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非完整多移动机器人固定时间一致性控制
1
作者 马小陆 谭毅波 梅宏 《控制工程》 北大核心 2025年第3期508-517,共10页
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并... 研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并将误差跟踪系统分为2个子系统;再次,通过设计双幂次趋近律和非线性函数,针对2个子系统设计了固定时间一致性控制器,使得机器人编队在固定时间内稳定收敛;然后,通过李雅普诺夫理论对控制器进行稳定性验证;最后,将所提算法与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法进行对比,结果表明,无论机器人的初始状态如何,固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛,进而说明了固定时间一致性算法的有效性。 展开更多
关键词 非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法
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模型不确定的时滞多智能体系统容错一致性控制
2
作者 王君 杨嘉琦 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期69-75,共7页
针对受到外界能量有限干扰情形下的模型不确定时滞多智能体系统,研究了任意智能体可能的失效故障下的容错一致性问题.首先,通过矩阵变换法将具有时滞的模型不确定多智能体系统容错一致性问题转变为闭环故障系统的渐进稳定性问题;其次,利... 针对受到外界能量有限干扰情形下的模型不确定时滞多智能体系统,研究了任意智能体可能的失效故障下的容错一致性问题.首先,通过矩阵变换法将具有时滞的模型不确定多智能体系统容错一致性问题转变为闭环故障系统的渐进稳定性问题;其次,利用Lyapunov稳定性理论,设计任意执行器可能发生故障下的容错一致性控制器.在此基础上,推证出在有向通讯拓扑情况下受到外界能量有限干扰的模型不确定滞后多智能体故障系统,基于线性矩阵不等式(LMI)的容错一致性充分条件,以实现系统的位置与速度状态信息趋于一致.最后,使用6个智能体组成的无领导者系统模型进行仿真,验证所提出方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 时滞 模型不确定 多智能体系统 容错一致性控制
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基于输出反馈的多智能体系统的动态事件触发一致性控制
3
作者 彭丹 陈杨 《河南科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第6期88-99,M0008,共13页
研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触... 研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触发机制:用于将传感器数据发送到控制器的通道中的动态事件触发通信和用于向执行器发送控制器指令的通道中的动态事件触发控制器更新。该协议有效地解决了多智能体系统的领导跟随一致性控制问题,并且排除了2个通信通道中的Zeno行为。 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 输出反馈 动态事件触发 一致性控制
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改进APF的无人机编队避障最优一致性控制方法 被引量:3
4
作者 李亚文 张鹏飞 +1 位作者 何印 马振华 《航天控制》 CSCD 2024年第1期17-23,共7页
针对传统人工势场(Artificial Potential Field,APF)解决避障问题时出现的局部极小值、目标不可达等缺点,提出了一种结合APF和具有协同避障效果的最优一致性控制方法。基于固定无向通信拓扑的双积分器无人机编队模型,引入具有避障代价... 针对传统人工势场(Artificial Potential Field,APF)解决避障问题时出现的局部极小值、目标不可达等缺点,提出了一种结合APF和具有协同避障效果的最优一致性控制方法。基于固定无向通信拓扑的双积分器无人机编队模型,引入具有避障代价函数的最优一致性控制协议,解决APF避障的局限性问题,同时对多无人机进行编队控制,使无人机编队控制系统的一致性性能指标、控制消耗性能指标和避障性能指标达到最优解。此外,通过对每架无人机构建虚拟斥力势场,防止在避障过程中出现机间碰撞。仿真结果表明,与改进APF的非最优一致性控制相比,本文提出的改进APF的最优一致性控制能够缩短任务用时32%,且能够极大程度上保持队形完整性,减少避障所造成的一致性消耗和控制损耗。 展开更多
关键词 无人机编队 协同避障 人工势场法 最优一致性控制
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输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制
5
作者 刘伟民 王永越 +1 位作者 马欣阳 刘金琨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3176-3184,共9页
