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基于一致性理论的无人机编队控制与集结方法 被引量:2
1
作者 苟进展 梁天骄 +3 位作者 陶呈纲 马波 王海峰 吴宇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1646-1654,共9页
针对无人机运动学模型特点和远距离成形问题,提出一种基于改进一致性算法的无人机集结-成形策略。建立能直观描述编队队形的坐标系,根据纵向和横航向解耦的带自动驾驶仪的无人机三自由度运动学模型的特点,考虑无人机机动性能约束,对一... 针对无人机运动学模型特点和远距离成形问题,提出一种基于改进一致性算法的无人机集结-成形策略。建立能直观描述编队队形的坐标系,根据纵向和横航向解耦的带自动驾驶仪的无人机三自由度运动学模型的特点,考虑无人机机动性能约束,对一致性算法进行改进,实现对无人机速度、航向和飞行高度的控制,提出编队队形控制算法。针对无人机初始间距大带来的调参问题,增加集结过程,并利用粒子群算法优化集结速度,避免航迹冲突,集结结束后再采用所提算法生成无人机航迹,提升算法的适应性。仿真结果表明:所提算法能使无人机在满足机动性约束的情况下,形成稳定队形;相比于直接成形法,所提策略提高改进一致性算法的适应性和安全性。 展开更多
关键词 无人机 编队飞行 集结 一致性理论 粒子群优化
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基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法 被引量:1
2
作者 王军权 唐宏伟 +2 位作者 罗佳强 程翰超 胡金泽 《农业装备与车辆工程》 2024年第8期109-114,共6页
针对多无人机(UAVs)编队协同避障过程中队形变形过大和速度振荡幅值偏大问题,提出一种基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法。根据建立的UAV运动学模型并结合一致性理论,设计保持编队队形的一致性控制律,改善避障时队形变形过大问... 针对多无人机(UAVs)编队协同避障过程中队形变形过大和速度振荡幅值偏大问题,提出一种基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法。根据建立的UAV运动学模型并结合一致性理论,设计保持编队队形的一致性控制律,改善避障时队形变形过大问题;通过优化人工势场法模型,解决人工势场法融入一致性控制方法时形成的控制矛盾;改进人工势场法并将其融入到一致性控制方法中,改善避障时速度振荡幅值偏大问题。仿真实验结果表明,所提方法在避障时可以较好地稳定编队队形、减小速度振荡幅值、缩短收敛时间,在多方面优于对比算法。 展开更多
关键词 无人机 协同避障 一致性理论 人工势场法
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基于一致性理论的主动配电网分层分区经济性协调控制研究 被引量:1
3
作者 张雪莹 曾强 陈腾生 《电气自动化》 2024年第1期47-51,共5页
主动配电网分区协调控制兼顾区域间的全局协调和各区域的内部优化控制,而传统全局协调方法可靠性原则主导下不平衡功率分配方法以及集中优化方式,不能满足当前经济性主导的主动配电网运行要求。为此提出一种基于一致性理论的主动配电网... 主动配电网分区协调控制兼顾区域间的全局协调和各区域的内部优化控制,而传统全局协调方法可靠性原则主导下不平衡功率分配方法以及集中优化方式,不能满足当前经济性主导的主动配电网运行要求。为此提出一种基于一致性理论的主动配电网分层分区经济性协调控制方法。采用双层多智能体系统实现区域间的协调与各区域的内部优化控制,将各级智能体视为等效电源,通过发电成本微增率一致性控制以实现整体经济性最优;同级相邻智能体间信息交互,优化与控制过程均在智能体本地进行,各智能体优化所需计算量少并能够根据配电网变化快速调节自身运行状态。采用IEEE 33节点系统的主动配电网算例进行仿真,验证了算法在维持主馈线出口功率基本不变情况下能够适应配电网网络变化,并快速调节各可调单元成本微增率到一致,满足所提控制需求,对未来主动配电网的研究具有借鉴意义。 展开更多
关键词 主动配电网 一致性理论 经济性 分层分区 协调控制 多智能体
