基于.net的五自由度机械手控制软件的设计与实现 被引量：1

1

作者 景鑫 陆瑶 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第3期305-308,共4页

五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性。为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开... 五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性。为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开发的五自由度机械手为依托,设计了一种比较适合五自由度机械手运动特点的软件结构,并在.net环境下用C#语言进行了实现。 展开更多

关键词 五自由度机械手 机械手 统一建模语言 .net框架

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基于PLC控制的五自由度机械手臂驱动电机研制 被引量：2

2

作者 林森 吕庆军 李金欣 《产业与科技论坛》 2017年第3期44-45,共2页

本文主要讨论了步进电机的驱动,论述了在PLC与单片机的控制下实现对步进电机的配置,结合单片机收集传感器元器件信号实现对五自由度机械手臂的控制。本文主要论述的重点是步进电机的驱动。

关键词 步进电机驱动 PLC控制 单片机 五自由度机械手

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五自由度机械手的自动控制 被引量：2

3

作者 钱丹 王文红 唐宇 《电子世界》 2018年第15期150-151,共2页

在介绍五自由度机械手的结构基础上,详细论述了机械手的自动控制原理,采用步进电动机驱动机械手的水平移动和底座旋转,采用直流电动机驱动机械手大臂、小臂和手腕旋转,采用舵机驱动机械手爪的开闭。机械手采用PLC和单片机相结合控制步... 在介绍五自由度机械手的结构基础上,详细论述了机械手的自动控制原理,采用步进电动机驱动机械手的水平移动和底座旋转,采用直流电动机驱动机械手大臂、小臂和手腕旋转,采用舵机驱动机械手爪的开闭。机械手采用PLC和单片机相结合控制步进电动机、直流电动机、舵机,并借助传感器,对机械手的各自由度进行控制,可方便、准确地实现机械手的位置控制,完成物料的搬运任务。 展开更多

关键词 五自由度机械手 可编程控制器(PLC) 单片机 步进电动机

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夹钳式五自由度机械手的设计 被引量：3

4

作者 耶晓东 曹永涛 《建设机械技术与管理》 2012年第5期122-124,共3页

针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,... 针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度。测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 五自由度机械手 单片机 舵机 控制

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基于MATLAB五自由度机械手运动学仿真分析 被引量：3

5

作者 程立艳 费凌 苏泽郎 《机械研究与应用》 2011年第4期12-14,共3页

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D-H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐... 五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D-H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了仿真。 展开更多

关键词 五自由度机械手 D—H法 运动学分析 仿真

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五自由度机械手运动学分析与仿真研究 被引量：11

6

作者 侯歆岩 《黑龙江科学》 2020年第16期28-29,共2页

为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,... 为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,验证了所求运动学正解及反解的正确性。 展开更多

关键词 五自由度机械手 运动学 仿真

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工业自动化五自由度机械手系统 被引量：2

7

作者 陈建新 刘佳慧 殷淑婷 《自动化博览》 2018年第S1期90-91,共2页

针对在工业生产和其他领域内,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。本文以三菱FX系列中型PLC为控制核心,建立了三层结构的工业自动化五自由度机械手系统。现场采集层完成各用电设备的... 针对在工业生产和其他领域内,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。本文以三菱FX系列中型PLC为控制核心,建立了三层结构的工业自动化五自由度机械手系统。现场采集层完成各用电设备的电参数采集;中央控制层完成数据预处理、通信、控制等功能;数据呈现层完成画面呈现、管理、报警、发布等功能。系统除了可以方便地实现常规的机械手系统自动化(遥测、遥控、遥信、遥调)以外,还能代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。可实现减轻工人劳动强度,提高劳动生产率的目的。 展开更多

关键词 工业自动化 三菱FX系列 五自由度机械手

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五自由度机械手控制系统研究

8

作者 慕君 《黑龙江科技信息》 2017年第7期90-90,共1页

机器手是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。通过对生产企业的调研走访,发现越来越多的企业在生产中广泛只用机械手... 机器手是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。通过对生产企业的调研走访,发现越来越多的企业在生产中广泛只用机械手来代替人力搬运,生产中的"机械手"在控制上过于工业化,如果改进其控制方式,使动作分解,是不是会对教学过程有更大的帮助呢,基于此问题,我开始尝试研究适合教学实践使用的五自由度机械手。 展开更多

关键词 五自由度机械手 控制 复位

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五自由度关节式机械手的位置控制 被引量：3

9

作者 何勇 申琼 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期48-51,共4页

建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位置,轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。

