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基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法
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作者 荆蕾 林雪原 +1 位作者 潘新龙 乔玉新 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第5期127-135,共9页
GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/... GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法(ISHUKF)。首先,建立了GNSS/SINS非线性组合导航系统的简化UKF模型;然后,在分析组合导航系统中常规Sage-Husa算法存在滤波发散原因的基础上,提出了一种改进的Sage-Husa算法以保证测量噪声估计方差的正定性;最后,进行了GNSS/SINS组合导航系统的仿真实验。实验结果表明,相对于变分贝叶斯算法,ISHUKF对测量噪声方差的估计精度与其大致相同,并且算法更加简单;相对于标准UKF算法,在整个仿真时段内可提高组合导航系统的位置精度、速度精度和姿态精度分别约33%、35%和72%,进而验证了算法的可行性及优越性,并为复杂环境下组合导航系统的滤波方法提供了一种简易的方法。 展开更多
关键词 改进sage-Husa算法 自适应UKF 变分贝叶斯估计 组合导航 测量噪声方差估计
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基于指数加权平均的GNSS/SINS组合导航系统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法
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作者 林雪原 孙炜玮 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第12期1287-1292,1320,共7页
测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均... 测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均方差突变起始时刻及结束时刻的检测方法,构建基于指数函数变化规律的遗忘因子,进而提出基于指数加权平均的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法EWASHAKF;最后将EWASHAKF应用于GNSS/SINS组合导航系统,并进行仿真实验。结果表明,相对于SHAKF,EWASHAKF能够准确地跟踪测量噪声均方差的各种变化,进而提高组合导航系统的滤波精度。 展开更多
关键词 sage-Husa算法 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波算法 控制因子 遗忘因子
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对Sage-Husa算法的改进 被引量:35
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作者 魏伟 秦永元 +1 位作者 张晓冬 张亚崇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期678-686,共9页
在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信... 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 sage-Husa算法 自适应 数据扰动环境
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基于Sage-Husa算法的自适应平方根CKF目标跟踪方法 被引量:16
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作者 李宁 祝瑞辉 张勇刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1899-1905,共7页
在目标跟踪中,噪声的统计特性未知可能会引起滤波精度下降甚至发散,针对该问题,提出了一种新的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法。所提方法在常规Sage-Husa算法的基础上采用容积规则,推导出了一种适用于非线性系统的自适应噪声统计估计... 在目标跟踪中,噪声的统计特性未知可能会引起滤波精度下降甚至发散,针对该问题,提出了一种新的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法。所提方法在常规Sage-Husa算法的基础上采用容积规则,推导出了一种适用于非线性系统的自适应噪声统计估计器。仿真结果显示,相对于标准的平方根容积卡尔曼,所提方法在噪声统计特性未知或时变的情况下滤波精度有显著提高。 展开更多
关键词 目标跟踪 非线性 sage-Husa算法 自适应 平方根容积卡尔曼
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Wireless Channel Parameter Estimation Algorithms: Recent Advances and Future Challenges 被引量:6
