不完全量测下事件触发水面扩展目标跟踪

1

作者 梁苑 戚国庆 +2 位作者 陈烨 李银伢 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1219-1228,共10页

已有的水面扩展目标跟踪方法虽然提高了跟踪精度,但增加了通信消耗,而且无法避免不完全量测的干扰。为解决上述问题,依据探测器获取目标信息的机理将量测向量中各分量进行分组,建立不完全量测下由随机矩阵描述的扩展目标测量模型;进而... 已有的水面扩展目标跟踪方法虽然提高了跟踪精度,但增加了通信消耗,而且无法避免不完全量测的干扰。为解决上述问题,依据探测器获取目标信息的机理将量测向量中各分量进行分组,建立不完全量测下由随机矩阵描述的扩展目标测量模型;进而结合目标运动模型,构建不完全量测下水面扩展目标跟踪模型;基于所建立的目标跟踪模型,提出一种多通道解耦的事件触发机制调节探测器与估计中心间的数据传输;基于容积卡尔曼滤波算法,提出一种不完全量测下事件触发水面扩展目标跟踪方法。仿真实验结果表明,所提方法可在保持较高目标跟踪精度的前提下,显著降低通信消耗,同时有效避免不完全量测的干扰。 展开更多

关键词 水面扩展目标跟踪 事件触发机制 不完全量测 容积卡尔曼滤波

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不完全量测下Cramer-Rao下界与数据丢失位置的关系 被引量：7

2

作者 许志刚 陈黎 +1 位作者 穆育强 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1080-1086,共7页

随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随... 随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随机系统中LMD对CRLB的影响;利用Lyapunov不等式,给出了一定条件下变形CRLB与LMD满足单调递减函数关系这一新结论;同时在给定探测率下,给出了一组CRLB上下界计算方法,数字仿真表明探测率越高,上下界越接近理论CRLB。 展开更多

关键词 估计 不完全量测 Cramer—Rao下界 LYAPUNOV稳定性

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基于多传感器不完全量测下的机动目标跟踪算法 被引量：6

3

作者 李松 胡振涛 +2 位作者 李晶 杨昭 金勇 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第8期277-281,共5页

针对传感器探测概率小于1的不完全量测情况下的非机动目标跟踪问题,提出一种基于多传感器不完全量测下的扩展Kalman滤波算法。首先,利用残差检测的野值剔除方法,确定目标状态估计过程中传感器是否接收到正确的量测数据;其次,基于每个传... 针对传感器探测概率小于1的不完全量测情况下的非机动目标跟踪问题,提出一种基于多传感器不完全量测下的扩展Kalman滤波算法。首先,利用残差检测的野值剔除方法,确定目标状态估计过程中传感器是否接收到正确的量测数据;其次,基于每个传感器的量测数据,在不完全量测下采用改进的扩展卡尔曼滤波算法分别对目标运动状态进行估计;进而结合多传感器最优加权融合方法求解基于多传感器观测数据的状态估计;最后,将算法应用到光电跟踪系统中。仿真实验得到不完全量测下传感器探测概率对滤波效果的影响,验证了算法的有效性,其跟踪精度接近完全量测下的状态估计精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 不完全量测 扩展Kalman滤波 信息融合

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基于不完全量测下离散线性滤波的修正Riccati方程 被引量：7

4

作者 许志刚 盛安冬 郭治 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期673-677,共5页

在量测数据丢失下滤波方程和Riccati方程出现一些新的性质变化.探测概率小于1的不完全量测条件下,利用正定矩阵性质和Lyapunov不等式,研究了离散系统修正Riccati差分方程(MRDE)与数据丢失位置之间的关系.结果表明在一定条件下MRDE解与... 在量测数据丢失下滤波方程和Riccati方程出现一些新的性质变化.探测概率小于1的不完全量测条件下,利用正定矩阵性质和Lyapunov不等式,研究了离散系统修正Riccati差分方程(MRDE)与数据丢失位置之间的关系.结果表明在一定条件下MRDE解与丢失数据位置满足单调递减的函数关系.由于统计意义下的理论MRDE模型求解计算量随丢失/探测数量增加而呈指数型递增,本文最后给出了一组便于工程应用的期望状态误差协方差上下界算法,算法复杂度为O(k2). 展开更多