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隐私的道德判断标准——基于场景一致性理论的视角
4
作者 芦遥 《东南大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第S01期13-16,共4页
相较于隐私控制理论对于判断侵犯隐私行为的一成不变,尼森鲍姆所构建的场景一致性理论蕴含了道德整体思维,并由此形成了不同隐私场景下的不同道德要求。帕菲克的整体思维能够回应由技术的复杂性所带来的隐私犬儒主义,但无法直接应用于... 相较于隐私控制理论对于判断侵犯隐私行为的一成不变,尼森鲍姆所构建的场景一致性理论蕴含了道德整体思维,并由此形成了不同隐私场景下的不同道德要求。帕菲克的整体思维能够回应由技术的复杂性所带来的隐私犬儒主义,但无法直接应用于司法实践中。场景一致性理论中所蕴含的道德整体思维,为道德在判断侵犯隐私行为时提供了指南。在以道德整体思维考察其在评判新技术时的有效性以及裁判说理中的有效性后可以发现,道德整体思维能够明晰隐私权纠纷中的法律责任,为我国隐私权纠纷的审判实践提供理论支持。 展开更多
关键词 场景一致性理论 道德整体思维 隐私 道德
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基于一致性理论的智能电网分布式经济调度
5
作者 张杰 方伟 +2 位作者 李思莹 程先龙 赵建锋 《家电维修》 2024年第1期70-73,共4页
由于接入大量分布式能源,以往的集中式经济调度方法已不适用,因此智能电网采用分布式的方式进行经济调度。本文在对智能电网的经济调度问题进行建模分析的基础上,结合智能体系统中的一致性理论,在理想的通信条件下,设计了分布式经济调... 由于接入大量分布式能源,以往的集中式经济调度方法已不适用,因此智能电网采用分布式的方式进行经济调度。本文在对智能电网的经济调度问题进行建模分析的基础上,结合智能体系统中的一致性理论,在理想的通信条件下,设计了分布式经济调度算法,接着在MATLAB仿真平台验证了无需考虑发电机组出力约束和考虑了发电机组出力约束这两种条件下算法的正确性。通过研究仿真结果分析可知,发电设备的边际成本一致收敛时,可得到调度问题的解决方法。 展开更多
关键词 智能电网 一致性理论 经济调度问题 分布式算法
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基于一致性理论的四旋翼无人机分布式编队控制方法 被引量:12
6
作者 李磊 李小民 +1 位作者 郑忠贵 张国荣 《电光与控制》 北大核心 2015年第10期19-23,29,共6页
介绍了图论和群体系统一致性的相关理论,提出一种分布式四旋翼无人机编队控制方法,将四旋翼无人机描述为二阶积分器动力系统,采用相对位置偏差描述编队队形;根据四旋翼无人机之间通信拓扑关系将四旋翼无人机编队建模为图,探索了领航跟... 介绍了图论和群体系统一致性的相关理论,提出一种分布式四旋翼无人机编队控制方法,将四旋翼无人机描述为二阶积分器动力系统,采用相对位置偏差描述编队队形;根据四旋翼无人机之间通信拓扑关系将四旋翼无人机编队建模为图,探索了领航跟随法和基于图论法的融合策略,给出一种有领航者的二阶一致性算法。在该算法下,编队可以完成编队集结和编队机动等行为,最后通过仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 编队控制 四旋翼无人机 一致性理论 二阶积分器 领航跟随法 图论
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管理者个体行为与公司财务行为国外研究述评——基于行为一致性理论视角 被引量:5
7
作者 张亮亮 黄国良 《华东经济管理》 CSSCI 2013年第6期155-159,共5页
行为一致性理论是心理学领域研究个体行为及行为风格跨情景一致性的重要假说。近期国外财务文献开始关注行为一致性理论视角的管理者特殊经历、个体行为与公司财务行为的关系问题,相关研究发现管理者特殊经历、个体行为的差异能够有效... 行为一致性理论是心理学领域研究个体行为及行为风格跨情景一致性的重要假说。近期国外财务文献开始关注行为一致性理论视角的管理者特殊经历、个体行为与公司财务行为的关系问题,相关研究发现管理者特殊经历、个体行为的差异能够有效解释公司财务行为的选择。文章在回顾管理者与公司财务行为理论关系、行为一致性理论发展的基础上,构建了管理者特殊经历、个体行为对公司财务行为影响的分析框架,并从公司资本结构决策、投资行为、信息披露、避税行为等方面系统梳理了上述研究文献。最后对未来研究进行了展望,以期为国内相关研究提供借鉴。 展开更多