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作者 Rui Feng Yu Liu +3 位作者 Jie Huang Jian Sun Cheng-Xiang Wang George Goussetis 《China Communications》 SCIE CSCD 2018年第5期211-228,共18页
Temporal and three-dimensional(3 D) spatial information is important for the characterization of wireless channels. In this paper, the commonly used array signal processing(ASP) methods to estimate channel parameters ... Temporal and three-dimensional(3 D) spatial information is important for the characterization of wireless channels. In this paper, the commonly used array signal processing(ASP) methods to estimate channel parameters are summarized. Firstly, algorithms that can be used to estimate azimuth angle of arrival(AAo A) and elevation Ao A(EAo A) are introduced. They include multiple signal classification(MUSIC), estimation of signal parameter via rotational invariance techniques(ESPRIT), and Unitary ESPRIT algorithms. Secondly, algorithms that can be used to jointly estimate delay, AAo A, and EAo A are given. They include joint angle and delay estimation(JADE) MUSIC, JADE ESPRIT, shift-invariance(SI) JADE, and space-alternating generalized expectation-maximization(SAGE) algorithms. We also propose an improved SIJADE algorithm to further reduce computation complexity by incorporating with the Unitary ESPRIT algorithm. Performance of the above algorithms to extract only spatial information and to jointly extract temporal and spatial information is compared in both synthetic and 60 GHz real channel environments. Simulation results show that with the inclusion of delay estimation, the joint temporal and spatial estimation algorithms can provide better resolution than algorithms estimating only angles.Measurement data processing results show that MUSIC algorithm can provide comparable results with SAGE algorithm in estimating AAoA and EAoA. SI-JADE and the improved SI-JADE algorithms are also applicable to process 60 GHz channel measurement data.However, MUSIC, SI-JADE, and the improved SI-JADE algorithms can greatly reduce computational burden compared with SAGE algorithm. At last, some future directions are pointed out. 展开更多
关键词 MUSIC JADE MUSIC/ESPRIT SI-JADE sage algorithm millimeter wave
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Sage自适应滤波在航空重力数据处理的应用 被引量:4
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作者 郑崴 张贵宾 +2 位作者 陈涛 索奎 李瑞 《物探与化探》 CAS CSCD 2015年第B12期84-90,共7页