针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差... 针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中,通过将系统的输入积分反馈到控制器中,消除输入延迟的影响;结合输入积分法和双曲正切函数,在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值,并利用FMINCON函数优化控制参数。最后,利用李雅普诺夫方法证明控制目标的实现和闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明,所提出的观测器和控制器能够有效实现系统的一致性控制。 展开更多
关键词 多智能体系统 有向图 输入受限 输入延迟 一致性控制
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基于智能体异质影响的观点一致性控制研究
6
作者 张甜甜 尚丽辉 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第5期1069-1075,共7页
针对传统观点模型中个体影响能力相同的简单设定,本文基于社会网络结构的拓扑属性,将节点度相关的时变指数权重引入连续观点模型,提出异质权重观点演化动力学模型,研究多智能体系统中的个体异质性对观点演化行为的影响,并从网络拓扑结... 针对传统观点模型中个体影响能力相同的简单设定,本文基于社会网络结构的拓扑属性,将节点度相关的时变指数权重引入连续观点模型,提出异质权重观点演化动力学模型,研究多智能体系统中的个体异质性对观点演化行为的影响,并从网络拓扑结构角度对观点一致性进行分析和控制.仿真结果表明与传统模型相比,网络个体的异质性相互作用极大地改变了观点演化状态,促进了整个系统的观点一致性达成.随着权重指数增大,个体的异质性影响能力增加,使网络连通性增强.网络中节点度较大的个体的主导作用促使观点能够更快地收敛达成一致,从而提高了系统收敛效率.与固定权重观点模型相比,权重随观点的动态演化使系统能够在相对有限的交互邻域内更快地收敛. 展开更多
关键词 观点演化 权重网络 异质影响 一致性控制 多智能体系统
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浅谈获证企业如何实现CCC认证产品的一致性控制
7
作者 纪悦 张爱静 +1 位作者 许莹 谢荣婕 《轻工标准与质量》 2024年第3期53-54,61,共3页
从CCC认证产品一致性控制的意义出发,剖析产品一致性控制的风险因素,并简要探讨分析企业对于产品一致性控制管理应采取的手段与方法,以此来为获证企业对于CCC认证产品一致性的控制提供参考与帮助。
关键词 获证企业 CCC认证产品 一致性控制
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移动环境下产品数据一致性控制技术研究 被引量:5
8
作者 魏喆 谭建荣 +1 位作者 冯毅雄 马隆 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期363-369,共7页
为解决可移动系统在移动环境中不能进行产品数据实时更新所带来的产品数据一致性问题,提出了一种新的基于日志的产品数据乐观复制方法,采用分布式数据存储机制,定义了数据和日志的记录方式。该方法可以使用相对较小的通讯和存储开销,更... 为解决可移动系统在移动环境中不能进行产品数据实时更新所带来的产品数据一致性问题,提出了一种新的基于日志的产品数据乐观复制方法,采用分布式数据存储机制,定义了数据和日志的记录方式。该方法可以使用相对较小的通讯和存储开销,更有效地支持移动环境下可移动系统中数据更新和产品数据一致性控制问题。通过在某大型注塑机企业“HTMC产品数据管理系统”中的应用,证明了该方法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 一致性控制 乐观复制 日志 分布式存储 大规模定制
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基于Web的实时协同编辑系统中的一致性控制 被引量:2
9
作者 陈岭 陈根才 蔡海梁 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2001年第12期1505-1511,共7页
作为 CSCW的一个重要应用领域 ,协同编辑系统近年来有了长足的进步 ,各种此类系统相继出现并投入了使用 .但是 ,大部分系统由于不能很好地解决一致性问题 ,目前大多不支持脑风暴方式的编辑 .主要介绍如何利用 GOTO算法在基于 WEB的实时... 作为 CSCW的一个重要应用领域 ,协同编辑系统近年来有了长足的进步 ,各种此类系统相继出现并投入了使用 .但是 ,大部分系统由于不能很好地解决一致性问题 ,目前大多不支持脑风暴方式的编辑 .主要介绍如何利用 GOTO算法在基于 WEB的实时协同编辑系统中解决一致性问题 ,其中包括了对系统结构、系统一致性问题、GOTO算法、操作相关性检测及操作转换的介绍 .最后 ,对基于 GOTO算法的实验系统 WRCES进行了简单的介绍 . 展开更多
关键词 一致性控制 CSCW 实时协同编辑系统 WEB 软件 计算机
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基于事件触发的多智能体输入饱和一致性控制 被引量:2
10
作者 马巨海 张晓红 +1 位作者 罗小元 关新平 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2015年第4期329-333,351,共6页