关键词 行为一致性理论 管理者特殊经历 管理者个体行为 公司财务行为
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基于一致性理论之飞机群运动控制 被引量:3
8
作者 吴学礼 杨朝超 张建华 《河北科技大学学报》 CAS 2015年第5期523-531,共9页
提出了一种新的基于平均状态信息的一致性算法,把它应用到一阶系统和二阶系统。应用频域中的分析方法,得到了系统收敛速度的充分条件。由于通信网络中不可避免的存在个体本身和其他个体之间的时滞问题,在此进一步分析了在具有时滞的条件... 提出了一种新的基于平均状态信息的一致性算法,把它应用到一阶系统和二阶系统。应用频域中的分析方法,得到了系统收敛速度的充分条件。由于通信网络中不可避免的存在个体本身和其他个体之间的时滞问题,在此进一步分析了在具有时滞的条件下,系统使用所提出的一致性算法的稳定性问题。针对二阶多智能体系统,首先提出在无向网络下平均状态一致性算法,基于给定的条件,分析得到了系统能够达到静态一致和动态一致的充分条件。最后,将提出的算法在多飞机群的编队控制中进行了应用。 展开更多
关键词 飞行技术 多智能体 一致性理论 编队控制 平均状态信息
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基于一致性理论的世界级制造实践选择模式
9
作者 王凤霞 《黑龙江社会科学》 2007年第1期70-73,共4页
世界级制造实践是世界级企业在技术与管理方面的创新性成果。在引用世界级制造实践过程中,企业一致性是重要的影响因素,其中绩效一致性是世界级制造实践选择的直接动力源泉,位于核心层;战略一致性是世界级制造实践选择的重要影响变量,... 世界级制造实践是世界级企业在技术与管理方面的创新性成果。在引用世界级制造实践过程中,企业一致性是重要的影响因素,其中绩效一致性是世界级制造实践选择的直接动力源泉,位于核心层;战略一致性是世界级制造实践选择的重要影响变量,位于紧密层;环境一致性则是企业选择行为的环境载体。成功引用世界级制造实践应做到:对企业内外环境和世界级制造实践进行二次创新、将引用项目纳入战略体系之中、提供良好的系统支持环境。 展开更多
关键词 世界级制造实践 世界级制造理论 一致性理论 企业
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基于一致性理论的直流微电网混合储能协同控制策略 被引量:38
10
作者 周建宇 闫林芳 +3 位作者 刘巨 石梦璇 陈霞 文劲宇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第23期6837-6846,共10页
储能系统在直流微电网内部功率平衡和安全稳定运行中发挥了重要作用。受到当前技术限制,蓄电池–超级电容器组成的混合储能系统更能经济有效地满足微电网对功率型和能量型储能的需求。基于一致性理论的分布式控制方法有效解决了下垂控... 储能系统在直流微电网内部功率平衡和安全稳定运行中发挥了重要作用。受到当前技术限制,蓄电池–超级电容器组成的混合储能系统更能经济有效地满足微电网对功率型和能量型储能的需求。基于一致性理论的分布式控制方法有效解决了下垂控制带来的电压偏差和分配精度问题,然而目前的研究大多针对于多组单一种类储能系统,未能考虑不同类储能间的功率分配问题。该文基于一致性理论提出一种多组混合储能控制策略,通过设置母线电压和超级电容器端电压控制环实现功率在不同类储能间的分频分配,并有效提升直流母线电压水平。同时,借助于一致性控制算法对超级电容器间功率和蓄电池间功率进行合理分配。理论分析结果证明所提控制策略的稳定性和有效性。在PSCAD/EMTDC平台中的仿真结果表明,所提的混合储能控制策略能够实现储能组内和组间的协调控制。 展开更多
关键词 直流微电网 混合储能 一致性理论 分布式控制
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主动配电网源–荷–储分布式协调优化运行(一):基于一致性理论的分布式协调控制系统建模 被引量:45
11
