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六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
1
作者 陈立峰 林俊言 +3 位作者 王凌 林剑 钱家杰 王斌锐 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1753-1761,共9页
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补... 机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补偿,并在关节转角误差补偿之后进行机器人本体运动学标定。然后,利用激光跟踪仪对ABB IRB 1410机器人进行关节转角误差补偿和本体运动学标定实验验证,实验结果表明:该方法可以将机器人的绝对定位误差均值由2.11 mm降至0.66 mm。研究工作将为进一步提升机器人定位准确度提供理论基础和技术条件。 展开更多
关键词 几何量计量 运动学标定 六轴串联机器人 关节转角误差补偿 切比雪夫多项式拟合 定位准确度
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打造高校图书馆的服务文化 为推动社会主义文化大发展大繁荣服务 被引量：3
2
作者 林俊言 《科技信息》 2011年第13期258-258,254,共2页
根据中央提出推进社会主义文化大发展,大繁荣的要求,提出了高校图书馆的服务文化的理念及其内涵,分析了高校图书馆服务文化具有整合作用、导向和结束作用、激励作用和社会辐射作用,并通过树立人性化服务观念等措施促进高校图书馆服务文... 根据中央提出推进社会主义文化大发展,大繁荣的要求,提出了高校图书馆的服务文化的理念及其内涵,分析了高校图书馆服务文化具有整合作用、导向和结束作用、激励作用和社会辐射作用,并通过树立人性化服务观念等措施促进高校图书馆服务文化的发展。 展开更多
关键词 高校图书馆 服务文化 人性化管理
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加强高校独立学院图书馆工作为校园文化建设服务 被引量：1
3
作者 林俊言 《科技信息》 2011年第17期I0196-I0196,I0213,共2页
本文从高校独立学院校园文化的现状,即文化的创新性和文化的社会性出发,分析了校园文化的重要作用,进而论述了图书馆在校园文化中的地位和作用。同时提出了图书馆如何服务于校园文化建设的措施。
关键词 独立学院图书馆 第二课堂 服务创新
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约翰逊政府对华贸易管制政策的调整
4
作者 林俊言 《山东省农业管理干部学院学报》 2011年第2期67-68,共2页
20世纪60年代中后期,国际社会风云变化更为激烈复杂,在对社会主义国家的贸易管制问题上,约翰逊政府受到的制约因素也较以前多,所以不得不更多的考虑,如何缓和与苏联的关系。但对当时的大陆中国,仍以延续"中国差别"政策为主。... 20世纪60年代中后期,国际社会风云变化更为激烈复杂,在对社会主义国家的贸易管制问题上,约翰逊政府受到的制约因素也较以前多,所以不得不更多的考虑,如何缓和与苏联的关系。但对当时的大陆中国,仍以延续"中国差别"政策为主。肯尼迪总统曾考虑在第二任内重新审议对华政策,约翰逊上任后,由于越战原因,转变对华政策并没有正式提上日程。只在改善中美关系方面采取过一些试探性的措施,但是却为尼克松政府实现中美关系突破奠定了基础。 展开更多
关键词 约翰逊政府 对华贸易管制政策 遏制但不孤立政策
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电针干预慢性炎性痛及其焦虑情绪与海马不同区域GABA相关机制研究 被引量：9
5
作者 林俊言 何金霞 +4 位作者 郑千姿 邱梦婷 房军帆 方剑乔 杜俊英 《浙江中医药大学学报》 CAS 2022年第9期945-956,共12页
[目的]观察电针对完全弗氏佐剂(complete Freund’s adjuvant,CFA)诱导的慢性炎性痛模型大鼠机械痛阈(paw withdrawal threshold,PWTs)、焦虑行为,以及双侧海马角1(Cornu Ammonis 1,CA1)、海马角3(Cornu Ammonis 3,CA3)、齿状回(Dentate... [目的]观察电针对完全弗氏佐剂(complete Freund’s adjuvant,CFA)诱导的慢性炎性痛模型大鼠机械痛阈(paw withdrawal threshold,PWTs)、焦虑行为,以及双侧海马角1(Cornu Ammonis 1,CA1)、海马角3(Cornu Ammonis 3,CA3)、齿状回(Dentate Gyrus,DG)中神经肽Y(neuropeptide Y,NPY)、小清蛋白(parvalbumin,PV)、生长抑制素(somatostatin,SOM)、谷氨酸脱羧酶65/67(glutamic acid decarboxylase 65/67,GAD65/67)及原癌基因蛋白(cellular protooncogene Fos,c-Fos)表达的影响,探讨其可能机制。[方法]将32只健康雄性SD大鼠随机分为空白对照组、模型对照组、电针治疗组和假电针治疗组,每组8只,并对空白对照组以外的其他3组足底注射CFA,建立大鼠慢性炎性痛模型。于造模后26 d分别对电针治疗组和假电针治疗组进行电针和假电针干预,并观察各组大鼠的PWTs及高架O迷宫(elevated zero maze,EZM)中的焦虑行为。用免疫荧光法检测CA1、CA3和DG区NPY、PV、SOM、GAD65/67及c-Fos的阳性细胞表达。[结果]造模后1 d,模型对照组、电针治疗组和假电针治疗组的PWTs显著降低,并在整个实验过程中显著低于空白对照组(P<0.01);在电针治疗第3天,电针治疗组大鼠的PWTs相较模型对照组和假电针治疗组显著升高(P<0.01)。在EZM中,与空白对照组比较,模型对照组大鼠的开放臂运动距离、开放臂停留时间和开放臂进入次数显著减低(P<0.01),电针干预后可改善上述指标,而假电针无作用(P>0.05)。与空白对照组比较,模型对照组双侧CA1、CA3、DG区NPY阳性细胞表达增多(P<0.01,P<0.01,P<0.05),c-Fos阳性细胞表达减少(P<0.01,P<0.05,P<0.01);电针干预后,电针治疗组大鼠双侧CA1、DG区、患侧CA3区NPY阳性细胞表达较模型对照组减少(P<0.01),假电针无此作用(P>0.05)。双侧CA1、CA3和DG区,四组大鼠PV、SOM以及双侧CA1、CA3区GAD65/67阳性细胞表达或阳性面积差异均无统计学意义(P>0.05)。[结论]电针干预能改善CFA大鼠的疼痛及其相关焦虑行为,该作用可能与增加大鼠海马CA1、CA3和DG区NPY的阳性细胞表达有关。 展开更多
关键词 慢性炎性痛 电针 焦虑行为 海马 Γ-氨基丁酸 神经肽Y
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