航空重力测量数据存在大量的干扰噪声,卡尔曼滤波是消除干扰、获得高精度重力异常的一种滤波方法。针对标准卡尔曼滤波精度依赖于先验量测噪声统计信息的问题,以Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法为基础,结合固定区间平滑,设计了量测噪声... 航空重力测量数据存在大量的干扰噪声,卡尔曼滤波是消除干扰、获得高精度重力异常的一种滤波方法。针对标准卡尔曼滤波精度依赖于先验量测噪声统计信息的问题,以Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法为基础,结合固定区间平滑,设计了量测噪声自适应的卡尔曼平滑滤波器,利用卡尔曼滤波及自适应卡尔曼平滑滤波对模型数据进行了滤波试验。试验结果说明,固定区间平滑的应用可以消除因滤波器未收敛造成的滤波误差,当量测噪声信息不明时,量测噪声自适应卡尔曼滤波器能够获得准确的滤波结果,其滤波精度高于标准卡尔曼滤波器。 展开更多
关键词 航空重力测量 卡尔曼滤波 sage-Husa算法 量测噪声自适应 固定区间平滑
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MIMO-OFDM系统的SAGE-ISD联合估计检测算法 被引量:1
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作者 高敬鹏 赵旦峰 +1 位作者 黄湘松 钱晋希 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期4094-4100,共7页
针对采用最小均方误差估计MIMO-OFDM系统信道时计算复杂度高,以及采用期望最大化算法存在收敛速度慢等缺陷,提出一种新的联合估计检测算法,将线性最小均方误差信道估计、广义空间迭代期望最大化算法和改进球形译码检测算法相结合进行联... 针对采用最小均方误差估计MIMO-OFDM系统信道时计算复杂度高,以及采用期望最大化算法存在收敛速度慢等缺陷,提出一种新的联合估计检测算法,将线性最小均方误差信道估计、广义空间迭代期望最大化算法和改进球形译码检测算法相结合进行联合估计检测,采用线性最小均方误差信道估计对信道进行信道初估计,并利用联合迭代技术结合广义空间迭代期望最大化算法及改进球形译码检测算法进行信道估计校正和信号检测,从而提高系统的可靠性。理论研究和仿真结果表明:在相同误比特率下,算法性能优于传统的检测算法,其与理想信道估计下的最大似然检测算法仅平均相差0.5 dB。该算法在较少的迭代次数下,可获得较理想的信道估计和检测结果,并以较低系统复杂度的代价,逼近理想信道估计下的最大似然检测算法。 展开更多
关键词 MIMO-OFDM 联合估计检测 广义空间迭代期望最大化算法 改进球形译码算法 信道估计
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基于Sage-Husa方法的旋翼姿态控制 被引量:1
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作者 王晓东 马磊 韦宗毅 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第7期1747-1751,共5页
针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提... 针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage-Husa算法容错性能,提出一种加速度计可信性条件,根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统,在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明,以上方法降低了姿态静态及动态解算误差,提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性,满足复杂运动环境下姿态控制的需求。 展开更多
关键词 微型惯性测量单元 卡尔曼滤波 sage-Husa方法 姿态解算 自适应
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GNSS/SINS组合导航的改进Sage-Husa自适应滤波算法 被引量:3
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作者 胡晓梅 潘新龙 刘成铭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第8期791-794,共4页
针对组合导航系统中标准Sage-Husa自适应滤波算法存在滤波发散的问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先,对组合导航系统的线性卡尔曼滤波算法采用补偿反馈校正算法获得最优估计,并对滤波器新息向量进行简化;然后,提出一种... 针对组合导航系统中标准Sage-Husa自适应滤波算法存在滤波发散的问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先,对组合导航系统的线性卡尔曼滤波算法采用补偿反馈校正算法获得最优估计,并对滤波器新息向量进行简化;然后,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,该算法具有实现简单并且可以避免状态估计发散的特点;最后,进行基于该算法的GNSS/SINS组合导航实验。结果表明,该算法可以对量测噪声突变方差和缓变方差进行准确跟踪,并且量测噪声方差估计精度与变分贝叶斯滤波方法相当;当量测噪声方差变化时,相对于标准KF算法,该算法可分别提高约20%和21%的位置精度和速度精度,能有效降低未知量测噪声统计特性对组合导航系统滤波精度的影响。 展开更多