关键词 线性滤波 不完全量测 修正Riccati差分方程(MRDE) 数据丢失位置

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不完全量测下估计误差协方差与传感器精度上-下确界的关系 被引量：3

5

作者 胡振涛 李松 +1 位作者 刘先省 李捷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期508-512,共5页

在不完全量测下估计系统状态时,状态的稳态误差协方差与各个传感器精度指标有关.今提出一种新算法.可以根据估计误差协方差确定出传感器精度的上-下确界.算法根据稳态卡尔曼滤波的估计误差协方差表达式,推出传感器探测概率以及量测噪声... 在不完全量测下估计系统状态时,状态的稳态误差协方差与各个传感器精度指标有关.今提出一种新算法.可以根据估计误差协方差确定出传感器精度的上-下确界.算法根据稳态卡尔曼滤波的估计误差协方差表达式,推出传感器探测概率以及量测噪声方差指标的容差,并结合线性矩阵不等式求出传感器量测噪声方差的上-下界.根据这些结果,可以对给定的估计误差协方差,采用传感器精度指标的下界,从而在满足其他工程要求的前提下,放宽采样频率,降低传感器成本. 展开更多

关键词 状态估计 传感器精度 不完全量测 方差约束

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不完全量测下航迹辨识系统中滤波方差的期望收敛性问题 被引量：8

6

作者 许志刚 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期261-267,共7页

目标跟踪航迹辨识系统常常出现信号丢失现象,这时递推误差协方差阵(ECM)是一个随机过程;针对探测率小于1的不完全量测,给出了估计误差协方差系统统计稳定性的条件和稳态Kalman滤波的线性矩阵不等式(LMI)计算法。对给定滤波方差约束指标... 目标跟踪航迹辨识系统常常出现信号丢失现象,这时递推误差协方差阵(ECM)是一个随机过程;针对探测率小于1的不完全量测,给出了估计误差协方差系统统计稳定性的条件和稳态Kalman滤波的线性矩阵不等式(LMI)计算法。对给定滤波方差约束指标,设计一种新的滤波器,使得模型容许的噪声强度尽可能的大。在目标跟踪中,它的工程意义是在选定探测器性能指标下,设计出能适应目标机动范围较大的滤波器。最后利用航迹辨识系统的数值算例对研究结果给出了说明。 展开更多

关键词 控制理论 不完全量测 航迹辨识 线性矩阵不等式方法 统计渐近稳定

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不完全量测下事件触发卡尔曼一致滤波及在光电探测网中的应用 被引量：2

7

作者 陈烨 盛安冬 +1 位作者 戚国庆 李银伢 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期625-634,共10页

针对分布式状态估计中卡尔曼一致滤波算法各节点间通信量过大的问题,在保证卡尔曼一致滤波算法估计精度及各节点估计值一致性前提下,为减少各节点间的通信量,提出一种事件触发机制协调各节点间的信息交互过程。推导了相应的卡尔曼一致... 针对分布式状态估计中卡尔曼一致滤波算法各节点间通信量过大的问题,在保证卡尔曼一致滤波算法估计精度及各节点估计值一致性前提下,为减少各节点间的通信量,提出一种事件触发机制协调各节点间的信息交互过程。推导了相应的卡尔曼一致滤波算法,并证明了其估计误差的有界性;仿真了所提算法在不完全量测下光电探测网中的应用。研究结果表明:与经典卡尔曼一致滤波算法相比,所提算法可在节约网络通信资源前提下,保证网络中各节点估计精度及估计值的一致性。 展开更多

关键词 光电探测网 分布式估计算法 不完全量测 事件触发 卡尔曼一致滤波

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不完全量测下基于事件触发机制的面目标跟踪系统CRLB 被引量：1

