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题名基于扰动观测器的终端滑模混沌系统控制
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作者
张晓雪
王成
翟宇凡
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机构
淮南师范学院金融与数学学院
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出处
《新乡学院学报》
2024年第3期10-12,共3页
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基金
淮南师范学院自然科学研究项目(2022XJYB038)
安徽省大学生创新创业项目(S202210381031)。
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文摘
研究了一类基于扰动观测器的终端滑模混沌系统控制问题,利用扰动观测器估计了由系统中不确定项组成的混合扰动。通过构建终端滑模面保证了跟踪误差在有限时间内到达原点。运用Lyapunov函数证明了所设计控制方法能够实现误差系统稳定的结论,通过数值仿真证明了方法的有效性。
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关键词
混沌系统
终端滑模
扰动观测器
有限时间
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Keywords
chaotic system
terminal sliding mode
disturbance observer
finite time
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分类号
O231
[理学—运筹学与控制论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名水下仿生侧线感知研究进展
被引量：2
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作者
翟宇凡
熊明磊
王晨
谢广明
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机构
北京大学工学院智能仿生设计实验室
北京大学软件工程国家工程研究中心
北京大学海洋研究院
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出处
《水下无人系统学报》
2023年第1期50-67,共18页
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基金
国家自然科学基金项目资助(U22A2062,12272008,61633002,51575005,61973007).
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文摘
侧线是鱼类针对水下环境特有的感知器官,能够帮助鱼类感知周围水环境信息。受此启发,设计研制人工侧线系统并应用于水下机器人,已成为水下无人系统研究的热点之一,受到国内外学者广泛关注。论文概述水下仿生侧线感知的相关研究进展,从仿生原理、结构设计、感知功能等角度,系统地介绍仿生侧线感知的国内外发展现状,具体介绍了作者团队基于仿箱鲀机器鱼以及仿生侧线系统开展的运动状态估计、姿态保持控制、邻近感知等研究工作。通过对现有研究的分析与总结,进一步提出了水下仿生侧线感知领域未来的发展方向:传感器阵列设计优化、自然环境下的流场感知、避障行为与集群行为的实现等。
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关键词
仿生机器鱼
人工侧线系统
水下感知
水下机器人
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Keywords
bio-inspired robotic fish
artificial lateral line system
underwater perception
underwater robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U661.338
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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