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冗余度机器人多关节故障的运动学容错性及其优化 被引量：8
1
作者 李 健 李剑锋 +1 位作者 武 桢 张启先 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期111-115,共5页
首先基于对冗余度机器人故障构形的操作灵巧性分析,推导出机器人各阶子构形可操作度之间的关系。其次,分析了多关节故障构形下的相对操作灵巧性,并进一步由子构形的可操作度及对应的相对可操作度出发,提出了适用于多关节故障的运动学容... 首先基于对冗余度机器人故障构形的操作灵巧性分析,推导出机器人各阶子构形可操作度之间的关系。其次,分析了多关节故障构形下的相对操作灵巧性,并进一步由子构形的可操作度及对应的相对可操作度出发,提出了适用于多关节故障的运动学容错性优化目标。这种算法具有计算量小、可在线实时运算并保证关节速度连续的特点,所提优化目标适用于一个或多个关节故障。算例显示了算法的有效性。 展开更多
关键词 冗余度机器人 多关节故障 容错性指标 容错优化算法
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