8

作者 石杰 李银伢 +1 位作者 戚国庆 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1648-1661,共14页

面目标跟踪系统状态估计问题中,附加的强非线性面目标扩展测量会增加系统的通信量和估计中心的计算量.为此,基于工程应用,提出一种不完全量测下的事件触发机制来控制面目标测量传输.从理论上推导了事件触发机制下面目标跟踪系统的理想(... 面目标跟踪系统状态估计问题中,附加的强非线性面目标扩展测量会增加系统的通信量和估计中心的计算量.为此,基于工程应用,提出一种不完全量测下的事件触发机制来控制面目标测量传输.从理论上推导了事件触发机制下面目标跟踪系统的理想(枚举)克拉美罗下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)和统计意义下的CRLB,该统计意义CRLB为理想CRLB的下界,计算复杂度远小于理想CRLB,便于工程应用.典型测试航路下的仿真结果表明:不完全量测下,面目标跟踪系统CRLB明显小于传统质点目标跟踪系统CRLB;同时,利用所提事件触发机制,可在大幅减少面目标跟踪系统通信量的同时保证系统的最优估计性能. 展开更多

关键词 不完全量测 面目标 事件触发机制 CRAMER-RAO下界

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不完全量测的变维容积卡尔曼滤波算法 被引量：3

9

作者 张虎龙 《中国测试》 CAS 北大核心 2016年第6期112-116,共5页

针对不完全量测情况下的机动目标跟踪问题,提出一种变维容积卡尔曼滤波算法。首先,根据系统状态空间模型结构采用Kalman滤波-容积Kalman滤波(KF-CKF)为基本滤波器。其次,通过计算不完全量测的一阶矩和二阶统计矩,将不完全量测滤波问题... 针对不完全量测情况下的机动目标跟踪问题,提出一种变维容积卡尔曼滤波算法。首先,根据系统状态空间模型结构采用Kalman滤波-容积Kalman滤波(KF-CKF)为基本滤波器。其次,通过计算不完全量测的一阶矩和二阶统计矩,将不完全量测滤波问题转化为确定量测滤波问题,并导出相应的状态估计方法。最后,将其与变维滤波技术相结合,提出不完全量测下的变维CKF算法。计算机仿真实验表明:新算法具有很好的估计准确度,在机动目标跟踪应用中有着良好的应用前景。 展开更多

关键词 目标跟踪 变维滤波 容积卡尔曼滤波 不完全量测

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不完全量测下随机有偏离散系统的Cramér-Rao下界

10

作者 刘锐 戚国庆 +1 位作者 陈黎 盛安冬 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期927-932,共6页

针对含有不完全随机有偏测量序列的状态估计问题,给出了统计意义下的修正递推估计误差方差Cramér-Rao下界(CRLB)求解算法.首先建立了不完全随机有偏量测离散系统的数学模型,进而推导了枚举的CRLB和统计意义的CRLB计算式,该统计意义... 针对含有不完全随机有偏测量序列的状态估计问题,给出了统计意义下的修正递推估计误差方差Cramér-Rao下界(CRLB)求解算法.首先建立了不完全随机有偏量测离散系统的数学模型,进而推导了枚举的CRLB和统计意义的CRLB计算式,该统计意义的CRLB为枚举CRLB的下界,其计算量远小于枚举CRLB求解的计算量.最后,以给定探测概率和偏差发生率下的一类光电跟踪系统为例,进行了数字仿真. 展开更多

关键词 状态估计 不完全量测 随机有偏 CRAMER-RAO下界

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不完全量测下基于面目标的火控系统性能分析

11

作者 石杰 李银伢 +1 位作者 戚国庆 盛安冬 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期20-24,共5页