针对输入饱和情形,本文研究了Leader-following多智能体系统基于事件触发的一致性控制问题。为了更加接近实际情况,针对智能体的输入存在限制的情况,提出了基于线性触发函数的事件触发一致性控制算法,并利用S-procedure方法分析了控制... 针对输入饱和情形,本文研究了Leader-following多智能体系统基于事件触发的一致性控制问题。为了更加接近实际情况,针对智能体的输入存在限制的情况,提出了基于线性触发函数的事件触发一致性控制算法,并利用S-procedure方法分析了控制算法的稳定特性。在该算法下,每个智能体的控制器更新都是基于事件触发的,并且是分布式的,即每个智能体只在自己的事件触发时间更新自己的控制输入。最后通过仿真验证了所设计算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 事件触发 输入饱和 一致性控制
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一种基于本地滞后的一致性控制技术 被引量:2
11
作者 陈岭 陈根才 陈纯 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期149-153,共5页
提出一种满足协同虚拟环境系统协同操作要求的一致性控制技术.给出协同虚拟环境系统的一致性定义,分析了传统网络虚拟环境系统所采用一致性控制方法不能用于协同虚拟环境系统的原因.对系统同步所有节点物理时钟,通过本地滞后技术进行一... 提出一种满足协同虚拟环境系统协同操作要求的一致性控制技术.给出协同虚拟环境系统的一致性定义,分析了传统网络虚拟环境系统所采用一致性控制方法不能用于协同虚拟环境系统的原因.对系统同步所有节点物理时钟,通过本地滞后技术进行一致性控制,当由于过大的网络传输延迟产生不一致状态时,通过时间扭曲机制进行状态修复.实验结果表明,在不同网络负载下,该技术均能支持多个用户同时对一个对象进行协同操作. 展开更多
关键词 本地滞后 一致性控制 协同虚拟环境 计算机 协同操作
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基于线性变换的领导-跟随多智能体系统动态反馈均方一致性控制 被引量:10
12
作者 郑维 张志明 +2 位作者 刘和鑫 张明泉 孙富春 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2474-2485,共12页
研究了基于半马尔科夫(Markov)跳变的领导-跟随多智能体系统(Multi-agent system, MAS)的均方一致性控制问题.首先,针对多智能体系统同时存在通信时滞和执行器故障的问题,提出基于线性变换的动态反馈控制策略.其次,将实现领导-跟随多智... 研究了基于半马尔科夫(Markov)跳变的领导-跟随多智能体系统(Multi-agent system, MAS)的均方一致性控制问题.首先,针对多智能体系统同时存在通信时滞和执行器故障的问题,提出基于线性变换的动态反馈控制策略.其次,将实现领导-跟随多智能体系统的均方一致性问题转化为多智能体误差系统的稳定性控制问题.再次,设计动态反馈控制器,利用李亚谱诺夫(Lyapunov)函数抑制系统的非线性特性,解决由控制器未知增益矩阵产生的非线性问题.使领导-跟随多智能体系统达到均方一致,并给出系统的H性能指标分析系统的鲁棒性.最后,仿真结果表明基于线性变换设计的动态反馈控制策略具有良好的控制性能,并且能够提高领导-跟随多智能体系统的动态特性. 展开更多
关键词 半Markov跳变系统 多智能体系统 动态反馈 线性变换 一致性控制
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钢结构防火涂料一致性控制方法 被引量:2
13
作者 孟志 张林志 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2016年第2期258-261,共4页
通过耐火试验研究钢结构防火涂料产品的隔热性,对比分析同一涂料的基准试件和标准试件的背火面平均温度随时间变化的试验数据。采用统计学的方法,由两块试件的时间—温度曲线得到了其面积偏差随时间变化的关系;同时得到两块试件达到特... 通过耐火试验研究钢结构防火涂料产品的隔热性,对比分析同一涂料的基准试件和标准试件的背火面平均温度随时间变化的试验数据。采用统计学的方法,由两块试件的时间—温度曲线得到了其面积偏差随时间变化的关系;同时得到两块试件达到特定温度时的试验时间偏差及范围,给出了一种可用于钢结构防火涂料一致性控制的方法。 展开更多
关键词 钢结构防火涂料 隔热性耐火试验 偏差 一致性控制
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基于多分辨实体的交互一致性控制方法 被引量:2
14
作者 杨慧杰 谷雨 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2016年第1期94-97,共4页
多分辨建模是解决复杂系统仿真的重要手段,其关键问题之一是不同分辨率实体之间交互时的一致性控制。本文以多分辨率实体法为基础,提出了一种交互一致性控制的方法,从多分辨率实体(Multi-Resolution Entity,MRE)建立、属性映射、并发交... 多分辨建模是解决复杂系统仿真的重要手段,其关键问题之一是不同分辨率实体之间交互时的一致性控制。本文以多分辨率实体法为基础,提出了一种交互一致性控制的方法,从多分辨率实体(Multi-Resolution Entity,MRE)建立、属性映射、并发交互控制三个方面来解决一致性控制问题。实际应用表明,该方法是可行和有效的。 展开更多
关键词 多分辨率建模 多分辨率实体 一致性控制
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FTIR、DSC、TG在聚合物材料一致性控制中的应用及其影响因素的研究 被引量:2