关键词 改进的sage-Husa算法 自适应滤波算法 组合导航系统 遗忘因子 量测噪声
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MIMO-OFDM系统的IFD-SAGE信道估计算法
10
作者 高敬鹏 赵旦峰 +1 位作者 周相超 付芳 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第13期1-4,7,共5页
针对MIMO-OFDM系统中频域的空间交替广义期望最大化(FD-SAGE)算法估计信道性能较差以及收敛速度慢的问题,提出了一种改进的FD-SAGE信道估计算法。该算法在FD-SAGE算法的基础上,通过对SAGE算法的潜在数据和不完全数据进行分解分析推导出... 针对MIMO-OFDM系统中频域的空间交替广义期望最大化(FD-SAGE)算法估计信道性能较差以及收敛速度慢的问题,提出了一种改进的FD-SAGE信道估计算法。该算法在FD-SAGE算法的基础上,通过对SAGE算法的潜在数据和不完全数据进行分解分析推导出一种修正的SAGE算法,同时在SAGE的更新数据信息时引入最大似然算法,进而提高系统的可靠性。理论研究和仿真结果表明,该算法以牺牲少量复杂度为代价,能较好地追踪信道变化且收敛速度较快,其性能优于传统的LS算法,信号检测采用最大似然算法时,在相同误比特率情况下与理想信道估计仅相差0.5 dB。 展开更多
关键词 MIMO-OFDM系统 sage算法 改进的FD sage算法 信道估计
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基于LSTM场景分类的行人自适应低功耗定位方案
11
作者 余晴 江金光 +1 位作者 谢东朋 刘江华 《计算机与现代化》 2025年第2期44-51,共8页
针对基于GNSS/INS的足绑式行人定位系统,提出一种基于场景分类的低功耗定位方案,以解决室外复杂环境下的行人定位精度差与系统功耗高的问题。该方案采集GNSS和温湿度传感器信息,使用长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)对典型... 针对基于GNSS/INS的足绑式行人定位系统,提出一种基于场景分类的低功耗定位方案,以解决室外复杂环境下的行人定位精度差与系统功耗高的问题。该方案采集GNSS和温湿度传感器信息,使用长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)对典型的几种室外场景进行分类并针对不同场景调整微控制单元的时钟频率。此外,该方案提出一种基于改进的Sage-Husa方法来减小GNSS异常值对定位结果的影响。实验结果表明本文方案的场景分类准确率达到了97.64%,系统功耗仅有193.074 mW,相比传统的零速更新(Zero Velocity Update,ZUPT)、GNSS、GNSS/INS组合与Sage-Husa方法,本文方案均方根定位误差降低了83.15%、42.88%、21.91%和11.49%。因此,本文方案能够在系统低功耗条件下改善室外行人的定位精度。 展开更多
关键词 行人定位 低功耗 LSTM 场景分类 sage-Husa算法
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基于SAGE算法的STBC+OFDM信道估计和译码方法
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作者 姜静 许家栋 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期544-548,共5页
文章首先介绍了SAGE(空间交替最大)算法的理论基础,然后结合STBC(空时分组码)+ OFDM(正交频分复用)系统模型推导出基于SAGE算法原理的信道估计和译码公式。该算法的具体过程为:假定OFDM系统的一个子帧包含若干OFDM符号,其第1个OFDM符号... 文章首先介绍了SAGE(空间交替最大)算法的理论基础,然后结合STBC(空时分组码)+ OFDM(正交频分复用)系统模型推导出基于SAGE算法原理的信道估计和译码公式。该算法的具体过程为:假定OFDM系统的一个子帧包含若干OFDM符号,其第1个OFDM符号为导频子块,根据第1个OFDM符号解出的信道信息对第2个OFDM符号进行参数估计,完成第2个符号的译码后,解出该OFDM符号的信道信息并将其作为下一个OFDM符号译码的信道参数,依次完成所有符号的译码。该算法不随天线个数增加的增加运算复杂度,能够追踪信道的变化,并且算法复杂度较低。经过仿真验证,该算法的性能优于LMMSE(最小均方误差)信道估计+ML(最大似然)译码算法的性能,性能稳定,可作为天线数较多,支持高速移动终端的B3G/4G移动通信系统的一种信道估计和译码算法。 展开更多
关键词 空时分组码 正交频分复用系统 sage算法 信道估计 译码
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一种基于SAGE算法的OFDM系统频偏跟踪技术
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作者 陈磊 张海滨 《信息技术》 2007年第2期9-11,共3页
正交频分复用系统(OFDM)的性能受限于频偏误差的影响,基于迭代方式的频偏跟踪技术可以较好地消除残余频偏,降低计算复杂度,并能够适应时变的信道参数。提出一种基于SAGE(Space-Alternating Generalized Expectation-maximization)算法... 正交频分复用系统(OFDM)的性能受限于频偏误差的影响,基于迭代方式的频偏跟踪技术可以较好地消除残余频偏,降低计算复杂度,并能够适应时变的信道参数。提出一种基于SAGE(Space-Alternating Generalized Expectation-maximization)算法的迭代频偏跟踪方法。仿真结果表明,这种方法可以在很少的迭代次数里实现很高的估计精度,有效提高在时变信道中的接收性能。 展开更多
