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题名巷道网络全局定位系统关键技术分析与实验
被引量：16
- 1
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作者
刘志高
李春文
邢智鹏
耿少博
戴文翰
丁青青
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机构
清华大学自动化系
清华大学电机工程与应用电子技术系
清华大学电子工程系
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出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期519-526,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60674039)
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文摘
提出并实现了一种新型带盲区的煤矿巷道人员全局定位系统,介绍了国内外煤矿人员定位系统的研究现状,分析了发展带盲区巷道网络全局定位系统的必要性。从系统应完成的目标角度考虑,较全面地分析了全局定位系统中的基本问题、数据模型、拓扑优化及全局定位等关键问题;构建了全局定位原型系统,并对定位系统在地下巷道环境进行了较全面的实验测试。将全局定位系统和现有的煤矿人员定位系统进行了对比分析,结果表明:全局定位系统在功能、定位性能、成本、可靠性和可维护性等方面具有较大优势。
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关键词
巷道网络模型
全局定位算法
人员全局定位系统
无线传感器网络
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Keywords
data model of tunnel networks
global positioning method
personnel global positioning system
wireless sensor networks
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分类号
TD655
[矿业工程—矿山机电]
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题名自主移动机器人激光全局定位系统研究
被引量：19
- 2
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作者
董再励
王光辉
田彦涛
朱枫
洪伟
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机构
中国科学院沈阳自动化所机器人学开放研究实验室
吉林工业大学信息科学与工程学院长春
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期207-210,共4页
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文摘
本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统 ,重点描述了该系统的硬件结构和工作原理 ,介绍分析了定位算法 .文章最后介绍了该定位系统在实验室条件下所进行的实验 .实验结果表明 :该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力 ,是自主移动机器人理想的定位工具 .
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关键词
激光
全局定位系统
自主移动机器人
定位算法
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Keywords
Autonomous mobile robot, laser, global location, experiment study
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人激光全局定位系统的算法研究
被引量：8
- 3
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作者
崔茂源
董再励
田彦涛
洪伟
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机构
吉林大学信息科学与工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第11期73-75,共3页
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基金
国家"8 6 3"高技术计划智能机器人项目资助课题 ( 86 3-5 12 -982 0 -0 6 )
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文摘
介绍了一种新型的移动机器人激光全局定位系统。重点讨论了结构化环境中移动机器人的全局定位方法 ,提出了一种新的基于最小二乘法的迭代搜索定位算法。全方位移动机器人平台上进行的定位实验 ,证实了该算法的有效性。
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关键词
全局定位系统
最小二乘方法
移动机器人
激光
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Keywords
Robot
Pasitioning system
Least squares method
Iteration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于人工智能的机器人激光全局定位系统
被引量：1
- 4
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作者
徐坤
周子昂
王祺
耿文波
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机构
周口师范学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第1期210-215,共6页
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基金
河南省科技厅科技计划项目(No.182102210600)。
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文摘
针对传统机器人定位系统由于定位精度低、定位范围小,导致其存在定位误差大的问题,利用人工智能和激光扫描技术,从硬件和软件两个方面优化设计机器人激光全局定位系统。改装系统的嵌入式处理器和无线传输网络,并从激光信号发射、接收、处理以及供电四个方面完成对激光定位传感器的设计,按照运行原理连接各个硬件设备。通过激光定位传感器设备的运行,获取机器人实时激光扫描数据。利用人工智能技术得到机器人实时位姿的求解结果。最终通过机器人全局位置坐标的计算,实现系统的软件定位功能。通过系统测试得出结论:设计系统的平均定位误差为0.77 m,小于0.1 m,且能够显示机器人在所有位置上的定位结果,即设计系统在定位精度和定位范围两个方面均满足设计要求。
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关键词
人工智能
机器人定位
激光定位
全局定位系统
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Keywords
artificial intelligence
robot localization
laser positioning
global positioning system(GPS)
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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题名基于MIMU/WI-FI的井下人员三维全局定位
被引量：2
- 5
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作者
罗宇锋
刘勇
王红旗
李芳
刘志凤
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
河南理工大学安全科学与工程学院
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2015年第4期113-116,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(61104119)
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文摘
为进一步提高煤矿井下人员定位系统的定位精度,克服目前只能区域定位,抗干扰能力差等缺点,提出一种新型的基于MIMU/WI-FI组合的煤矿井下人员三维全局定位方法。在对MIMU和WI-FI各自定位原理分析的基础上,给出基于MIMU/WI-FI组合定位的系统解算图。通过对MIMU和WI-FI各自的误差源分析,建立组合系统误差模型,进而采用间接法卡尔曼滤波并运用位置组合方式获得组合系统的定位信息。最后,对组合定位误差模型进行仿真。仿真结果表明,基于MIMU/WI-FI的组合定位方法具有定位精度高,实时性强,可靠性好,能够进行三维全局定位等优点,为提高煤矿安全生产管理水平提供了一种更好的方法,具有较高的工程应用价值。
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关键词
三维全局定位系统
MIMU
WI-FI
误差模型
位置组合
间接法卡尔曼滤波
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Keywords
Three-dimension global positioning system Micro inertial measurement unit （MIMU） Wi-Fi Error model Location combination Indirect application of Kalman filter
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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