针对实际工程中出现的不完全量测下火控系统性能的理论研究,将水面舰船建模为椭圆形面目标,建立了不完全量测下基于面目标测量的数学模型,给出了火控跟踪系统统计意义下的估计误差Cramer-Rao下界(CRLB);根据目标状态与射击诸元间的非线... 针对实际工程中出现的不完全量测下火控系统性能的理论研究,将水面舰船建模为椭圆形面目标,建立了不完全量测下基于面目标测量的数学模型,给出了火控跟踪系统统计意义下的估计误差Cramer-Rao下界(CRLB);根据目标状态与射击诸元间的非线性误差传递关系,基于UT变换得到不完全量测下基于面目标的火控系统射击诸元误差方差下界。以某型舰载火控系统为例,仿真结果表明,在不完全量测下,与传统的质点目标火控系统相比,基于面目标测量的火控系统在估计性能上提高36%,火控性能提高34%。 展开更多

关键词 不完全量测 面目标 火控系统 估计性能

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不完全量测下光电跟踪系统估计误差分析

12

作者 陈黎 许志刚 盛安冬 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期672-676,共5页

为了评估跟踪系统在不完全量测下的跟踪性能,该文利用投影定理给出了修正的去偏转换量测卡尔曼滤波(UCMKF)算法,进一步利用修正的黎卡提方程与修正的克拉美-罗下界(CRLB)给出了跟踪系统统计意义下估计误差协方差一致有界的充分条件,以... 为了评估跟踪系统在不完全量测下的跟踪性能,该文利用投影定理给出了修正的去偏转换量测卡尔曼滤波(UCMKF)算法,进一步利用修正的黎卡提方程与修正的克拉美-罗下界(CRLB)给出了跟踪系统统计意义下估计误差协方差一致有界的充分条件,以及跟踪系统统计意义下CRLB的一组递推上下界。最后,Monte-Carlo仿真表明:随着采样时间的增加,递推上下界逐渐逼近了跟踪系统统计意义下CRLB的枚举真值。 展开更多

关键词 不完全量测 光电跟踪系统 误差分析 黎卡提方程 克拉美-罗下界

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基于不完全量测下三维纯方位系统的Cramer-Rao下界

13

作者 许志刚 盛安冬 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期8-12,共5页

在量测数据随机丢失情况下,对非线性的纯方位跟踪(Bearings-only tracking,BOT)滤波Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)问题进行了讨论。针对量测信息来自探测概率小于1的不同信号通道且每个通道的探测概率不同情况,利用Fishe... 在量测数据随机丢失情况下,对非线性的纯方位跟踪(Bearings-only tracking,BOT)滤波Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)问题进行了讨论。针对量测信息来自探测概率小于1的不同信号通道且每个通道的探测概率不同情况,利用Fisher信息阵迭代法建立了多输入多输出三维BOT系统滤波的CRLB模型,它的计算量随探测序列呈指数增长;一种基于统计意义下的缩减因子法被给出,理论证明它小于理想CRLB;另外,一个适合工程应用的近似理论CRLB被提出,分析表明能降低计算复杂度。 展开更多

关键词 非线性滤波 纯方位跟踪 不完全量测 CRAMER-RAO下界 三维空间

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不完全量测下基于信赖域滤波的目标运动参数估计

14

作者 彭换新 王文凯 《南京工业职业技术学院学报》 2011年第4期21-23,共3页

提出了一种将信赖域滤波应用于不完全量测下的目标运动参数估计的方法,利用工程实测航路数据,与转换量测卡尔曼滤波(CMKF)和无味滤波(UKF)进行了仿真比较。结果表明:基于信赖域滤波的算法优于采用CMKF、UKF的性能,且信赖域滤波计算量小... 提出了一种将信赖域滤波应用于不完全量测下的目标运动参数估计的方法,利用工程实测航路数据,与转换量测卡尔曼滤波(CMKF)和无味滤波(UKF)进行了仿真比较。结果表明:基于信赖域滤波的算法优于采用CMKF、UKF的性能,且信赖域滤波计算量小于无味滤波,具有较好的实时性。 展开更多

关键词 信赖域 非线性滤波 不完全量测

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不完全量测下基于信息一致性的分布式容积卡尔曼滤波算法 被引量：4

