空间望远镜次镜六自由度调整机构精密控制 被引量：12

1

作者 杨维帆 曹小涛 +2 位作者 张彬 赵伟国 林冠宇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期231-238,共8页

为满足空间望远镜在轨主动光学控制需求,需要精密调整次镜相对于主镜的六自由度位姿,为此,针对6-PSS Stewart平台构型的次镜精密调整机构,设计完成了基于并联机器人关节空间方法的运动控制系统。以DSP和FPGA为核心处理器,编码器为反馈元... 为满足空间望远镜在轨主动光学控制需求,需要精密调整次镜相对于主镜的六自由度位姿,为此,针对6-PSS Stewart平台构型的次镜精密调整机构,设计完成了基于并联机器人关节空间方法的运动控制系统。以DSP和FPGA为核心处理器,编码器为反馈元件,集成电机三相桥为驱动元件,设计完成了次镜六自由度调整机构的运动控制电路。基于次镜调整机构的顶层逆运动学模型和底层连杆控制系统,设计完成了次镜六自由度调整机构的运动控制算法,该方法参数易于调整,利于工程实现,满足空间运动机构高可靠性调整需求。试验结果表明,该运动控制系统能够满足全行程内0.7μm(位移)和3"(角度)运动调整精度需求,能够满足空间望远镜主动光学调整任务。 展开更多

关键词 空间望远镜 STEWART平台 逆运动学模型 运动控制 主动光学

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非共振式压电直线电机精密驱动及定位控制 被引量：10

2

作者 曹小涛 李德全 +2 位作者 李洪文 林冠宇 杨维帆 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2139-2148,共10页

为实现光机结构、集成电路等领域中大行程及高精度的位移控制,利用较为适用的非共振式尺蠖型压电直线电机,基于高压功率运算放大器,设计了非共振式压电直线电机的精密复合放大驱动电路,通过理论分析及实验得到的伯德图验证了驱动电路的... 为实现光机结构、集成电路等领域中大行程及高精度的位移控制,利用较为适用的非共振式尺蠖型压电直线电机,基于高压功率运算放大器,设计了非共振式压电直线电机的精密复合放大驱动电路,通过理论分析及实验得到的伯德图验证了驱动电路的分辨率和幅频特性。以现场可编程门阵列(FPGA)为核心处理器,以光栅尺为反馈元件,通过分析非共振式压电直线电机的多种运行模式,根据直线电机的运行时序,设计完成了开环大范围整步运行模式与闭环小范围单步运行模式相结合的控制策略,在单步运行模式中分别设计完成了PID控制算法及PID与压电陶瓷迟滞逆模型前馈相结合的复合控制算法。实验结果表明,该控制策略能够实现大行程内的精密位移控制,复合控制算法具有比PID更加优越的控制效果,能够在21mm大行程内实现1.5nm的闭环定位控制精度,直线电机的最大驱动力可达300N,满足大行程高精度位移控制的应用需求。 展开更多

关键词 非共振式压电陶瓷 迟滞逆模型 大行程高精度定位控制 FPGA 复合控制模型

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空间光学遥感器扫描控制系统设计 被引量：7

3

作者 杨维帆 徐抒岩 +1 位作者 曹小涛 王栋 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期397-405,共9页

研究了正弦波永磁同步电机驱动的空间光学遥感器扫描控制系统。采用复合控制与微分负反馈相结合的控制策略,实现了扫描镜的低速高精度往复运动。分析了扫描镜运动的数学模型,建立了d-q坐标系下的永磁同步电机数学模型;采用id=0矢量控制... 研究了正弦波永磁同步电机驱动的空间光学遥感器扫描控制系统。采用复合控制与微分负反馈相结合的控制策略,实现了扫描镜的低速高精度往复运动。分析了扫描镜运动的数学模型,建立了d-q坐标系下的永磁同步电机数学模型;采用id=0矢量控制策略,在MATLAB/SIMULINK环境下搭建了基于空间矢量脉宽调制技术的控制系统仿真模型,设计了电流环、速度环和位置环调节器,给出了仿真结果。实验验证显示:采用复合控制后,仿真得到恒速运行的平均速度误差由1.27%优化到0.92%,扫描镜在恒速扫描过程中稳态平均角速度误差为2.06%,满足扫描镜系统速度精度优于5%的设计要求。理论分析、仿真和实验证明:该控制方法能够较好地改善控制系统的动态特性,具有调节时间短、超调小和动态响应准确等优点。 展开更多

