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基于主动建模的无人直升机增强LQR控制 被引量:3
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作者 姜哲 赵新刚 +2 位作者 齐俊桐 韩建达 王越超 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2007年第5期553-559,共7页
为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与... 为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。 展开更多
关键词 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 型差 无色卡尔曼滤波(UKF) 直升机
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基于主动建模的的无人直升机增强LQR控制
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作者 姜哲 赵新刚 +2 位作者 齐俊桐 韩建达 王越超 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2007年第3期307-307,共1页
通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented Kalman Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模... 通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented Kalman Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 型差
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基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法 被引量:7
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作者 宋崎 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期226-230,235,共6页
利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证... 利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 UKF 主动建模 在线 联合估计 逆动力学控制
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基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制
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作者 宋崎 周波 +1 位作者 姜哲 韩建达 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期691-696,共6页
针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调... 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能. 展开更多
关键词 无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模 在线联合估计 逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制
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主动目标几何建模研究方法综述 被引量:2
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作者 孔研自 朱枫 +2 位作者 郝颖明 吴清潇 鲁荣荣 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第7期1017-1027,共11页
目的目标建模是机器视觉领域的主要研究方向之一,主动目标建模是在保证建模完整度的情况下,通过有计划地调节相机的位姿参数,以更少的视点和更短的运动路径实现目标建模的智能感知方法。为了反映主动目标建模的研究现状和最新进展,梳理... 目的目标建模是机器视觉领域的主要研究方向之一,主动目标建模是在保证建模完整度的情况下,通过有计划地调节相机的位姿参数,以更少的视点和更短的运动路径实现目标建模的智能感知方法。为了反映主动目标建模的研究现状和最新进展,梳理分析了2004年以来的相关文献,对国内外研究方法做出概括性总结。方法以重构模型类型和规划视点所用信息作为划分依据,将无模型的主动目标建模方法分为基于表面的主动目标建模方法、基于搜索的目标建模方法和两者相结合的方法3大类,重点对前两类方法进行综述,首先解释了每类方法的基本思想,总结每类方法涉及的问题,然后对相关问题的主要研究方法进行归纳和分析,最后将各个问题的解决方法进行合理的搭配组合,形成不同的主动目标建模方法,并对各类方法的优势和局限性进行了总结。结果各类主动目标建模算法在适用场景范围、计算复杂度等方面存在差异,但相对于传统的被动目标建模方法,当前的主动目标建模算法已经能够极大程度地提高建模任务的质量和降低建模所需代价。结论基于表面的主动目标建模方法思想相对简单,但仅适用于表面简单的目标建模。基于搜索的目标建模方法能够量化地评价每一个候选视点,适用广泛且涉及的问题相对于基于表面的方法有更大的解决空间,有更多的研究成果产生。将二者涉及问题的不同研究方法相搭配,可以构成不同的主动目标建模方法子类。 展开更多
关键词 主动目标 主动视觉 视点规划 传感器规划 智能感知
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负荷聚合技术及其应用 被引量:55
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作者 孙玲玲 高赐威 +1 位作者 谈健 崔高颖 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期159-167,共9页
用户侧可控负荷调度灵活且对用户舒适度影响较小,经聚合其参与系统调度潜力巨大,已成为国内外关注的热点。文中从负荷聚合目的出发,阐述了负荷聚合的必要性,介绍了4种被动负荷聚合方法,着重对主动负荷聚合对象分类及控制方式、主动负荷... 用户侧可控负荷调度灵活且对用户舒适度影响较小,经聚合其参与系统调度潜力巨大,已成为国内外关注的热点。文中从负荷聚合目的出发,阐述了负荷聚合的必要性,介绍了4种被动负荷聚合方法,着重对主动负荷聚合对象分类及控制方式、主动负荷聚合建模,以及主动负荷聚合应用场景等方面的研究成果进行了综述,从负荷聚合的不确定性量化、负荷动态聚合建模和负荷聚合模型控制指令分解3个方面探讨了负荷聚合需进一步研究的方向。 展开更多
关键词 聚合目的 被动聚合方法 主动聚合对象 主动聚合 应用场景
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Novel Active Learning Method for Speech Recognition 被引量:1
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作者 Liu Gang Chen Wei Guo Jun 《China Communications》 SCIE CSCD 2010年第5期29-39,共11页
In speech recognition, acoustic modeling always requires tremendous transcribed samples, and the transcription becomes intensively time-consuming and costly. In order to aid this labor-intensive process, Active Learni... In speech recognition, acoustic modeling always requires tremendous transcribed samples, and the transcription becomes intensively time-consuming and costly. In order to aid this labor-intensive process, Active Learning (AL) is adopted for speech recognition, where only the most informative training samples are selected for manual annotation. In this paper, we propose a novel active learning method for Chinese acoustic modeling, the methods for initial training set selection based on Kullback-Leibler Divergence (KLD) and sample evaluation based on multi-level confusion networks are proposed and adopted in our active learning system, respectively. Our experiments show that our proposed method can achieve satisfying performances. 展开更多
