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题名局部自适应图像增强的ORB-SLAM2算法
被引量：1
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作者
李宪华
田硕宇
宋韬
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机构
安徽理工大学机械工程学院
安徽理工大学人工智能学院
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《安徽理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第5期15-23,共9页
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基金
安徽省重点研究与开发计划基金资助项目(2022i01020015)。
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文摘
针对ORB-SLAM2在低照度、低纹理环境下的系统漂移误差较大和鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应伽马变换的局部图像增强算法。首先,为了实现对图像低光部分的快速识别,将每一帧分解为若干个小图像块,根据亮度和对比度将图像块进行划分,对其中照度较好的部分使用固定阈值直接提取特征点;其次,针对复杂的低光环境,设计了基于自适应伽马值的局部图像增强算法,对复杂低光部分进行不同程度的图像增强后再提取特征点;最后,在EUROC数据集中对改进后的算法进行测试。结果表明,改进的算法能在计算时间增加不明显的情况下,在低光环境下提取出更多的特征点,整体系统漂移误差降低了17%,在低光部分的最大系统漂移误差降低了57%,有效地提高了低光环境下系统的精度和鲁棒性。
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关键词
ORB-SLAM2
图像增强
自主移动机器人
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Keywords
ORB-SLAM2
image enhancement
autonomous mobile robot
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析
被引量：4
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作者
于浩浩
李宪华
田硕宇
徐浩
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机构
安徽理工大学机械工程学院
安徽理工大学人工智能学院
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出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第1期121-124,178,共5页
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基金
安徽省重点研究与开发计划项目(2022i01020015)。
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文摘
针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题,利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人,基于人体上肢生物力学结构,使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应,根据此基础设计出人体上肢运动学模型,使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵,通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟,进一步验证了运动学分析的可性。
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关键词
上肢康复机器人
结构设计
运动学分析
运动学仿真
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Keywords
upper limb rehabilitation
mechanical design
kinematics analysis
kinematics simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于组合小波变换的表面肌电信号的去噪研究
被引量：1
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作者
徐浩
李宪华
于浩浩
田硕宇
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机构
安徽理工大学机械工程学院
安徽理工大学人工智能学院
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出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期24-27,共4页
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基金
安徽省重点研究与开发计划项目(2022i01020015)。
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文摘
针对表面肌电信号(sEMG)在采集过程中存在高频噪声和基线漂移干扰的问题,将小波变换阈值去噪和小波变换数字滤波阈值去噪相结合,相对于单一的去噪方法,组合小波去噪方式在不仅能解决基线漂移的问题,而且在去除高频噪声时效果更加理想。实验结果证明了这种方法的优越性。
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关键词
SEMG
小波去噪
基线漂移
信号处理
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Keywords
sEMG
wavelet denoising
drift of baseline
signal processing
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分类号
R318
[医药卫生—生物医学工程]
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