关键词 光学遥感器 空间扫描镜 永磁同步电机 矢量控制策略 复合控制 微分负反馈

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大型空间望远镜次镜调整机构精度分析与测试 被引量：5

4

作者 赵海波 赵伟国 +4 位作者 董吉洪 杨维帆 刘奉昌 周平伟 姜萍 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2374-2383,共10页

为满足大口径离轴三反空间望远镜在轨成像质量需求,设计了一种基于6-PSS并联机构的次镜调整机构,并针对其精度进行了分析与实测。首先,分析了次镜调整机构的组成和光学系统对它的精度需求。随后,以逆运动学分析为基础建立了次镜调整机... 为满足大口径离轴三反空间望远镜在轨成像质量需求,设计了一种基于6-PSS并联机构的次镜调整机构,并针对其精度进行了分析与实测。首先,分析了次镜调整机构的组成和光学系统对它的精度需求。随后,以逆运动学分析为基础建立了次镜调整机构的误差模型,并对结构参数、动平台位置、动平台姿态对整机精度的影响进行了理论分析,根据分析结果结合实际空间包络及重量等约束确定结构参数,并采用Monte Carlo模型分析了该结构参数下的次镜调整机构的随机误差和系统误差。最后,搭建了精度测试系统,对次镜六维调整机构的主要技术指标进行了实测。测试结果显示,次镜六维调整机构的位移分辨率优于0.1μm,角度分辨率优于0.5″,双向重复定位精度达到亚微米/亚角秒量级(±0.4μm/±0.3″),其绝对定位精度可以达到微米/角秒量级,满足大型空间望远镜在轨成像要求。 展开更多

关键词 大型空间望远镜 次镜调整机构 误差模型 精度分析 精度测试

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基于蓝牙的多路无线测温系统设计和实现 被引量：4

5

作者 李治根 曹小涛 +3 位作者 杨维帆 高兆强 郭溪溪 单海蛟 《现代电子技术》 北大核心 2017年第2期129-132,共4页

为了解决高速转动物体的温度测量问题,设计了一种基于蓝牙的多路无线测温系统。该系统以热电偶为信号来源,采用AD595和两级放大电路进行信号放大,以Silicon Labs公司研发的C8051F340单片机为控制核心,通过其内部的ADC0子系统完成对温度... 为了解决高速转动物体的温度测量问题,设计了一种基于蓝牙的多路无线测温系统。该系统以热电偶为信号来源,采用AD595和两级放大电路进行信号放大,以Silicon Labs公司研发的C8051F340单片机为控制核心,通过其内部的ADC0子系统完成对温度信号模拟量的采集。使用VC++6.0开发的上位机可以通过蓝牙发送指令给C8051F340,使其执行相应的温度采集动作,并将传回的温度值显示出来。实验结果和在制动器测试机上的应用表明,该无线测温系统范围在0~1 000℃,精度能达±0.3℃,而且系统稳定性好,能很好地满足各种工业温度测量需要,特别是需要无线测温的场合。 展开更多

关键词 蓝牙通信 无线测温 AD595 最小二乘拟合

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基于混合灵敏度的空间望远镜次镜调整机构鲁棒控制 被引量：2

6

作者 曹小涛 杨维帆 +2 位作者 王瀚 赵海波 王克军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1113-1123,共11页

次镜调整机构作为空间望远镜主动光学调整的核心组件,为实现在轨实时快速调整,其调整精度和动态性能均有比较严格的要求。机构常采用Stewart平台结构形式,基于逆运动学模型和关节空间PID控制相结合的方法,由于受到模型的非线性和不确定... 次镜调整机构作为空间望远镜主动光学调整的核心组件,为实现在轨实时快速调整,其调整精度和动态性能均有比较严格的要求。机构常采用Stewart平台结构形式,基于逆运动学模型和关节空间PID控制相结合的方法,由于受到模型的非线性和不确定性、扰动及耦合的影响,难以取得较为满意的效果。为解决该问题,从机电动力学模型出发,将平台各支杆间耦合因素表征为外部干扰,建立了互相解耦的关节机电模型。依据模型辨识结果采用乘性不确定性描述模型摄动,依据模型误差界和性能指标要求设计混合灵敏度加权函数。针对虚轴极点问题,采用扩展H∞方法,将复杂动力学系统的控制器设计问题转化为堆叠S/T/KS混合灵敏度问题。在Matlab中求解得到鲁棒控制器,并在DSP中完成数字算法实现。仿真分析及试验结果表明,鲁棒控制器具有更好的鲁棒性、扰动抑制性能和动态特性,能够满足空间应用的可靠性需求。 展开更多

