灌溉机器人全覆盖路径规划方法

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作者 王臻卓 陈金林 +2 位作者 任婷婷 杨科科 任宁宁 《节水灌溉》 北大核心 2024年第9期53-58,共6页

灌溉机器人全覆盖行动的各个任务具有较为明显的空间并行性,随着全覆盖范围扩大,在对覆盖区域进行分解阶段,需要充分考虑将整个区域空间分解为哪些区域。但是,灌溉机器人受到视觉感知区域限制,准确匹配和衔接路块间最近端点的难度较大,... 灌溉机器人全覆盖行动的各个任务具有较为明显的空间并行性,随着全覆盖范围扩大,在对覆盖区域进行分解阶段,需要充分考虑将整个区域空间分解为哪些区域。但是,灌溉机器人受到视觉感知区域限制,准确匹配和衔接路块间最近端点的难度较大,导致局部路点的连通和线路衔接出现差错,难以有效全覆盖。为了有效解决这一问题,提出一种灌溉机器人全覆盖路径规划方法。通过快速搜索随机算法展开需要覆盖区域的边界检测,考虑视觉传感器的感知范围受限因素,采用灰度质心法展开区域视图边界提取,根据提取结果建立地图。在地图上建立线段序列,通过曼哈顿最小距离原则连接地图上的部分路径线段,形成多个弓形线路块。使用分治算法匹配和衔接各个弓形线路块间最近端点对,引入改进A*算法对全局以及局部路点的连通和线路衔接,实现灌溉机器人的全覆盖路径规划。实验结果表明:针对简单灌溉区域,该方法的路径重复率为0.041%,灌溉覆盖率为98.90%;针对复杂灌溉区域,该方法的路径重复率为0.017%,灌溉覆盖率为99.87%。这说明针对不同的灌溉环境,该方法均可以实现理想的路径规划,不仅可以最大限度地实现全覆盖,并有效地减少路径冗余程度,可以获取理想的灌溉机器人全覆盖路径规划方案。 展开更多

关键词 灌溉机器人 全覆盖线路 路径规划 快速搜索随机算法 边界提取 分治算法

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一种易于硬件实现的运动估计算法及其VLSI实现 被引量：3

2

作者 赵波 杜建超 颜尧平 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期160-164,共5页

综合考虑硬件成本和运动估计的精度,提出了一种易于硬件实现的运动估计算法,称之为分层准全搜索法.在串行输入以100%效率并行处理的硬件结构的基础上,进一步采用并行处理结构和流水线处理的方式,并结合了分层搜索的思想.所使用的硬件资... 综合考虑硬件成本和运动估计的精度,提出了一种易于硬件实现的运动估计算法,称之为分层准全搜索法.在串行输入以100%效率并行处理的硬件结构的基础上,进一步采用并行处理结构和流水线处理的方式,并结合了分层搜索的思想.所使用的硬件资源是全搜索法的四分之一,而且降低了系统时钟,从而降低了成本.实验结果表明算法得到的PSNR和全搜索匹配法可比,比其他快速搜索算法要好.文中结合H 263图像编解码器的实现,提出了一种并行处理时的数据存储方案,大大节省了片内存储器,从而又节省了系统功率和成本,已用FPGA实现了这种算法. 展开更多

关键词 运动估计补偿 分层准全搜索法 并行处理 流水线 硬件结构 FPGA 数据存储 视频编码

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城市轨道交通大小交路列车开行方案优化研究 被引量：38

3

作者 许得杰 毛保华 雷莲桂 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期120-126,共7页

根据城市轨道交通大小交路运营模式的特点,以最小化乘客等待时间、车辆走行公里和列车运行时间为目标,构建大小交路列车开行方案多目标优化模型.其中决策变量为发车频率、列车编组和小交路折返站位置.采用线性加权法将原模型转化为单目... 根据城市轨道交通大小交路运营模式的特点,以最小化乘客等待时间、车辆走行公里和列车运行时间为目标,构建大小交路列车开行方案多目标优化模型.其中决策变量为发车频率、列车编组和小交路折返站位置.采用线性加权法将原模型转化为单目标优化模型,并设计受控随机搜索算法求解.通过案例验证了模型的有效性,对小交路发车频率、折返站位置进行了灵敏度分析.结果表明,开行大小交路可以有效降低大交路列车满载率的非均衡性,减少车辆运用数;小交路长度越短对乘客越不利,且不能使企业成本节省越多. 展开更多

关键词 城市交通 开行方案 受控随机搜索算法 大小交路 多编组

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上游泵送机械密封多目标多工况优化研究 被引量：5

4

作者 陈汇龙 桂铠 +3 位作者 赵斌娟 陈妙妙 任坤腾 刘金凤 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期19-25,共7页