作者 徐熙林 宋依群 +1 位作者 姚良忠 严正 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期2841-2848,共8页
针对可再生能源高渗透率主动配电网调度运行中出现的网络拓扑多变、通信信息量大、集中计算困难等问题,提出一种基于多智能体的配电网源一荷一储完全分布式协调控制建模方法。首先,分析了配电网集中控制协调优化存在的问题,并提出集... 针对可再生能源高渗透率主动配电网调度运行中出现的网络拓扑多变、通信信息量大、集中计算困难等问题,提出一种基于多智能体的配电网源一荷一储完全分布式协调控制建模方法。首先,分析了配电网集中控制协调优化存在的问题,并提出集中一分区分布式、集中一单元分布式、完全分布式3种分布式协调控制建模方案。在此基础上,结合配电网的网络结构与通信方式,选择基于一致性理论的完全分布式方案构建配电网多智能体分布式协调控制系统。最终,以主动配电网内可再生能源及主动负荷运行效益最大化为目标建立协调运行模型,并结合模型定义一致性变量以便后续采用一致性协调算法进行完全分布式求解。 展开更多
关键词 高比例可再生能源 主动配电网 多智能体 分布式协调 一致性理论
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基于一致性理论的多区域电力系统分布式状态估计 被引量:8
12
作者 夏世威 张茜 +3 位作者 余璟 李庚银 陈兵 吴海伟 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期140-147,共8页
随着电网规模不断扩大,传统集中式状态估计方法的数据通信与存储任务重、计算量大,难以满足现代电力系统状态估计需求。在计及系统状态估计非线性的基础上,将电力系统划分为若干个不重叠的子区域,并利用拉格朗日乘子法对状态估计方程进... 随着电网规模不断扩大,传统集中式状态估计方法的数据通信与存储任务重、计算量大,难以满足现代电力系统状态估计需求。在计及系统状态估计非线性的基础上,将电力系统划分为若干个不重叠的子区域,并利用拉格朗日乘子法对状态估计方程进行解耦,建立电力系统多区域非线性状态估计模型。基于一致性理论建立全分布式状态估计方法对模型进行求解,该方法无需状态估计控制中心,只需各子区域交换一致性变量和边界节点的状态变量信息,各子区域便可平行独立地计算本地状态变量估计值,较集中式状态估计均衡了通信及计算负担。IEEE 14节点系统仿真结果验证了所提分布式状态估计方法的有效性。 展开更多
关键词 电力系统 多区域 分布式状态估计 一致性理论
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基于快速一致性理论的多导弹协同制导 被引量:6
13
作者 毛宁 范军芳 李斌 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期227-234,共8页
针对多枚导弹协同攻击时需提前装定协同时间和剩余飞行时间的问题,通过二阶连续时间多智能体系统一致性理论,利用两段式制导实现了一种多弹一致的协同制导策略,该方法不需要提前装定协同时间和剩余飞行时间信息,避免剩余飞行时间估计误... 针对多枚导弹协同攻击时需提前装定协同时间和剩余飞行时间的问题,通过二阶连续时间多智能体系统一致性理论,利用两段式制导实现了一种多弹一致的协同制导策略,该方法不需要提前装定协同时间和剩余飞行时间信息,避免剩余飞行时间估计误差对协同时间和制导精度的影响。同时为了加快状态趋于一致的速度,设计了一种快速一致性算法,给出了系统的最大允许延迟。将快速一致性算法应用到协同制导中,与标准一致性算法的仿真对比,快速一致性算法下的各导弹状态趋于一致的时间缩短,弹间需要通讯的时间减少,使各导弹更快进入末制导段。 展开更多
关键词 快速一致性理论 两段式制导 制导精度 比例导引制导律 协同制导
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基于一致性理论的卫星太阳能帆板分布式振动控制 被引量:3
14
作者 周威亚 邬树楠 王恩美 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期909-917,共9页
