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PERFORMANCE OF THE ZERO FORCING PRECODING MIMO BROADCAST SYSTEMS WITH CHANNEL ESTIMATION ERRORS 被引量:1
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作者 Wang Jing Liu Zhanli Wang Yan You Xiaohu 《Journal of Electronics(China)》 2007年第4期490-495,共6页
In this paper, the effect of channel estimation errors upon the Zero Forcing (ZF) precoding Multiple Input Multiple Output Broadcast (MIMO BC) systems was studied. Based on the two kinds of Gaussian estimation error m... In this paper, the effect of channel estimation errors upon the Zero Forcing (ZF) precoding Multiple Input Multiple Output Broadcast (MIMO BC) systems was studied. Based on the two kinds of Gaussian estimation error models, the performance analysis is conducted under different power allocation strategies. Analysis and simulation show that if the covariance of channel estimation errors is independent of the received Signal to Noise Ratio (SNR), imperfect channel knowledge deteriorates the sum capacity and the Bit Error Rate (BER) performance severely. However, under the situation of orthogonal training and the Minimum Mean Square Error (MMSE) channel estimation, the sum ca- pacity and BER performance are consistent with those of the perfect Channel State Information (CSI) with only a performance degradation. 展开更多
关键词 Zero Forcing (ZF) Multiple Input Multiple Output BroadCast (MIMO BC) system Channel estimation errors Sum capacity
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手持式绳驱动微创手术机器人动力学建模及夹持力估计
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作者 冯庆敏 陈钰 +4 位作者 李帅 胡樱子 刘永志 谢勤岚 刘胜林 《中国医疗设备》 2025年第4期32-37,共6页
目的针对微创手术机器人末端器械进入人体后接收由钢丝绳传递的电机动力时,其动力学模型较难获取的问题,对绳驱动微创手术机器人动力学进行建模和仿真。方法首先对手持微创手术机器人的绳驱动结构进行绳轮传动系统的分析,得到驱动轮力... 目的针对微创手术机器人末端器械进入人体后接收由钢丝绳传递的电机动力时,其动力学模型较难获取的问题,对绳驱动微创手术机器人动力学进行建模和仿真。方法首先对手持微创手术机器人的绳驱动结构进行绳轮传动系统的分析,得到驱动轮力矩与从动轮力矩之间的关系,再对微创手术机器人的末端关节结构进行简化并进行动力学建模。针对建立的绳驱动微创手术机器人完整动力学模型,利用ADAMS对绳驱动微创手术机器人进行仿真分析和夹持力测试实验。结果仿真结果表明,理论驱动力矩与仿真的驱动力矩基本相同。在夹持力测试实验中,将估计值与实际测量值进行对比,得出模型的最大误差为0.265 N(1.5%),表明本研究模型在提高精度方面具有明显优势。结论本研究模型解决了绳驱动手术机器人由于钢丝绳的特殊性质导致的建模困难等问题,为主从一体式手持手术机器人夹持力感知提供了理论基础。 展开更多
关键词 微创外科手术 手持式手术机器人 动力学模型 仿真分析 绳驱动 夹持力估计
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基于sEMG和GRNN的手部输出力估计 被引量:13
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作者 吴常铖 宋爱国 +2 位作者 曾洪 李会军 徐宝国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期97-104,共8页
针对智能肌电假手力控制的需要,提出一种基于表面肌电信号(s EMG)和广义回归神经网络(GRNN)的手部输出力估计方法。首先在介绍实验平台的基础上详细描述了肌电信号的采集和特征提取方法以及广义回归神经网络的构建;然后,通过在手臂8个... 针对智能肌电假手力控制的需要,提出一种基于表面肌电信号(s EMG)和广义回归神经网络(GRNN)的手部输出力估计方法。首先在介绍实验平台的基础上详细描述了肌电信号的采集和特征提取方法以及广义回归神经网络的构建;然后,通过在手臂8个不同部位粘贴肌电传感器来检测手部动作过程中的肌电信号;同时为了全面测量人手在三维空间中的输出力,采用三维力传感器对手部的输出力进行测量;在同步获得手臂上的多通道肌电信号(X)和手部三维力推拉信号(F)后,对采集得到肌电信号进行了特征提取得到特征矩阵X_F;将X_F和F用于构建GRNN网络,并用均方差和残差绝对值均值对手部输出力的估计结果进行评估。为验证该方法的有效性,进行了实验验证,结果表明,该方法能够很好地利用sEMG对手部的输出力进行估计。 展开更多