为了获得具有较强适应工况变化能力的上游泵送机械密封,以微间隙内流场的CFD计算为基础,建立涉及多工况的多目标优化数学模型,综合分析相关研究成果和密封特性确定了优化变量及其取值范围、工况参数取值范围和优化目标。应用模糊集理论... 为了获得具有较强适应工况变化能力的上游泵送机械密封,以微间隙内流场的CFD计算为基础,建立涉及多工况的多目标优化数学模型,综合分析相关研究成果和密封特性确定了优化变量及其取值范围、工况参数取值范围和优化目标。应用模糊集理论确定不同工况下的液膜刚度和泄漏量的权重因子,并研究人工神经网络模型对优化结果的影响。基于穷尽搜索法和遗传算法对密封进行优化设计,对比分析2种优化方法得到的优化结果,并对优化前后的密封润滑膜流场特性进行BVF诊断分析。优化研究表明:人工神经网络模型很好地拟合了液膜刚度、泄漏量随槽型参数变化的函数关系;2种优化方法都能提高密封性能,但遗传算法优化比穷尽搜索法优化能获得更好的优化结果。 展开更多

关键词 上游泵送机械密封 人工神经网络模型 优化 穷尽搜索法 遗传算法

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基于帧级流水脉动阵列结构的运动估计电路 被引量：3

5

作者 何卫锋 毛志刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1487-1491,共5页

在将标准的六层Do循环嵌套FSBM算法等效变换成一种新的两层Do循环嵌套算法的基础上,本文提出了三种基于搜索距离分别为P=KN(K≥1),P=N/2和P=N的脉动阵列结构的运动估计电路.上述结构除了支持帧级流水操作外,而且在取得近似100%的阵列流... 在将标准的六层Do循环嵌套FSBM算法等效变换成一种新的两层Do循环嵌套算法的基础上,本文提出了三种基于搜索距离分别为P=KN(K≥1),P=N/2和P=N的脉动阵列结构的运动估计电路.上述结构除了支持帧级流水操作外,而且在取得近似100%的阵列流水效率的同时,具有硬件开销小、输入端口数少等特点,可广泛应用于DTV和HDTV等领域. 展开更多

关键词 全搜索块匹配算法 脉动阵列 运动估计 VLSI结构

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基于Lucene全文检索引擎的应用与改进 被引量：9

6

作者 吴青 夏红霞 +1 位作者 赵广辉 刘春燕 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期145-148,共4页

Lucene全文检索技术以其开放源代码的良好特性、优异的索引结构、有效的系统架构获得了广泛的应用。分析了Lucene的系统组织结构与核心类,同时指出其检索算法中的不足。给出了一个基于Lucence全文检索技术的信息导航系统中的设计。最后... Lucene全文检索技术以其开放源代码的良好特性、优异的索引结构、有效的系统架构获得了广泛的应用。分析了Lucene的系统组织结构与核心类,同时指出其检索算法中的不足。给出了一个基于Lucence全文检索技术的信息导航系统中的设计。最后特别针对检索算法中的不足,设计和实现了利用PageRank算法的检索器。 展开更多

关键词 全文检索技术 LUCENE Pag水ank算法 检索器

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路径规划算法的研究与发展 被引量：68

7

作者 杨俊成 李淑霞 蔡增玉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期1473-1480,共8页

路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智... 路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智能优化算法及全覆盖路径规划算法3个方面具体介绍目前比较流行的路径规划算法,并对每种方法的改进算法进行了探讨分析;最后对路径规划算法的发展趋势进行了展望,并给出结论。 展开更多

关键词 路径规划算法 启发式搜索 全覆盖路径规划 智能优化算法

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中文分词算法概述 被引量：39

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作者 龙树全 赵正文 唐华 《电脑知识与技术》 2009年第4期2605-2607,共3页

当前搜索引擎技术被广泛地应用，这使得全文检索技术和中文分词技术的研究逐渐深入．中文分词是中文信息的关键技术之一．其质量高低直接影响中文信息处理效率。文章致力于研究中文分词算法，对多种中文分词算法、自动分词系统的理论模... 当前搜索引擎技术被广泛地应用，这使得全文检索技术和中文分词技术的研究逐渐深入．中文分词是中文信息的关键技术之一．其质量高低直接影响中文信息处理效率。文章致力于研究中文分词算法，对多种中文分词算法、自动分词系统的理论模型进行了详细的阐述和讨论．为中文分词的进一步发展提供基础和方向。 展开更多

关键词 中文分词 全文检索 算法 搜索引擎 歧义切分

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3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究 被引量：2

9

作者 崔建昆 俞佳俊 曹丽亚 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期145-148,共4页

提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工... 提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工作空间不存在空洞的杆长配比。 展开更多

