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单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量：
2
1
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以...
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
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关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭代扩展卡尔曼
滤波器
(衄烀)
一阶
斯
梯
林
插值
滤波器
(
dd
1)
二
阶
斯
梯
林
插值
滤波器
(
dd
2)
位姿估计
运动估计
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职称材料
题名
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量：
2
1
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
机构
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
基金
SupportedbytheChineseNationalNaturalScienceFoundation ( 6 0 3 75 0 0 1 )
HunanProvincialNaturalScienceFoundationofChina( 0 3JJY3 1 0 7)
文摘
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭代扩展卡尔曼
滤波器
(衄烀)
一阶
斯
梯
林
插值
滤波器
(
dd
1)
二
阶
斯
梯
林
插值
滤波器
(
dd
2)
位姿估计
运动估计
Keywords
line features
dual quaternion
monocular vision
iterated extended Kalman filter (IEKF)
the firstorder (Stirling's) interpolation filter (
dd
1
)
the secondorder Stirling's interpolation filter (
dd
2)
pose estimation
motion estimation
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
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