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题名基于UR16e机械臂的运动轨迹规划与仿真
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作者
曹海燕
徐华珍
梅香香
江小静
胡兆鹏
吴芳
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机构
南通理工学院
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出处
《电脑知识与技术》
2025年第2期81-84,87,共5页
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文摘
为提高UR16e机械臂运动轨迹的平滑度和稳定性,探讨七次多项式插值法的应用效果。基于UR16e的基本参数,在机械臂多个关节处建立局部坐标系,构建改进型Denavit-Hartenberg参数的机械臂运动学模型,并对机械臂的正运动和逆运动进行仿真分析。七次多项式插值法不仅能够控制初始和终止位置、速度及加速度,还能控制加加速度,从而使轨迹在这些条件下更加平滑和稳定。因此,文章采用五次多项式插值法和七次多项式插值法分别对UR16e机械臂各关节的运动轨迹进行MATLAB仿真分析。通过对比发现,与五次多项式插值算法相比,七次多项式插值算法能够显著提高机械臂运行轨迹的平滑度和稳定性,更适用于需要精细控制速度和加速度变化的高精度任务。
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关键词
机械臂
MATLAB
五次多项式插值法
七次多项式插值法
UR16e
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名双足行走机器人运动轨迹规划
被引量：3
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作者
林保蛟
华云松
顾岩秀
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机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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出处
《电子科技》
2017年第2期45-48,共4页
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文摘
针对双足行走机器人数学描述复杂,分析较为困难等问题,采用五次多项式插值法规划机器人的关节运动轨迹,为每个关节设计相应的轨迹,达到运动学求解过程中所得出的转动角度,使机器人从起始位置运动到某个规定的目标位置,实现机器人在作业空间的行走。通过对机器人运动轨迹的分析,结果表明了用五次多项式插值法是一种规划双足机器人步态行走的较好方法,得到的机器人关节运动轨迹图更加光滑平稳。
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关键词
双足机器人
运动轨迹
五次多项式插值法
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Keywords
bipied robot
plan motion trajectory
quintic polynomial interpolation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SCARA机器人的小型断路器柔性组装方法研究
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作者
张琦
陈璇
舒亮
崔研
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机构
温州大学电气与电子工程学院
国能准能集团设备维修中心
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出处
《温州大学学报（自然科学版）》
2023年第3期37-47,共11页
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基金
浙江省重点研发计划项目(2021C01046)
温州市基础性工业科技项目(G20210020)。
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文摘
为进一步完善小型断路器柔性装配系统,设计了一套基于SCARA机器人的小型断路器柔性组装子系统,基于断路器的不同零件特征,研制了一种柔性夹爪结构,可以在单工位上实现不同断路器零部件的柔性化夹取和装配.为实现机器人的柔性化操控,建立了基于D-H参数法的SCARA机器人动力学模型,根据蒙特卡洛法完成了机器人工作空间的计算,基于五次多项式插值法对机器人的轨迹规划进行了设计.在此基础上,结合机器人动力学模型和轨迹规划,对5种不同的断路器零件进行了柔性装配验证.结果显示,所提出的机器人柔性夹爪结构和机器人控制方法,可以实现机器人各关节位置、速度、加速度的连续平滑变化,最终实现断路器多零件的柔性装配.
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关键词
断路器柔性化组装
机械臂轨迹规划
SCARA机器人
五次多项式插值法
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Keywords
Flexible Assembly of Circuit Breakers
Robotic Arm Trajectory Planning
SCARA Robot
Quintic Polynomial Interpolation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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