关键词 表面肌电信号 广义回归神经网络 手部输出力估计
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信道误差下MIMO鲁棒迫零接收机 被引量:4
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作者 陈亮 李建东 董伟 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期957-962,共6页
提出了一种应用于多输入多输出(MIMO)系统的新的迫零接收机.在接收端已知信道信息估计值的情况下,通过引入信道误差的统计信息,修正了传统迫零接收的滤波系数.当接收端无法获取正确的信道信息时,该接收机受信道信息误差的影响较传统的... 提出了一种应用于多输入多输出(MIMO)系统的新的迫零接收机.在接收端已知信道信息估计值的情况下,通过引入信道误差的统计信息,修正了传统迫零接收的滤波系数.当接收端无法获取正确的信道信息时,该接收机受信道信息误差的影响较传统的迫零接收机小,具有较好的鲁棒性.仿真表明在同等误差条件下的误比特率性能得到改善.对于未编码4发4收多天线系统,在采用QPSK调制,信道误差系数为0.05的情况下,高信噪比下传统迫零接收误比特率为5×10-3,所提接收机的误比特率为1.8×10-3,有效的降低了错误平层.采用QPSK调制时,当估算的信道估计误差在真实误差3倍的范围内该算法均能有效的工作. 展开更多
关键词 多输入多输出系统 估计 迫零接收机 信道误差 误比特率
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具有未知动态的船舶编队输出反馈控制 被引量:3
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作者 林安辉 蒋德松 曾建平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1222-1229,共8页
研究了仅利用相对位置信息和相对航向信息的船舶编队输出反馈控制问题.首先使用leader-follower策略,建立了船舶编队的运动学模型.然后应用微分同胚变换将系统解耦成3个子系统.根据船舶低频运动的特点,在跟随船水动力学模型中粘性水动... 研究了仅利用相对位置信息和相对航向信息的船舶编队输出反馈控制问题.首先使用leader-follower策略,建立了船舶编队的运动学模型.然后应用微分同胚变换将系统解耦成3个子系统.根据船舶低频运动的特点,在跟随船水动力学模型中粘性水动力和力矩未知以及所有船舶速度都不可测量的假定下,提出了一种高增益广义比例积分观测器来估计这些未知和不可测量动态.在高增益广义比例积分观测器的基础上,分别设计了线性输出反馈控制器和输入饱和受限的输出反馈控制器,并分析了闭环系统的稳定性.最后仿真结果表明了方法的有效性. 展开更多
关键词 船舶编队控制 速度不可测量 粘性水动力和力矩未知 输出反馈 状态估计 输入饱和
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ZFDPC编码自组织传感器网络信道容量的研究
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作者 翟永智 景占荣 徐振华 《西安石油大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第1期88-91,95,共5页
自组织的随机模式广播式多输入多输出(MIMO)系统信道容量的估计是基于系统接收端传感器天线数量是确定的,而发送端传感器天线数量是随机的.为了精确估算此系统的信道容量,把ZFDPC(ZEROFORCEDIRTYPAPERCODE)算法和贝叶斯(Bayes)方法结合... 自组织的随机模式广播式多输入多输出(MIMO)系统信道容量的估计是基于系统接收端传感器天线数量是确定的,而发送端传感器天线数量是随机的.为了精确估算此系统的信道容量,把ZFDPC(ZEROFORCEDIRTYPAPERCODE)算法和贝叶斯(Bayes)方法结合起来,对发送端和固定端天线数量固定的MIMO系统的信道容量进行修正.仿真试验表明:这样的算法对于随机广播式MIMO系统信道容量的估算是合理的. 展开更多
关键词 自组织广播式多输入多输出系统 信道容量 ZFDPC算法 后验分布 贝叶斯(Bayes)估计
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基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制
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作者 卓雯迪 罗焕新 邓华 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第2期12-15,共4页
为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—... 为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合,在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓握控制仿真和实验表明:所提出的假肢手抓握力估计方法和控制方法有效。 展开更多
关键词 假肢手 电流估计力 比例—积分—微分控制
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大输出力手制动机研制 被引量:1
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作者 王高 陶德强 《铁道车辆》 北大核心 2012年第11期25-26,1,共2页
针对铁路货车手制动机存在的输出力不足的问题,研制了大输出力手制动机,并提出在此基础上形成系列产品,可满足不同车型需要并简化手制动装置。
关键词 大输出力 手制动机 研制
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