关键词 五自由度关节式机械手 位置控制 运动学 逆运动学 插补器

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基于DSP宝石加工机械手控制系统设计与实现 被引量：9

10

作者 熊毅 玉振明 陈炳忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第8期56-59,63,共5页

为了在工业生产中提高宝石加工的精度和效率,采用一种基于DSP控制五自由度机械手实现宝石加工的方案。系统以DSP为核心处理器,辅以专用步进电机驱动芯片,配合传感器,液晶显示和遥控技术,可以远距输入宝石设计参数,控制机械手进行宝石研... 为了在工业生产中提高宝石加工的精度和效率,采用一种基于DSP控制五自由度机械手实现宝石加工的方案。系统以DSP为核心处理器,辅以专用步进电机驱动芯片,配合传感器,液晶显示和遥控技术,可以远距输入宝石设计参数,控制机械手进行宝石研磨和抛光动作。测试表明,该系统减少人工加工高精度宝石的误差,提高了加工灵活度和效率。 展开更多

关键词 五自由度机械手 步进电机 宝石加工 遥控

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基于五次B样条插值在机械手轨迹规划中的研究

11

作者 郭北涛 涂修贤 姜旭 《机械工程师》 2023年第11期5-8,共4页

针对曲面工件表面缺陷检测的难题,构建了基于机械手的自动涡流检测系统,并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题,采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序,将被检测曲面... 针对曲面工件表面缺陷检测的难题,构建了基于机械手的自动涡流检测系统,并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题,采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序,将被检测曲面工件的位姿坐标转化为检测机械手臂各个关节的转动角度,并运用五次B样条曲线方法进行检测轨迹规划。五次样条B样条函数相对于传统的三次样条函数的误差消除效果有很大提升,具有较高的灵活性、广泛的适用性,实验结果表明该函数对轨迹规划有良好的优化效果。 展开更多

关键词 五自由度机械手 轨迹规划 五次B样条函数

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5-DOF机械手运动学与轨迹规划分析 被引量：6

12

作者 刘亚文 周志远 +2 位作者 王杰 余联庆 李红军 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第5期143-147,共5页

针对所设计的5-DOF机械手,使用D-H参数法建立正运动学模型,并利用反变换法结合几何法得到了逆运动学的封闭解表达式。通过求解目标轨迹上路径点的逆解,利用MATLAB软件进行了逆运动学仿真,分别对两组逆解进行轨迹规划,得到相同的末端轨迹... 针对所设计的5-DOF机械手,使用D-H参数法建立正运动学模型,并利用反变换法结合几何法得到了逆运动学的封闭解表达式。通过求解目标轨迹上路径点的逆解,利用MATLAB软件进行了逆运动学仿真,分别对两组逆解进行轨迹规划,得到相同的末端轨迹,验证了关节角逆运动学方程关系及其正确性。在此基础上,对符合关节转角范围的一组逆解进行多项式拟合,并采取分段拟合的方法,降低多项式次数并减小了误差,得到关节变量关于时间t的显示解析式,拟合结果精确,便于实现对输入舵机的实时控制。最后,利用机构测量仿真,证明了拟合解析式的准确性。 展开更多

关键词 五自由度机械手 运动学 MATLAB仿真 分段曲线拟合

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收获采摘机器人的运动学分析及仿真——基于ADMAS 被引量：3

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作者 蒋昊俣 胡军 宋健 《农机化研究》 北大核心 2016年第12期7-11,共5页

为了对五自由度关节式收获机器人五自由度关节机器人末端执行器的位姿和运动进行描述,运用传统的D-H法建立各关节运动学数学模型,进行运动学正、逆解,求得末端执行器的位置关系式。基于UG软件建立了该机械手的三维立体模型,并通过ADMAS... 为了对五自由度关节式收获机器人五自由度关节机器人末端执行器的位姿和运动进行描述,运用传统的D-H法建立各关节运动学数学模型,进行运动学正、逆解,求得末端执行器的位置关系式。基于UG软件建立了该机械手的三维立体模型,并通过ADMAS软件对机械手抓取、采摘和放下过程进行仿真分析,确定其运动轨迹。结果表明:所建立的运动学方程正确,设计的机械手满足工作要求,有较强的操作性,为收获采摘机械手的设计制造奠定了基础。 展开更多

关键词 收获机器人 五自由度机械手 运动学分析 仿真

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