关键词 空间望远镜 STEWART平台 主动光学 鲁棒H∞控制 混合灵敏度

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光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法 被引量：1

7

作者 李治根 曹小涛 +2 位作者 王栋 杨维帆 张博威 《半导体光电》 北大核心 2017年第3期451-458,共8页

针对光电望远镜次镜精调Stewart机构的参数标定问题,在以往标定方法的基础上,首先,提出了在逆运动学模型基础上推导Stewart机构标定模型的方法,避免了正运动学求解析解困难、数值求解效率低且存在误差的问题;其次,对推导出的标定模型求... 针对光电望远镜次镜精调Stewart机构的参数标定问题,在以往标定方法的基础上,首先,提出了在逆运动学模型基础上推导Stewart机构标定模型的方法,避免了正运动学求解析解困难、数值求解效率低且存在误差的问题;其次,对推导出的标定模型求解问题进行了分析,求解了其雅克比矩阵,针对模型系数矩阵不可逆的情况,提出了一种改进的高斯牛顿迭代法及具体的实验步骤;最后,分析了最小二乘原理导致的测量误差对精度影响大的现象,在Matlab中对设计的Stewart机构进行了标定仿真实验,在测量误差为0.1μm以下、标定精度平均提高56倍时,平均精度仅提高7.8倍。对样机进行标定后,位置精度平均提高了30.77倍,姿态精度平均提高了20.73倍。结果表明:该优化标定方法可以得到Stewart机构较精确的结构参数,从而有效提高其位姿调整精度。 展开更多

关键词 光电望远镜 STEWART机构 优化标定 高斯牛顿法

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空间压电直线电机驱动放大电路设计 被引量：1

8

作者 李德全 曹小涛 +1 位作者 杨维帆 王克军 《国外电子测量技术》 2018年第4期45-49,共5页

为满足空间压电直线电机驱动要求,通过对不同压电驱动电路的性能对比,设计了一种以OP07CP＋PA95为核心的电压控制型驱动放大电路,通过理论推导确定电路中的电阻及电容值,从而设计驱动放大电路的放大倍数及频带宽度,利用频率分析仪测量... 为满足空间压电直线电机驱动要求,通过对不同压电驱动电路的性能对比,设计了一种以OP07CP＋PA95为核心的电压控制型驱动放大电路,通过理论推导确定电路中的电阻及电容值,从而设计驱动放大电路的放大倍数及频带宽度,利用频率分析仪测量驱动放大电路所得到的波特图验证了理论的合理性,对所设计的驱动电路的线性度、分辨率进行了测试,并对比了PA95与PA94的工作温度。实验结果表明,该驱动放大电路性能良好,各项指标满足设计要求。 展开更多

关键词 压电直线电机 运算放大器 驱动放大

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空间相机次镜调整机构的改进布谷鸟标定方法 被引量：4

9

作者 王瀚 曹小涛 +3 位作者 赵伟国 赵海波 杨维帆 张博威 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期179-186,共8页

为了提高空间相机次镜Stewart型调整机构的定位精度,需要完成机构的精密标定。针对6-PSS Stewart机构,首先依据最小二乘原则,利用驱动残差构建了参数标定模型。其次为提高标定优化问题的全局求解精度,采用自适应路径(Variable Step Adap... 为了提高空间相机次镜Stewart型调整机构的定位精度,需要完成机构的精密标定。针对6-PSS Stewart机构,首先依据最小二乘原则,利用驱动残差构建了参数标定模型。其次为提高标定优化问题的全局求解精度,采用自适应路径(Variable Step Adaptive,VSA)及限界处理对单纯形布谷鸟算法进行改进,并应用于标定优化问题求解。数值仿真表明其求解能力并优于单纯型布谷鸟算法。最后,为保证标定的全行程有效性,规划了包含位姿六元素的试验数据采样方法。实验结果表明,经过该方法标定后,位姿采样点处最大位移误差由19.97μm降为9.68μm,最大转角误差由123.84″降为最大8.86″,在非采样点处最大误差与采样点处在同一量级水平。基于上述模型、算法和采样位姿规划的标定方法可有效提高定位精度,且标定结果在全行程区域内有效。 展开更多