关键词 正交频分复用 载波跟踪 sage算法
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基于改进Sage-Husa自适应滤波的ADCP船速基准精确获取
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作者 陈志高 柳锐 +2 位作者 吴子豪 陈志平 吴自银 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1732-1740,共9页
针对传统Kalman滤波存在的单一固定的误差协方差阵Q、R及观测粗差均会影响声学多普勒流速剖面仪船速滤波性能这一问题,本文结合自适应抗差滤波原理与Sage-Husa算法,通过构建自适应因子与抗差因子,并对Q和R分别增加Kalman滤波的约束条件... 针对传统Kalman滤波存在的单一固定的误差协方差阵Q、R及观测粗差均会影响声学多普勒流速剖面仪船速滤波性能这一问题,本文结合自适应抗差滤波原理与Sage-Husa算法,通过构建自适应因子与抗差因子,并对Q和R分别增加Kalman滤波的约束条件,设计了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。在长江口开展的声学多普勒流速剖面仪走航测量实验结果表明,与传统的Kalman滤波方法相比,本文改进方法受粗差影响明显减小;在底质流动速度为分别为5、10、15 cm/s下的船速精度均提高了约2 cm/s,断面流量相对精度则分别提高了0.9%、3.0%和6.0%。对于年均流量为2.8×10^(4)m^(3)/s的长江口这种大型感潮河段来说,本文方法1%~6%的流量相对精度的提高显得必要且有意义。 展开更多
关键词 声学多普勒流速剖面仪 船速 误差协方差阵 卡尔曼滤波 粗差 自适应滤波 sage-Husa算法 断面流量
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改进的Sage-Husa算法在提高激光位移传感器精度中的应用 被引量:6
15
作者 梁俊元 游林儒 +1 位作者 文小琴 汪兆栋 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第31期115-119,共5页
激光三角法测距位移传感器因其具有非接触测量、测量速度快等特点,所以在测量与检测领域有广泛的应用。为了提高激光位移传感器的测量精度,从传感器测距原理入手分析影响系统测量精度的诸多因素,提出一种避免死循环的Sage-Husa滤波算法... 激光三角法测距位移传感器因其具有非接触测量、测量速度快等特点,所以在测量与检测领域有广泛的应用。为了提高激光位移传感器的测量精度,从传感器测距原理入手分析影响系统测量精度的诸多因素,提出一种避免死循环的Sage-Husa滤波算法提高测量精度。最后结合LS—100CP型激光位移传感器与MATLAB进行实验仿真,同时与常规的Kalman滤波算法相比较,得出改进的Sage-Husa滤波算法精度较高且在激光三角法测量中的应用切实可行,有较好的实用价值。 展开更多
关键词 sage-Husa算法 激光位移传感器 KALMAN滤波 测量精度
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基于改进的Sage-Husa滤波MEMS陀螺阵列降噪技术研究 被引量:4
16
作者 张佳宁 李平华 庄须叶 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期54-60,共7页
为充分挖掘MEMS陀螺的性能,提高MEMS陀螺在实际应用中的精度,通过搭建四陀螺阵列结合改进的Sage-Husa滤波算法对陀螺阵列的输出信号进行降噪,在不改变陀螺加工工艺和显著提高生产成本的条件下有效提高了MEMS陀螺仪的实际性能。通过分析M... 为充分挖掘MEMS陀螺的性能,提高MEMS陀螺在实际应用中的精度,通过搭建四陀螺阵列结合改进的Sage-Husa滤波算法对陀螺阵列的输出信号进行降噪,在不改变陀螺加工工艺和显著提高生产成本的条件下有效提高了MEMS陀螺仪的实际性能。通过分析MEMS陀螺仪的系统误差和随机误差,搭建误差模型,利用传统卡尔曼滤波、移动平均滤波、小波阈值去噪和改进的Sage-Husa滤波算法对单个陀螺和陀螺仪阵列进行降噪处理,实验对比发现改进的Sage-Husa滤波算法和陀螺仪阵列结合后能有效降低陀螺的输出噪声。利用Allan方差分析陀螺仪阵列经过改进的Sage-Husa算法滤波后的随机误差,四陀螺阵列角度随机游走从0.40°/√h降低到0.30°/√h,零偏不稳定性从71.11°/h降低到5.83°/h,有效提高了MEMS陀螺在实际应用中的性能。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 sage-Husa算法 卡尔曼滤波 ALLAN方差 陀螺阵列
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基于Sage-Husa自适应的卡尔曼滤波负荷信号降噪研究 被引量:1
17
作者 汪雅婷 陈广义 蔡高琰 《山东工业技术》 2023年第4期91-96,共6页