针对卫星太阳能帆板的振动抑制问题,本文提出一种基于一致性理论的分布式振动控制方法。首先,依据智能组件的定义建立面向分布式控制的太阳能帆板整体结构动力学模型;然后,根据图论和一致性理论设计抑制帆板振动的分布式控制器,控制器... 针对卫星太阳能帆板的振动抑制问题,本文提出一种基于一致性理论的分布式振动控制方法。首先,依据智能组件的定义建立面向分布式控制的太阳能帆板整体结构动力学模型;然后,根据图论和一致性理论设计抑制帆板振动的分布式控制器,控制器由反馈镇定项和一致性协同项两部分构成;基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性和鲁棒容错能力;最后,设计不同情况的数值算例,验证所提分布式控制方法的有效性。仿真结果显示,基于一致性理论的分布式振动控制方法不但能够有效地抑制卫星太阳能帆板的振动,提高系统的动态性能,还具有良好的鲁棒容错能力。 展开更多
关键词 分布式控制 卫星太阳能帆板 智能组件 振动控制 一致性理论
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基于一致性理论的多源直流配网功率自适应控制策略 被引量:3
15
作者 李付强 汤茂东 +3 位作者 曲小慧 陈武 董烨 潘艳 《电力工程技术》 北大核心 2023年第3期44-52,共9页
在含高比例分布式电源的直流配网中,为实现有效的功率均衡与调度,文中提出一种基于一致性理论的分布式自适应功率协调控制策略,系统中各单元光伏、储能等均为可参与调度与控制的节点。提出将功率偏差和均衡系数同时作为各个节点间状态变... 在含高比例分布式电源的直流配网中,为实现有效的功率均衡与调度,文中提出一种基于一致性理论的分布式自适应功率协调控制策略,系统中各单元光伏、储能等均为可参与调度与控制的节点。提出将功率偏差和均衡系数同时作为各个节点间状态变量,各个节点通过相邻节点间状态变量交互和迭代,多组分布式电源可根据调度指令等自适应调整运行状态。在有效接受实时调度指令和储能最优控制的前提下,充分利用分布式电源自身的调节能力平抑系统内源荷功率不平衡,并且通过修正分布式电源的功率参考指令,保证各组分布式电源在不同运行场景下承担的功率和其额定容量成正比。当个别分布式电源因出力有限而失去调节能力时,仍可确保其他单元利用率的均衡。多种场景下的仿真结果验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 直流配网 分布式电源 分布式控制 一致性理论 功率分配 调度指令
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一种基于一致性理论的卫星协同自主探测方法
16
作者 张宇 曾国强 高玉东 《海军航空工程学院学报》 2016年第2期107-112,共6页
为了提高天基空间碎片探测系统对空间碎片探测能力,研究了一种基于一致性理论的卫星协同自主探测方法,对系统中的卫星进行协同控制,从而实现对空间碎片进行最长时间的持续跟踪探测。探测星座利用招投标机制选取探测效果最好的卫星,空间... 为了提高天基空间碎片探测系统对空间碎片探测能力,研究了一种基于一致性理论的卫星协同自主探测方法,对系统中的卫星进行协同控制,从而实现对空间碎片进行最长时间的持续跟踪探测。探测星座利用招投标机制选取探测效果最好的卫星,空间碎片周围的卫星载荷再利用一致性理论,协同自主地指向空间碎片,以实现探测星座对空间碎片连续跟踪。仿真结果说明了该方法的有效性,1 d内探测星座对典型空间碎片的最大连续观测时间由协同前的6 min提高到了协同后的39 min,提高了约5倍,总观测时间由协同前的1.5 h提高到13 h,提高了约8倍。该方法提高了观测效能,可为天基空间碎片探测系统提供一种对空间碎片协同探测的技术途径。 展开更多
关键词 天基空间碎片探测 卫星协同 招投标机制 一致性理论
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一致性理论优化无人机集群编队控制 被引量:2
17
作者 徐珂 王建林 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第4期266-269,共4页
