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无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
被引量：
11
1
作者
钟雨轩
葛磊
+3 位作者
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期17-26,共10页
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历...
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
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关键词
无人水面艇
路径规划
动态栅格法
优先级启发式算法
启发
式
搜索
算法
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职称材料
储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划
被引量：
9
2
作者
唐东林
龙再勇
+2 位作者
汤炎锦
潘峰
游传坤
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2020年第2期162-171,共10页
针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U...
针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区。仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历。研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义。
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关键词
爬壁机器人
全遍历路径规划
优先级启发式算法
滚动窗口
U型障碍物
死区逃离
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职称材料
题名
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
被引量：
11
1
作者
钟雨轩
葛磊
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期17-26,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403245
51675318
+1 种基金
61673254)
上海市科委能力建设资助项目(14500500400)
文摘
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
关键词
无人水面艇
路径规划
动态栅格法
优先级启发式算法
启发
式
搜索
算法
Keywords
unmanned surface vehicle （USV）
path planning
dynamic grids algorithm
heuristic algorithm based on priority
heuristic search algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划
被引量：
9
2
作者
唐东林
龙再勇
汤炎锦
潘峰
游传坤
机构
西南石油大学机电工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2020年第2期162-171,共10页
基金
四川省科技支撑计划资助项目(2017FZ0033)
成都市技术创新研发项目(2018-YF05-00201-GX)
西南石油大学国家重点实验室资助项目(PLN201828)。
文摘
针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区。仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历。研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义。
关键词
爬壁机器人
全遍历路径规划
优先级启发式算法
滚动窗口
U型障碍物
死区逃离
Keywords
wall climbing robot
complete coverage path planning
priority heuristic algorithm
rolling window
U-shaped obstacle
dead zone escape
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
钟雨轩
葛磊
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017
11
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职称材料
2
储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划
唐东林
龙再勇
汤炎锦
潘峰
游传坤
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2020
9
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职称材料
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