关键词 并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法

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地下瞬变电磁法全区视电阻率二分搜索算法 被引量：9

10

作者 刘俊 杨海燕 林云 《工程地球物理学报》 2012年第5期526-530,共5页

全空间全区视电阻率的求解方法是地下瞬变电磁理论研究的重要组成部分,为探讨二分搜索算法在井下资料处理中的适用性和精确性,将地面瞬变电磁法二分搜索算法引入至地下,并采用理论数据和实测数据进行对比分析。结果发现,全空间感应电动... 全空间全区视电阻率的求解方法是地下瞬变电磁理论研究的重要组成部分,为探讨二分搜索算法在井下资料处理中的适用性和精确性,将地面瞬变电磁法二分搜索算法引入至地下,并采用理论数据和实测数据进行对比分析。结果发现,全空间感应电动势随着电阻率增大具有单调递减规律,满足采用二分法求解的前提条件;全区视电阻率二分搜索算法具有较高的精确性,与全空间电阻率的最大误差仅为0.032%,且计算过程稳定、快速,单测点计算仅需十几秒钟便可获得唯一解。研究成果将为地下瞬变电磁法资料解释提供更多参考。 展开更多

关键词 瞬变电磁法 全区视电阻率 中心回线 二分搜索算法 全空间

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DTV块匹配算法的计算机模拟 被引量：1

11

作者 张建民 侯进军 《吉首大学学报》 1999年第2期35-38,共4页

块匹配法算法是数字电视 (DigitalTelevision ,简称DTV)最常用的运动估值算法。运动估值算法的研究方向是最快、最准确地找到运动物体的运动矢量 ,达到既提高编码效率 ,又能满足电视的实时性要求。通过计算机模拟对块匹配法的几种搜索... 块匹配法算法是数字电视 (DigitalTelevision ,简称DTV)最常用的运动估值算法。运动估值算法的研究方向是最快、最准确地找到运动物体的运动矢量 ,达到既提高编码效率 ,又能满足电视的实时性要求。通过计算机模拟对块匹配法的几种搜索法进行了比较研究 。 展开更多

关键词 块匹配算法 全搜索法 计算机模拟 数字电视

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基于字、词、词组的中文搜索引擎分词系统 被引量：3

12

作者 陈天娥 赵曾贻 《武汉工业学院学报》 CAS 2002年第3期37-40,共4页

分析了全文检索系统中常用的基于字表和基于词表的中文分词方法的优缺点 ,提出了基于字、词、词组混合模型的中文搜索引擎分词系统 ;并利用广义语词概念 ,设计了分词词典 ,改进了最大匹配分词算法 (MM) ;最后把分词系统应用于全文检索中。

关键词 字 词 词组 中文 搜索引擎 分词系统 全文检索 最大匹配算法 广义语词

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基于削减搜索分支的快速模板匹配算法 被引量：2

13

作者 薛利军 张虎 李自田 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第16期87-89,共3页

提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的模板匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构。利用该结构的特点，削减匹配中无用的搜索分支，以达到提高处理效率的目的。通过该算法找到了完全搜索的最优匹配点，实验结果证... 提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的模板匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构。利用该结构的特点，削减匹配中无用的搜索分支，以达到提高处理效率的目的。通过该算法找到了完全搜索的最优匹配点，实验结果证明了它可以大大提高处理的效率。 展开更多

关键词 快速算法 模板匹配 图像搜索 完全搜索

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基于银行家算法的进程安全序列全搜索算法 被引量：6

14

作者 王继奎 王会勇 《甘肃科学学报》 2009年第2期152-154,共3页

通过分析银行家算法的核心思想以及安全状态的本质涵义,提出了一种在系统某一时刻搜索所有进程安全序列的算法,并利用面向对象编程语言JAVA实现了该算法.通过分析所有的安全序列,可以对系统的资源分配与进程调度优化提供支持.该算法也... 通过分析银行家算法的核心思想以及安全状态的本质涵义,提出了一种在系统某一时刻搜索所有进程安全序列的算法,并利用面向对象编程语言JAVA实现了该算法.通过分析所有的安全序列,可以对系统的资源分配与进程调度优化提供支持.该算法也可以作为死锁检测算法或银行家算法的实现算法. 展开更多

关键词 银行家算法 安全序列 全搜索

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一种基于图像分层的快速相关匹配算法 被引量：3

15

作者 薛利军 李自田 李英才 《计算机工程与科学》 CSCD 2006年第7期65-66,111,共3页

相关算法是一种广泛应用于信号和图像处理领域的方法。本文提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的相关匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构,我们利用该结构的特点削减匹配中无用的搜索分支,以达到提高处理效率的... 相关算法是一种广泛应用于信号和图像处理领域的方法。本文提出了一种在完全搜索中寻找最优匹配点的相关匹配算法。它首先为图像建立一种类似金字塔的特殊层次结构,我们利用该结构的特点削减匹配中无用的搜索分支,以达到提高处理效率的目的。 展开更多