15

作者 王宁 李银伢 +1 位作者 戚国庆 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2396-2408,共13页

针对不完全量测条件下分布式火控系统中的非线性目标跟踪问题,为提高跟踪系统的估计精度并保证各探测单元估计结果的一致性,提出一种基于信息一致性的分布式容积卡尔曼滤波(ICDCKF)算法。针对非线性系统,给出不完全量测下的改进容积卡... 针对不完全量测条件下分布式火控系统中的非线性目标跟踪问题,为提高跟踪系统的估计精度并保证各探测单元估计结果的一致性,提出一种基于信息一致性的分布式容积卡尔曼滤波(ICDCKF)算法。针对非线性系统,给出不完全量测下的改进容积卡尔曼滤波。考虑到各探测单元间局部估计信息的相关性,该算法首次将协方差交叉方法应用于非线性一致性滤波算法,提高互协方差未知情形下分布式融合的估计精度。特别地,为确保算法的可行性,给出不完全量测情形下,ICDCKF算法估计结果收敛的条件,并从理论上严格证明在该条件下ICDCKF算法可以保证估计方差的有界性。ICDCKF算法应用于一类光电跟踪网络,与现有CKFI算法、CKF_CI算法、KCF_Me算法对比分析表明:ICDCKF算法在保证各探测单元估计结果一致性的同时,大幅度提高了跟踪系统的估计精度。 展开更多

关键词 分布式估计 不完全量测 信息一致性 协方差交叉 容积卡尔曼滤波

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不完全量测的误差方差约束下的容许采样频率 被引量：3

16

作者 陈素娟 戚国庆 盛安冬 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期629-634,共6页

本文主要研究了不完全量测的误差方差约束下的传感器所能容许的采样频率这一问题.分析了不完全量测下的目标跟踪系统的误差方差的稳态特性,给出了不完全量测下误差协方差阵的一些性质.在给定探测概率下,利用线性矩阵不等式(LMI)求解这... 本文主要研究了不完全量测的误差方差约束下的传感器所能容许的采样频率这一问题.分析了不完全量测下的目标跟踪系统的误差方差的稳态特性,给出了不完全量测下误差协方差阵的一些性质.在给定探测概率下,利用线性矩阵不等式(LMI)求解这一问题.工程意义在于,在满足给定滤波器的误差方差约束指标下,可以选择采样间隔较长的传感器,放宽对传感器的采样频率的要求,从而降低测量装置成本.数值算例说明了算法的有效性. 展开更多

关键词 不完全量测 采样频率 方差约束 线性矩阵不等式

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不完全量测下的水下纯方位系统目标跟踪算法 被引量：4

17

作者 丁薇 李银伢 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期1106-1109,共4页

针对观测器探测概率小于1的不完全量测情况下的水下纯方位系统的目标跟踪问题,提出了不完全量测下的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法。首先,建立不完全量测情况下的水下纯方位目标跟踪数学模型;其次,在数据出现不完全量测时,采用前一... 针对观测器探测概率小于1的不完全量测情况下的水下纯方位系统的目标跟踪问题,提出了不完全量测下的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法。首先,建立不完全量测情况下的水下纯方位目标跟踪数学模型;其次,在数据出现不完全量测时,采用前一次的更新值对缺失数据进行弥补并完成滤波;最后,采用最优理论性能下界(CRLB)和均方根误差(RMSE)这两种评价准则对此算法进行评估。仿真实验结果表明:在不完全量测下的水下纯方位系统的目标跟踪问题中,所提出的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法在保证预期跟踪精度的前提下,具有较高的实时性。 展开更多

关键词 不完全量测 纯方位目标跟踪 扩展卡尔曼滤波 最优理论性能下界 均方根误差

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不完全量测下基于后验置信度残差检测的光电跟踪滤波器设计 被引量：2

