述了随机微分方程的理论在保险定价中的应用及其使用的意义。 展开更多
关键词 随机微分方程 保险定价 风险管理
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不同充填材料对后牙邻面龋齿充填治疗的临床研究 被引量:3
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作者 曾翔宇 袁晓蓉 吴萍 《医学信息(中旬刊)》 2011年第5期2011-2012,共2页
目的:探讨不同填充材料对后牙邻面龋齿充填治疗的临床效果。方法:对我院收治的160例龋齿患者随机分成四组,每组各40例,分别给予银汞合金、银粉玻璃离子、贺利氏Charisma卡瑞斯玛+Durafill釉质黏合剂和松风beautifill+1bond黏结剂充填一... 目的:探讨不同填充材料对后牙邻面龋齿充填治疗的临床效果。方法:对我院收治的160例龋齿患者随机分成四组,每组各40例,分别给予银汞合金、银粉玻璃离子、贺利氏Charisma卡瑞斯玛+Durafill釉质黏合剂和松风beautifill+1bond黏结剂充填一次,于一年后复诊观察疗效。结果:四种材料填充后患者的临床疗效不全相同,其中松风beautifill+1bond黏结剂组的总成功率最高,高于其他三组,复诊可见仅有一例磨耗,卡瑞斯玛组成功率最低,且其复诊产生的不良反应最多,差异具有统计学意义(p<0·05)。结论:松风beautifill+1bond黏结剂治疗后牙邻面龋齿临床疗效较好,建议临床推广。 展开更多
关键词 充填材料 龋齿 疗效
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数理统计分析算法下智能插秧机作业优化研究
14
作者 曾翔宇 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期59-62,共4页
以智能插秧机驱动电机功率分配与参数优化为研究对象,通过试验验证的方式获取电动插秧机作业过程中不同载荷和不同行进速度条件下的牵引力大小数据,并采用数理统计分析算法得出牵引力平均数据。根据插秧机分插机构和方形机构的作业功率... 以智能插秧机驱动电机功率分配与参数优化为研究对象,通过试验验证的方式获取电动插秧机作业过程中不同载荷和不同行进速度条件下的牵引力大小数据,并采用数理统计分析算法得出牵引力平均数据。根据插秧机分插机构和方形机构的作业功率需求,对电动插秧机的功率分布进行分析,同时确定各机构的驱动电机与插秧机整体电源需求功率,进一步对插秧机的作业参数进行优化。采用试验的方式获取电动插秧机在不同载荷和不同行进速度条件下的最大作业面积数据,通过数理统计分析算法原理得出插秧机最大作业面积均值数据。试验结果表明:当插秧机行进速度为0.5m/s时,可以获得最大连续作业面积。 展开更多
关键词 电动插秧机 数理统计算法 优化分析 行进速度
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2023年2月5日南宁吴圩国际机场初雷天气过程分析
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作者 曾翔宇 刘箩石 +1 位作者 梁宸 肖称根 《科技创新与应用》 2024年第1期93-97,共5页
该文利用EC再分析资料ERA5(0.25°×0.25°)、自动气象观测站资料、多普勒天气雷达资料、探空资料、风廓线雷达资料,对2023年2月5日南宁吴圩国际机场发生的初雷天气过程进行分析。结果表明,此次初雷天气过程具有出现时间偏... 该文利用EC再分析资料ERA5(0.25°×0.25°)、自动气象观测站资料、多普勒天气雷达资料、探空资料、风廓线雷达资料,对2023年2月5日南宁吴圩国际机场发生的初雷天气过程进行分析。结果表明,此次初雷天气过程具有出现时间偏早、持续时间偏短的特点,且雷雨发生前的天气形势及天气实况更符合冬春季连阴雨天气的情况,容易忽略雷暴的产生。此次初雷天气过程发生时近地面受冷空气控制,雷暴在近地层的逆温层以上发展,属于典型的高架雷暴。中低层持续的暖平流造成垂直温度递减率加大,不稳定层结加强,同时中低层水汽充足且存在辐合,是此次高架雷暴产生的主要条件。中低层的强西南暖湿气流叠加在近地层锋区上,沿锋区做斜升运动,低空急流加强产生的辐合以及925 hPa高度的切变辐合为此次初雷的发生提供了初始抬升条件,可能是此次对流形成的触发机制。风廓线雷达最大探测高度、低空急流指数的突然增大,对流参数中的K指数、SI指数、θ_(se850)-θ_(se500)、T_(850)-T_(500)以及订正后的CAPE值,均对此次雷暴天气的预报有较好的指示作用。 展开更多
关键词 初雷 高架雷暴 暖平流 低空急流 对流参数
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运用数学理论浅析人口增长对资源环境及社会经济的影响 被引量:2
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作者 曾翔宇 《知识经济》 2015年第15期23-24,共2页