在对工业污水处理站运行设备进行负荷识别时,由于其所处的复杂工作环境,采集设备得到的信号中经常包含背景中的强噪声干扰,使得在对关键电力参量波形的识别和处理时出现较大困难。本文基于Sage-Husa自适应算法与卡尔曼滤波法相结合,在... 在对工业污水处理站运行设备进行负荷识别时,由于其所处的复杂工作环境,采集设备得到的信号中经常包含背景中的强噪声干扰,使得在对关键电力参量波形的识别和处理时出现较大困难。本文基于Sage-Husa自适应算法与卡尔曼滤波法相结合,在卡尔曼滤波基础上,加入遗忘因子,陌生参量指标,对工业污水站设备采集信号波形进行处理。采用公司智能电表采集平台数据进行实验验证,本文算法对比传统卡尔曼滤波算法,误差平均值降低42.91%,误差方差降低48.68%,获得更好的消除背景噪声效果。 展开更多
关键词 工业污水站设备 负荷信号 sage-Husa自适应算法 卡尔曼滤波 降噪
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改进Sage-Husa算法在飞机组合导航中的应用 被引量:7
18
作者 孙淑光 温启新 《全球定位系统》 CSCD 2021年第3期54-60,共7页
针对机载组合导航系统,考虑不同飞行阶段的气压高度,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,以提高组合导航系统定位精度.该算法通过引入气压高度,实时计算并修正滤波异常判定的调节因子,以满足飞机不同飞行阶段的滤波需求.通过捷联式... 针对机载组合导航系统,考虑不同飞行阶段的气压高度,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法,以提高组合导航系统定位精度.该算法通过引入气压高度,实时计算并修正滤波异常判定的调节因子,以满足飞机不同飞行阶段的滤波需求.通过捷联式惯性导航系统(SINS)、全球卫星导航系统(GNSS)定位误差特性仿真、卡尔曼滤波组合算法仿真、以及改进的Sage-Husa自适应滤波算法仿真,并对相关结果进行比较验证.仿真结果表明,改进Sage-Husa自适应滤波可以提高滤波的自适应性,降低组合导航系统定位误差,取得较好的效果. 展开更多
关键词 组合导航 气压高度 改进的sage-Husa滤波算法 定位误差 卡尔曼滤波
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用于实时弹道滤波的Sage-Husa改进算法 被引量:1
19
作者 段鹏伟 宫志华 +1 位作者 徐旭 赵春霞 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期10-16,共7页
为了解决实时弹道测量数据滤波过程中量测噪声统计特性未知且时变的实际问题,对Sage-Husa算法进行了多种改进,提出了改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波(improved Sage-Husa adaptive Kalman filter,ISHAKF)算法。该算法将量测噪声协方差... 为了解决实时弹道测量数据滤波过程中量测噪声统计特性未知且时变的实际问题,对Sage-Husa算法进行了多种改进,提出了改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波(improved Sage-Husa adaptive Kalman filter,ISHAKF)算法。该算法将量测噪声协方差估计矩阵变换为半正定矩阵和正定矩阵之和的形式,保证了量测噪声协方差估计矩阵的正定性,消除了量测噪声协方差估计矩阵非正定导致滤波异常的缺陷。设计了一种自适应遗忘因子,提升了滤波收敛速度,解决了量测噪声统计特性突变时Sage-Husa算法收敛较慢的问题。对卡尔曼增益矩阵进行了抗差改进,增强了算法的鲁棒性,削弱了野值对滤波效果的影响。分别对正定性改进、遗忘因子改进和抗差改进进行了对比仿真实验,对比结果验证了Sage-Husa算法改进的正确性和有效性。通过ISHAKF算法的实例应用,证明了该算法在实时弹道滤波上,具有更高的实时性、自适应性和抗差性,滤波效果提升明显。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 实时自适应滤波 sage-Husa算法 遗忘因子 量测噪声
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一种改进的基于Sage-Husa 的无迹卡尔曼滤波算法
20
作者 叶泽浩 陈传生 +1 位作者 常春贺 张达钊 《空天预警研究学报》 CSCD 2023年第5期339-343,共5页
基于Sage-Husa的无迹卡尔曼滤波算法(UKF)能实时估计噪声统计特性来应对系统模型和噪声的不准确性,但是存在不能同时估计状态噪声/状态噪声协方差和量测噪声/量测噪声协方差的问题.为此,提出了一种改进的基于Sage-Husa的UKF算法.首先阐... 基于Sage-Husa的无迹卡尔曼滤波算法(UKF)能实时估计噪声统计特性来应对系统模型和噪声的不准确性,但是存在不能同时估计状态噪声/状态噪声协方差和量测噪声/量测噪声协方差的问题.为此,提出了一种改进的基于Sage-Husa的UKF算法.首先阐述了基于Sage-Husa的UKF算法;其次改用间接量测更新来简化运算,引入强跟踪原理来约束噪声/噪声协方差的更新频率以及量测噪声协方差的估计结果;最后在系统模型、噪声不准确条件下进行了目标的跟踪仿真.仿真结果表明本文所提算法在上述复杂环境下仍能保持对目标的良好跟踪,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 sage-Husa UKF算法 状态噪声 量测噪声 强跟踪
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