15
作者 刘江 邓旭 +5 位作者 余双平 傅利玉 胡进伟 林棠华 王瑞峰 黄海涛 《家电科技》 2014年第1期40-44,共5页
以聚苯乙烯为例,介绍了采用FTIR、DSC、TG对高分子材料进行一致性控制的方法,通过实验分析了扫描次数、分辨率、动镜速率对红外光谱的影响;吹扫气流速、升温速率、样品质量对DSC、TG的影响。
关键词 红外光谱 差示扫描量热 热重 聚苯乙烯 一致性控制 影响因素
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一种多协调者的多版本一致性控制算法
16
作者 石祥滨 王晓光 +2 位作者 魏鑫 张延坤 鲜宏 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第11期2120-2123,共4页
在分布式协同编辑系统中冲突是不可避免的.因此,提出一种适用于P2P环境下的基于多级协调者的多版本方法.本方法采用多级协调者分层树型结构,版本由下向上逐级提交.当产生冲突时通过冲突解决算法解决各种冲突问题.实验表明通过多级分层... 在分布式协同编辑系统中冲突是不可避免的.因此,提出一种适用于P2P环境下的基于多级协调者的多版本方法.本方法采用多级协调者分层树型结构,版本由下向上逐级提交.当产生冲突时通过冲突解决算法解决各种冲突问题.实验表明通过多级分层结构降低了网络带宽的占用,消除了系统瓶颈,有效地解决了意图冲突问题和语义冲突问题. 展开更多
关键词 CSCW 协同编辑 P2P 一致性控制
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基于本地滞后的分布式虚拟环境一致性控制
17
作者 闫继宏 黄舟平 +1 位作者 边信黔 赵杰 《机械与电子》 2012年第2期8-13,共6页
分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间... 分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间和状态修复等问题,并在分布式虚拟环境平台上进行实验测试与一致性评价分析。 展开更多
关键词 遥操作 分布式虚拟环境 本地滞后 一致性控制
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电池均衡系统的分布式协同一致性控制策略 被引量:13
18
作者 魏芃 蔡涛 +2 位作者 朝泽云 周敏 韩云飞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期908-920,共13页
随着化学电池储能的容量、电压要求不断提高,电池串数不断增加,电池一致性问题尤为突出。该文针对分布式电池均衡系统,根据其可靠性高、冗余性好等优点,将下垂控制作为均衡变换器的一次控制,但其存在输出电压偏差和电流分配精度之间的... 随着化学电池储能的容量、电压要求不断提高,电池串数不断增加,电池一致性问题尤为突出。该文针对分布式电池均衡系统,根据其可靠性高、冗余性好等优点,将下垂控制作为均衡变换器的一次控制,但其存在输出电压偏差和电流分配精度之间的矛盾问题,故又将一种基于多代理系统的协同控制策略作为均衡变换器的二次控制。每个电池模组仅通过稀疏通信网络与其邻居交互信息,通过电压调节器与电流调节器,估计全局模组电压并有效消除噪声、协调分配各模组均衡电流指令,从而优化传统下垂控制的局限性。通过对算例进行仿真与实验分析,验证所提的协同控制策略在电池均衡应用中的实用性和有效性。 展开更多
关键词 分布式电池均衡系统 下垂控制 协同一致性控制 多代理系统
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基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制 被引量:15
19
作者 赵建霞 段海滨 +2 位作者 赵彦杰 范彦铭 魏晨 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期973-980,共8页
有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员... 有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 有人/无人机集群 鸽群智能 协同运动 层级交互机制 一致性控制
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基于无线通信网络的多智能车速度一致性控制系统 被引量:4
20
作者 戴俊 瞿成明 +1 位作者 郝玲玲 乔永明 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2015年第4期107-112,共6页
将一致性理论应用到多智能小车的速度一致性控制中。首先分析了多智能小车速度一致性的采样、量化算法;然后基于此理论设计了智能小车控制系统,并利用模块化理念设计了Zig Bee无线通信、电机驱动、SD卡速度存储及速度显示等硬件模块,实... 将一致性理论应用到多智能小车的速度一致性控制中。首先分析了多智能小车速度一致性的采样、量化算法;然后基于此理论设计了智能小车控制系统,并利用模块化理念设计了Zig Bee无线通信、电机驱动、SD卡速度存储及速度显示等硬件模块,实现了多智能车速度一致性控制的采样、量化程序,以及多车间信息交互的通信协议等。实验结果表明:基于一致性理论的多智能小车实现了速度的一致性控制。 展开更多
关键词 多智能车 速度一致性控制 采样 量化 通信协议
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