中国作为世界上人口最多的国家,人口的增长超过自然环境的承载力将会制约社会经济的发展,降低人们生活质量。合理规划资源集约型社会,有效促进清洁能源的利用和新能源的开发,才是可持续发展的具体表现。
关键词 人口数量 资源环境 可持续发展
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关于相对仿紧类空间的一些性质
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作者 曾翔宇 周景新 《吉林化工学院学报》 CAS 2008年第2期83-88,共6页
对有关相对仿紧,相对亚紧,相对强仿紧等空间进行了研究和讨论,研究了它们的一些性质及关系,并且用相对理念刻画了仿紧性,亚紧性,强仿紧性.同时新给出了一些关于相对紧式仿紧空间和相对Base-仿紧空间的概念,同样讨论了它们的某些内在性质... 对有关相对仿紧,相对亚紧,相对强仿紧等空间进行了研究和讨论,研究了它们的一些性质及关系,并且用相对理念刻画了仿紧性,亚紧性,强仿紧性.同时新给出了一些关于相对紧式仿紧空间和相对Base-仿紧空间的概念,同样讨论了它们的某些内在性质,以及在广义度量空间上的应用. 展开更多
关键词 相对几乎仿紧 相对几乎强仿紧 相对几乎亚紧 相对紧式仿紧 相对Base-仿紧
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电大远程开放教育中高等数学微课程的设计与应用 被引量:1
18
作者 曾翔宇 《中小企业管理与科技》 2014年第28期234-235,共2页
电大远程开放教育中的高等数学是许多工科专业的必修课,对于数学知识的微课制作,要秉承着科学性和实用性的特点,利用简短,精炼的视频内容,将高等数学知识进行整合,浓缩其精华,制作出适合电大学生的微课程,以完善电大远程教育中数学课程... 电大远程开放教育中的高等数学是许多工科专业的必修课,对于数学知识的微课制作,要秉承着科学性和实用性的特点,利用简短,精炼的视频内容,将高等数学知识进行整合,浓缩其精华,制作出适合电大学生的微课程,以完善电大远程教育中数学课程的教学体系。 展开更多
关键词 远程开放教育 高等数学 微课
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直接空气捕集二氧化碳技术研究进展 被引量:6
19
作者 廖昌建 张可伟 +3 位作者 王晶 曾翔宇 金平 刘志禹 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期2031-2048,共18页
直接空气捕集(DAC)二氧化碳技术作为负碳排放技术的一种,可助力实现“双碳”目标,是一项极具发展前景的碳捕集技术。本文简述了DAC的发展历史与现有DAC项目的运行及发展情况,介绍了碱性氢氧化物溶液、胺溶液、氨基酸盐溶液/BIGs与碱度... 直接空气捕集(DAC)二氧化碳技术作为负碳排放技术的一种,可助力实现“双碳”目标,是一项极具发展前景的碳捕集技术。本文简述了DAC的发展历史与现有DAC项目的运行及发展情况,介绍了碱性氢氧化物溶液、胺溶液、氨基酸盐溶液/BIGs与碱度浓度变化四种液体DAC技术,以及固体碱(土)金属、固态胺、金属有机框架MOFs材料及变湿吸附等固体DAC技术。对各种DAC技术的工艺流程及相关设备进行了综述,详述了各种DAC技术的原理、二氧化碳捕集方法及吸附/吸收剂再生方式,重点分析了每种DAC技术在吸附/吸收剂性能、再生温度、再生能耗及循环稳定性等方面的优缺点。指出需进一步研发低成本、高吸附/吸收性能且循环稳定性好的DAC吸附/吸收剂,优化或开发吸附/吸收剂再生工艺,同时开发适用于DAC技术的过程强化技术,为DAC的后续规模化与商业化应用奠定基础。 展开更多
关键词 二氧化碳 直接空气捕集 吸附 吸收法 解吸
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国际资本流动与房地产、上证市场联动性研究
20
作者 谢磊 曾翔宇 曾小刚 《特区经济》 2012年第6期76-78,共3页
去年底以来,我国出现了国外短期资本出逃的现象,这直接导致了人民币兑美元汇率的连续"跌停"。一方面,作为国外资本的主要投资场所,房地产市场和上证市场的发展状况直接影响了国外短期资本的投资热情;另一方面,国外短期资本的... 去年底以来,我国出现了国外短期资本出逃的现象,这直接导致了人民币兑美元汇率的连续"跌停"。一方面,作为国外资本的主要投资场所,房地产市场和上证市场的发展状况直接影响了国外短期资本的投资热情;另一方面,国外短期资本的流动也影响着房地产市场和上证市场的发展。鉴于此,本文从外汇储备、房地产市场以及上证市场三个角度,结合相关的实证分析方法,来深刻揭示这三者之间的相互影响关系。分析过程用到的方法包括ADF检验、协整检验、格兰杰因果检验、脉冲响应函数分析、方差分析等。最后得出三者间存在较为明显的联动效应的结论。 展开更多
关键词 国际短期资本 房地产市场 上证市场 脉冲响应分析
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