关键词 active learning acoustic model speech recognition KLD confusion network
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水面机器人主动增强LPV航向保持控制 被引量:4
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作者 熊俊峰 何玉庆 韩建达 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期267-275,282,共10页
针对水面机器人(USV,unmanned surface vehicle)水动力学具有强非线性,并且容易受到风、浪与水流干扰的问题,提出一种主动增强LPV(linear parameter varying)建模与航向保持控制方法.LPV模型采用USV的速度作为线性变参,用来简化系统参... 针对水面机器人(USV,unmanned surface vehicle)水动力学具有强非线性,并且容易受到风、浪与水流干扰的问题,提出一种主动增强LPV(linear parameter varying)建模与航向保持控制方法.LPV模型采用USV的速度作为线性变参,用来简化系统参数辨识与控制器设计.在LPV模型的基础上,将风、浪与水流等干扰看成是未建模误差,采用UKF在线估计,用来提高建模精度.然后,针对LPV模型采用线性矩阵不等式设计航向保持名义控制器,并在此基础上设计前馈控制器对未建模误差进行在线补偿.仿真结果表明,该方法可以有效减弱风、浪与水流等未建模误差对系统控制的影响. 展开更多
关键词 水面机器人 主动建模 线性变参数( LPV) 无损卡尔曼滤波( UKF) 前馈控制
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Dynamic Modeling and Active Control of a Strap-on Launch Vehicle 被引量:1
9
作者 刘盼 郭绍静 蔡国平 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2016年第4期385-394,共10页
Dynamic modeling and active control of a strap-on launch vehicle are studied in this paper. In the dynamic modeling, the double-compatible free-interface modal synthesis method is used to establish dynamic model of th... Dynamic modeling and active control of a strap-on launch vehicle are studied in this paper. In the dynamic modeling, the double-compatible free-interface modal synthesis method is used to establish dynamic model of the system, and its model precision is compared with those of finite element method(FEM), fixedinterface modal synthesis method and free-interface modal synthesis method. In the active control, the swing angle of rocket motor is used as design variable, and the control law design based on the model of mass center motion is adopted to validate the system. Simulation results indicate that the double-compatible model synthesis method can properly approximate the FEM which is used as the benchmark solution, and the model precision of the double-compatible modal synthesis method is obviously higher than those of the fixed-interface and freeinterface modal synthesis methods. Based on the control law design, the deflection of mass center of the launch vehicle is very small. 展开更多
关键词 strap-on launch vehicle dynamic modeling active control
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Analysis of within-host CHIKV dynamics models with general incidence rate 被引量:2
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作者 Ahmed M. Elaiw Taofeek O. Alade Saud M. Alsulami 《International Journal of Biomathematics》 SCIE 2018年第5期17-41,共25页
In this paper we study the stability analysis of two within-host Chikungunya virus (CHIKV) dynamics models. The incidence rate between the CHIKV and the uninfected mouocytes is modeled by a general nonlinear functio... In this paper we study the stability analysis of two within-host Chikungunya virus (CHIKV) dynamics models. The incidence rate between the CHIKV and the uninfected mouocytes is modeled by a general nonlinear function. The second model considers two types of infected monocytes (i) latently infected monocytes which do not generate CHIKV and (ii) actively infected monocytes which produce the CHIKV particles. Sufficient conditions are found which guarantee the global stability of the positive steady states. Using the Lyapunov function, we established the global stability of the steady states of the models. The theoretical results are confirmed by numerical simulations. 展开更多
关键词 Global stability chikungunya virus infection general incidence rate Lyapunov function.
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