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管道插接焊缝位置及焊枪位姿建模
被引量：
13
1
作者
任福深
陈树君
+1 位作者
殷树言
管新勇
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期33-36,共4页
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对弧焊机器人工作的特殊要求,在不失一般性的基础上,建立了焊缝位置及焊枪位姿的数学模型,以坐标系的形式定量描述了焊缝及焊枪的位置和方向,确定了能够准确描述焊枪姿态的参数:工作角...
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对弧焊机器人工作的特殊要求,在不失一般性的基础上,建立了焊缝位置及焊枪位姿的数学模型,以坐标系的形式定量描述了焊缝及焊枪的位置和方向,确定了能够准确描述焊枪姿态的参数:工作角、行走角和自转角,并给出了计算方法。通过对相贯线焊缝特征的分析,发现相贯线上任意点的切线始终与过该点的两个圆柱切平面的交线重合,在此基础上提出了一种简单的建立焊缝特征矩阵的计算方法。该模型对管道插接具有通用性,对焊接工艺的建模与仿真以及机器人焊接的建模与离线编程具有重要意义。
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关键词
弧焊机器人
相贯线焊缝
焊缝位置模型
焊枪位姿模型
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职称材料
管道插接相贯线专用焊接机器人
被引量：
12
2
作者
任福深
陈树君
+1 位作者
管新勇
殷树言
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期59-62,共4页
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.设计了2自由度的自动...
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.设计了2自由度的自动定心手腕机构,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制,建立了专用焊接机器人的运动学模型.针对通用型的相贯线模型,建立了焊枪位置、焊枪姿态和焊接速度的实时控制数学模型.结果表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.
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关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
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职称材料
管内锚固式相贯线专用焊接机器人
被引量：
5
3
作者
任福深
陈树君
+2 位作者
管新勇
殷树言
白立来
《电焊机》
北大核心
2009年第4期100-103,共4页
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的...
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。
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关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
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职称材料
基于PMAC的开放式弧焊机器人系统接口设计
被引量：
4
4
作者
任福深
陈树君
+2 位作者
管新勇
殷树言
白立来
《电焊机》
2008年第12期62-65,共4页
以DC400为例,介绍了传统焊接电源的焊接参数和焊接状态量的改进方法,采用霍尔元件设计了监控焊接机器人关节极限位置的方法,以实现焊接参数的数字给定和焊接状态量的自动控制和状态监控。介绍了PMAC与上位机软件的接口方法,给出了通信...
以DC400为例,介绍了传统焊接电源的焊接参数和焊接状态量的改进方法,采用霍尔元件设计了监控焊接机器人关节极限位置的方法,以实现焊接参数的数字给定和焊接状态量的自动控制和状态监控。介绍了PMAC与上位机软件的接口方法,给出了通信过程中关键的函数和使用方法,实现了两者间的数据通信。试验结果表明,提出的接口设计可以较好地实现焊接机器人系统的集成。
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关键词
PMAC
焊接机器人
接口
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职称材料
基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人
被引量：
1
5
作者
陈树君
涂志伟
+5 位作者
侯润石
白立来
刘翼
卢振洋
于洋
管新勇
《电焊机》
北大核心
2013年第3期13-17,共5页
相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊...
相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。
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关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
并联结构
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职称材料
题名
管道插接焊缝位置及焊枪位姿建模
被引量：
13
1
作者
任福深
陈树君
殷树言
管新勇
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
大庆石油学院机械科学与工程学院
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期33-36,共4页
基金
北京市教育委员会科技计划重点项目
文摘
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对弧焊机器人工作的特殊要求,在不失一般性的基础上,建立了焊缝位置及焊枪位姿的数学模型,以坐标系的形式定量描述了焊缝及焊枪的位置和方向,确定了能够准确描述焊枪姿态的参数:工作角、行走角和自转角,并给出了计算方法。通过对相贯线焊缝特征的分析,发现相贯线上任意点的切线始终与过该点的两个圆柱切平面的交线重合,在此基础上提出了一种简单的建立焊缝特征矩阵的计算方法。该模型对管道插接具有通用性,对焊接工艺的建模与仿真以及机器人焊接的建模与离线编程具有重要意义。
关键词
弧焊机器人
相贯线焊缝
焊缝位置模型
焊枪位姿模型
Keywords
arc welding robot
intersection weld
model of weld position
model of welding torch pose
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管道插接相贯线专用焊接机器人
被引量：
12
2
作者
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
大庆石油学院机械科学与工程学院
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期59-62,共4页
基金
北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ200910005003)
文摘
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.设计了2自由度的自动定心手腕机构,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制,建立了专用焊接机器人的运动学模型.针对通用型的相贯线模型,建立了焊枪位置、焊枪姿态和焊接速度的实时控制数学模型.结果表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.
关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
Keywords
arc welding robot
intersection welding seam
anchor
automatic centering trick
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管内锚固式相贯线专用焊接机器人
被引量：
5
3
作者
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
白立来
机构
北京工业大学
大庆石油学院
出处
《电焊机》
北大核心
2009年第4期100-103,共4页
基金
北京市自然科学基金资助项目(KZ200910005003)
文摘
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。
关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
Keywords
are welding robot
welding seam of intersection
anchor
automatic centering trick
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG457.6 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
基于PMAC的开放式弧焊机器人系统接口设计
被引量：
4
4
作者
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
白立来
机构
北京工业大学
大庆石油学院
出处
《电焊机》
2008年第12期62-65,共4页
文摘
以DC400为例,介绍了传统焊接电源的焊接参数和焊接状态量的改进方法,采用霍尔元件设计了监控焊接机器人关节极限位置的方法,以实现焊接参数的数字给定和焊接状态量的自动控制和状态监控。介绍了PMAC与上位机软件的接口方法,给出了通信过程中关键的函数和使用方法,实现了两者间的数据通信。试验结果表明,提出的接口设计可以较好地实现焊接机器人系统的集成。
关键词
PMAC
焊接机器人
接口
Keywords
PMAC
are-welding robot
interface
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人
被引量：
1
5
作者
陈树君
涂志伟
侯润石
白立来
刘翼
卢振洋
于洋
管新勇
机构
北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心
杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
出处
《电焊机》
北大核心
2013年第3期13-17,共5页
文摘
相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。
关键词
焊接机器人
相贯线焊缝
并联结构
Keywords
welding robot
intersection line of the weld
parallel structure
分类号
TG439.9 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
管道插接焊缝位置及焊枪位姿建模
任福深
陈树君
殷树言
管新勇
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
13
在线阅读
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职称材料
2
管道插接相贯线专用焊接机器人
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
管内锚固式相贯线专用焊接机器人
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
白立来
《电焊机》
北大核心
2009
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于PMAC的开放式弧焊机器人系统接口设计
任福深
陈树君
管新勇
殷树言
白立来
《电焊机》
2008
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人
陈树君
涂志伟
侯润石
白立来
刘翼
卢振洋
于洋
管新勇
《电焊机》
北大核心
2013
1
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职称材料
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