关键词 相关算法 模板匹配 图像搜索 完全搜索

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一种运动搜索算法的优化模型设计

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作者 史久根 张超 许林 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第8期3147-3149,共3页

为了减少运动估计中全搜索过程的运算量,提出了一种运动搜索算法的优化模型。通过对运动搜索区域和搜索顺序的优化,缩小了全搜索范围并提高了匹配块搜索的速度。实验结果表明,在图像质量得到优化的前提下,较全搜索算法,该模型在不同频... 为了减少运动估计中全搜索过程的运算量,提出了一种运动搜索算法的优化模型。通过对运动搜索区域和搜索顺序的优化,缩小了全搜索范围并提高了匹配块搜索的速度。实验结果表明,在图像质量得到优化的前提下,较全搜索算法,该模型在不同频率的视频序列中搜索速度有了大幅的提高。 展开更多

关键词 运动估计 全搜索算法 运动搜索 块匹配

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基于全位姿测量优化的机器人精度研究 被引量：29

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作者 温秀兰 康传帅 +3 位作者 宋爱国 乔贵方 王东霞 韩亚丽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期81-89,共9页

随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于... 随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。 展开更多

关键词 机器人 全位姿测量 精度 几何参数标定 改进乌鸦搜索算法 拟随机序列

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适用于H.263(+)的一种运动估计快速搜索算法 被引量：2

18

作者 唐泽鹏 秦雷 +1 位作者 朱秀昌 刘峰 《江苏通信》 2001年第5期9-11,共3页

介绍了适合H 2 6 3的一种改进算法。改进的新三步法(improvedNTSS) ,基于NTSS的改进方案 ,结合H 2 6 3(+)的高级选项使用时可以大大减少计算量。采用全搜索算法计算量最大 ,各种快速算法都是以限制搜索步骤或点数来换取计算量的大大减... 介绍了适合H 2 6 3的一种改进算法。改进的新三步法(improvedNTSS) ,基于NTSS的改进方案 ,结合H 2 6 3(+)的高级选项使用时可以大大减少计算量。采用全搜索算法计算量最大 ,各种快速算法都是以限制搜索步骤或点数来换取计算量的大大减少 ,同时保证了性能的降低最小。无论运动图像剧烈与否 ,该方案都提出了克服的方法。实际测试表明 :改进的这种方法性能上几乎达到了全搜索法 (FS)的结果 ,而时间上只有FS的 5 展开更多

关键词 运动估计 块匹配算法 全搜索法 最小绝对误差 新三步法

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基于SIMD- MCC的图象块匹配并行算法

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作者 曹喜信 丁国梁 沈绪榜 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2000年第5期26-29,34,共5页

图像块匹配操作是图像处理中很多基于窗口任务的典型操作之一。文章提出了一种在 SIMD－ MCC计算机上实现的全搜索图像块匹配的并行算法，此算法对实时图中的每一个参考块和参考图中搜索区中的候选块进行比较，以确定一个最小的位移矢... 图像块匹配操作是图像处理中很多基于窗口任务的典型操作之一。文章提出了一种在 SIMD－ MCC计算机上实现的全搜索图像块匹配的并行算法，此算法对实时图中的每一个参考块和参考图中搜索区中的候选块进行比较，以确定一个最小的位移矢量。这个位移矢量所对应的位置就是匹配位置。该算法计算复杂度为 O(log2N)。 展开更多

关键词 SIMD-MCC 全搜索块匹配 图象块匹配 并行算法

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LTE辅同步检测低复杂度算法设计及实现

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作者 马飞 赵永祥 郭年庚 《无线电通信技术》 2014年第3期86-89,96,共5页

小区搜索是LTE移动通信系统中的重要过程,移动终端通过小区搜索实现与基站之间的时间和频率同步,在这个搜索过程中通过主同步信号(Primary Synchronization Signal,PSS)检测和辅同步信号(Secondary Synchronization Signal,SSS)检测完... 小区搜索是LTE移动通信系统中的重要过程,移动终端通过小区搜索实现与基站之间的时间和频率同步,在这个搜索过程中通过主同步信号(Primary Synchronization Signal,PSS)检测和辅同步信号(Secondary Synchronization Signal,SSS)检测完成小区ID的识别。传统的SSS检测算法,需要遍历所有可能序列,复杂高。针对这一缺点,提出一种利用辅同步序列特点,缩小候选序列的新算法,该算法能显著降低搜索范围和计算复杂度。同时,在FPGA硬件实现时,采用1 bit量化和计算单元分时复用策略可进一步降低辅同步信号检测复杂度。仿真结果表明,设计和实现的SSS检测算法能够很好地完成小区搜索的辅同步检测过程。 展开更多

关键词 辅同步信号检测 全搜索算法 低复杂度 硬件实现

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