18

作者 陈黎 王中许 汪渤 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期941-948,共8页

不完全量测下残差检测算法的设计是光电跟踪滤波器设计的关键,算法的正确检测概率直接影响到跟踪滤波器的估计性能.为了进一步提升传统残差检测算法的正确检测概率,提出了一种基于后验置信度的残差检测算法.其主要思想是在传统残差检测... 不完全量测下残差检测算法的设计是光电跟踪滤波器设计的关键,算法的正确检测概率直接影响到跟踪滤波器的估计性能.为了进一步提升传统残差检测算法的正确检测概率,提出了一种基于后验置信度的残差检测算法.其主要思想是在传统残差检测算法的基础上首先增加一个检测门限,对处于两个门限之间的残差,利用模糊隶属度函数方法进行模糊化,得到残差的似然概率,进而结合跟踪系统的先验探测信息,计算出探测数据的后验置信度,并根据计算结果对跟踪系统的数据探测情况进行判定.进一步,基于后验置信度残差检测算法,在不完全量测下设计了基于无偏转换量测的光电跟踪滤波器,并给出了跟踪系统统计意义下的Cramer-Rao下界(CRLB).Monte-Carlo仿真表明:基于后验置信度残差检测的光电跟踪滤波器,与基于传统残差检测的光电跟踪滤波器相比,估计性能有了进一步提升,特别是当跟踪系统探测概率较低时,估计性能提升更加显著,并且估计误差均方差(RMSE)已逼近跟踪系统统计意义下的CRLB. 展开更多

关键词 光电跟踪系统 不完全量测 残差检测 后验置信度 CRAMER-RAO下界

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不完全量测下目标跟踪系统的容许量测噪声

19

作者 陈素娟 戚国庆 盛安冬 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期164-169,共6页

针对目标跟踪系统不可避免存在的量测值丢失的情况,研究了统计意义下基于不完全量测的估计误差协方差的性质,并分析了稳态滤波误差方差与量测噪声之间的关系。当传感器探测概率已知,在给定的误差方差约束下,给出了考虑不完全量测条件下... 针对目标跟踪系统不可避免存在的量测值丢失的情况,研究了统计意义下基于不完全量测的估计误差协方差的性质,并分析了稳态滤波误差方差与量测噪声之间的关系。当传感器探测概率已知,在给定的误差方差约束下,给出了考虑不完全量测条件下滤波器的一种新算法,可使系统具有最大容许量测噪声强度,从而可降低对传感器精度的要求。数值算例和蒙特卡罗(Monto Carlo)仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 不完全量测 量测噪声 探测概率 方差约束 蒙特卡罗仿真

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不完全量测下光电跟踪系统中冗余测角信息的攫取研究 被引量：4

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作者 陈黎 王中许 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期819-826,共8页

针对由激光测距机与精密测角设备组成的光电跟踪系统,为了攫取跟踪系统的冗余测角信息以提升不完全量测下跟踪系统的估计性能,设计了基于验后置信度残差检测的联邦目标跟踪滤波器。依据物理结构将跟踪系统的位置探测通道分解为测距与测... 针对由激光测距机与精密测角设备组成的光电跟踪系统,为了攫取跟踪系统的冗余测角信息以提升不完全量测下跟踪系统的估计性能,设计了基于验后置信度残差检测的联邦目标跟踪滤波器。依据物理结构将跟踪系统的位置探测通道分解为测距与测角2个探测通道,并对2个探测通道的量测数据分别进行基于验后置信度残差检测的目标状态估计。将估计结果送至融合中心进行信息融合。利用融合结果,并根据探测通道数据可信的验后概率,对探测通道的子滤波器进行信息分配。Monte Carlo仿真表明,在不完全量测下,所提滤波器在不增加系统硬件成本的前提下,通过攫取高采样率下的测角信息,显著改善了跟踪系统的估计性能,并且滤波器估计误差均方差(RMSE)已逼近跟踪系统统计意义下的Cramer Rao下界(CRLB). 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 状态估计 光电跟踪系统 不完全量测 冗余测角信息 联邦滤波器

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