针对非线性、强耦合特性的无人机集群系统在达到期望稳态队形时速度缓慢而影响作战效率的编队控制问题,提出多智能体一致性理论优化的无人机分布式编队控制算法。算法首先基于一致性理论建立了无人机集群的二阶离散模型,并设计了模型的... 针对非线性、强耦合特性的无人机集群系统在达到期望稳态队形时速度缓慢而影响作战效率的编队控制问题,提出多智能体一致性理论优化的无人机分布式编队控制算法。算法首先基于一致性理论建立了无人机集群的二阶离散模型,并设计了模型的分布式控制协议,解决了具有非线性特性无人机集群的分布式编队问题;然后通过理论分析和推导,得到了实现期望集群编队的约束条件,最后采用经典二阶积分模型对算法模型和控制协议进行仿真,验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 无人机集群 非线性编队控制 多智体一致性理论 有向通信拓扑图 变量替换
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基于一致性理论的微电网快速无功均分控制研究 被引量:3
18
作者 郁家麟 肖龙海 +3 位作者 胡舟 赵玉勇 谢晔源 段军 《电力电容器与无功补偿》 2021年第6期11-21,共11页
为了消除分布式电源(distributed generation,DG)大规模接入对大电网的影响,实现多类型能源灵活、高效的应用,微电网应运而生。下垂控制是微电网常用控制方法之一,但该方法仅能实现DG单元的有功功率均分,无功均分误差较大,同时也存在电... 为了消除分布式电源(distributed generation,DG)大规模接入对大电网的影响,实现多类型能源灵活、高效的应用,微电网应运而生。下垂控制是微电网常用控制方法之一,但该方法仅能实现DG单元的有功功率均分,无功均分误差较大,同时也存在电压偏移和经济运行等问题,具有一定的局限性。本文针对包含多类型DG、储能单元的微电网,提出了基于一致性理论的功率控制策略,包含无功均分和有功优化功能,以此来对各DG单元进行有效的控制。所提策略通过微增率一致控制,实现DG单元经济运行;通过虚拟阻抗控制,保证DG单元无功快速均分;通过电压恢复控制,维持微电网电压额定。所提策略采用稀疏通信网络,建设成本低。最终,通过仿真与实验,分析验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 多源微电网 分布式发电 一致性理论 无功均分 有功优化
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基于自我一致性理论的传统品牌营销策略分析——以故宫博物院为例 被引量:1
19
作者 茅丹宁 《环渤海经济瞭望》 2022年第9期156-158,共3页
一、前言多年来,许多中国传统品牌缺乏品牌管理意识,一些历史悠久的高质量传统品牌已经逐渐衰落,并失去了对新一代消费者的吸引力。根据商务部提供的相关数据显示,新中国建立早期阶段的上万家老字号品牌目前仅剩1128家,其中大部分陷入... 一、前言多年来,许多中国传统品牌缺乏品牌管理意识,一些历史悠久的高质量传统品牌已经逐渐衰落,并失去了对新一代消费者的吸引力。根据商务部提供的相关数据显示,新中国建立早期阶段的上万家老字号品牌目前仅剩1128家,其中大部分陷入了困境面临亏损,只有仅仅160家老字号处于盈利状态,这让我国传统品牌的生存状况不容乐观。 展开更多
关键词 传统品牌 老字号品牌 数据显示 故宫博物院 品牌营销策略 早期阶段 自我一致性理论 生存状况
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生产方式和生活方式一致性理论新探
20
作者 柳志明 《福建论坛(经济社会版)》 1987年第7期55-57,2,共4页
生产决定消费,生产方式决定消费方式,进而决定生活方式这是我国目前盛行的一种理论观点。本期发表的《生产方式和生活方式一致性理论新探》对此提出了疑义。作者认为,生活方式的形式,并不直接决定于生产力和生产方式,而是直接根源于一... 生产决定消费,生产方式决定消费方式,进而决定生活方式这是我国目前盛行的一种理论观点。本期发表的《生产方式和生活方式一致性理论新探》对此提出了疑义。作者认为,生活方式的形式,并不直接决定于生产力和生产方式,而是直接根源于一定经济基础之上的上层建筑的能动作用,这种能动作用主要体现在“反映论”、“控制论”、“系统论”的意义上。文章立意新颖,或许能给您带来启迪。 展开更多
关键词 一致性理论 消费方式 立意新颖 消费对象 系统的协调 消费关系 社会子系统 人类社会 上升阶段 动态性
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