关键词 空间相机 精密标定 SMCS算法 STEWART平台

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基于软件设计的空间望远镜主镜力促动器控制系统 被引量：2

10

作者 韩雪 曹小涛 杨维帆 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2018年第2期7-10,15,共5页

设计了一种基于软件的力促动器控制系统,并进行了实验测试。控制器的设计由上位机软件实现,采用了外环力环与内环位置环的双闭环控制策略,内环位置环能抑制其内部各个环节扰动的影响,增强了外环力环的抗扰动能力,控制算法采用PID算法实... 设计了一种基于软件的力促动器控制系统,并进行了实验测试。控制器的设计由上位机软件实现,采用了外环力环与内环位置环的双闭环控制策略,内环位置环能抑制其内部各个环节扰动的影响,增强了外环力环的抗扰动能力,控制算法采用PID算法实现。根据项目要求,设计了由直流电机驱动谐波减速器,带动精密丝杆转动,力传感器实现闭环控制的力促动器结构。通过上位机软件控制电机的转动,产生较正主镜的力。实际测试结果表明:该控制系统动态响应快,超调量小,具有较好的动态特性;在±200N测量行程内,抗干扰能力强,精度优于0.05N,具有良好的线性度和响应特性,满足主动光学支撑系统的要求。 展开更多

关键词 力促动器 直流电机 主动光学

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浮空器光谱望远镜组合定姿算法研究 被引量：1

11

作者 郭伟峰 曹小涛 +1 位作者 杨维帆 王瀚 《计算机仿真》 北大核心 2020年第9期180-183,286,共5页

光谱望远镜指向及稳像控制系统的控制精度要求高,对光谱望远镜的姿态信息测量精度提出了更高要求。首先,针对组合定姿过程中k-ki时刻仅有角速度信息输出而无法精确连续定姿的问题,提出一种平滑滤波算法,依据k-ki时刻角速度信息与期望值... 光谱望远镜指向及稳像控制系统的控制精度要求高,对光谱望远镜的姿态信息测量精度提出了更高要求。首先,针对组合定姿过程中k-ki时刻仅有角速度信息输出而无法精确连续定姿的问题,提出一种平滑滤波算法,依据k-ki时刻角速度信息与期望值偏差的分布,自适应的调整角速度信息对测量系统输出结果影响的权重,以便在仅以角速度信息为输入的情况下,预测方程能够准确的输出姿态信息,进而保证姿态信息输出的连续性。其次,利用广义kalman滤波器对光谱望远镜的姿态信息进行校正,提高光谱望远镜的定姿精度。最终,仿真结果表明,角度信息输出速率为100hz,满足控制系统对姿态信息连续性的要求;姿态估计误差优于1.5″,光谱望远镜姿态测量系统的数据输出误差达到控制系统对该信息的要求。 展开更多

关键词 组合定姿 广义卡尔曼滤波 平滑滤波

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舰载光电设备视轴稳定技术研究

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作者 谢航 杨维帆 +1 位作者 李德全 王栋 《计算机仿真》 北大核心 2023年第5期8-14,105,共8页

针对舰载光电设备的方位轴在摆扫时受到船摇影响,造成视轴不稳定问题,改进了基于旋转矩阵的轴角补偿算法,推导出摆扫状态下光电设备的俯仰轴角在地理系下维持稳定的关系式。利用仿真软件搭建算法模型并进行了仿真,仿真结果表明,改进后... 针对舰载光电设备的方位轴在摆扫时受到船摇影响,造成视轴不稳定问题,改进了基于旋转矩阵的轴角补偿算法,推导出摆扫状态下光电设备的俯仰轴角在地理系下维持稳定的关系式。利用仿真软件搭建算法模型并进行了仿真,仿真结果表明,改进后的轴角补偿算法能补偿船摇对舰载光电设备俯仰轴角的影响,从而证明改进后的轴角补偿算法的有效性。 展开更多

关键词 舰载光电设备 光电摆扫 视轴稳定

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