基于全局描述符的回环检测激光SLAM算法 被引量：2

1

作者 李宏 黄宜庆 林林 《应用激光》 CSCD 北大核心 2023年第1期84-90,共7页

回环检测是同时定位与制图(SLAM)中一个重要且具有挑战性的问题。目前多数研究集中在视觉位置识别上,即通过外观来识别是否位置重复。为此,提出一种基于全局描述符的环路激光SLAM检测算法。利用全局描述符来提高回环检测的效率,使用相... 回环检测是同时定位与制图(SLAM)中一个重要且具有挑战性的问题。目前多数研究集中在视觉位置识别上,即通过外观来识别是否位置重复。为此,提出一种基于全局描述符的环路激光SLAM检测算法。利用全局描述符来提高回环检测的效率,使用相似度评分来计算两个扫描上下文之间的距离,并利用两阶段搜索算法来有效地检测回环。在公开数据集KITTI上测试,对算法进行评价。该算法与现有的LeGO-LOAM算法相比,表现出了更好的效果。 展开更多

关键词 激光SLAM 全局描述符 回环检测

原文传递

基于局部和全局特征的电力设备红外和可见光图像匹配方法

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作者 冯旭刚 阮善会 +2 位作者 王正兵 安硕 张科琪 《电工技术学报》 北大核心 2025年第7期2236-2246,2305,共12页

针对电力设备红外和可见光图像匹配过程受图像局部灰度差异影响大,以及特征点描述和匹配困难的问题,该文提出了基于局部和全局特征的电力设备红外和可见光图像匹配方法。首先,利用多尺度角检测算法分别检测红外和可见光图像中的特征点,... 针对电力设备红外和可见光图像匹配过程受图像局部灰度差异影响大,以及特征点描述和匹配困难的问题,该文提出了基于局部和全局特征的电力设备红外和可见光图像匹配方法。首先,利用多尺度角检测算法分别检测红外和可见光图像中的特征点,再使用不同尺度的曲率信息为每个特征点分配特征主方向(CAO);其次,分别构建每个特征点的部分灰度不变特征描述符(PIIFD)和全局上下文特征描述符;然后,将两种特征描述符的相似度进行加权融合,并利用双向匹配方法和随机抽样一致(RANSAC)方法筛选出正确的匹配点对;最后,得到图像间的仿射变换模型参数。实验结果表明:该文匹配方法与PIIFD、Log-Gabor直方图描述符(LGHD)和CAO匹配算法相比,正确匹配数显著增加,平均准确率较其他三种算法分别提高了50.71、27.62、11.11个百分点,平均重复度分别提高了27.69、28.81、19.18个百分点。 展开更多

关键词 电力设备 图像匹配 红外和可见光图像 全局上下文描述符 特征相似度匹配

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基于ORB全局特征与最近邻的交通标志快速识别算法 被引量：11

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作者 胡月志 李娜 +1 位作者 胡钊政 李祎承 《交通信息与安全》 2016年第1期23-29,共7页

交通标志包含重要的交通信息,交通标志的自动识别是智能车辆和智能辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems,ADAS)的关键技术,快速和准确地识别交通标志对于安全驾驶意义重大。研究基于ORB算法全局特征的交通标志快速识别算法,... 交通标志包含重要的交通信息,交通标志的自动识别是智能车辆和智能辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems,ADAS)的关键技术,快速和准确地识别交通标志对于安全驾驶意义重大。研究基于ORB算法全局特征的交通标志快速识别算法,ORB是一种局部描述算子,通常用于局部特征的匹配,首先将训练的交通标志图像大小归一化,图像的中心点作为ORB的特征点,通过运用归一化的图像大小作为一个ORB图像块,计算了特征点的描述符并且用它作为全局描述符来进行交通标志的识别。识别阶段,在海明距离的基础上利用最近邻域算法识别出交通标志的类型。最近邻算法(K-Nearest Neighbor,KNN)的优点是所有成功识别出来的交通标志可以作为训练资源被训练数据库利用。利用公开的德国交通标志数据集(GTSRB)对所研究的算法进行测试,算法识别准确率达到91%。一个交通标志的特征提取和识别的平均时间小于2ms。实验结果表明,基于ORB算法全局特征的交通标志快速识别算法能精准、高效地识别交通标志,且鲁棒性好。 展开更多

关键词 交通安全 ORB全局描述符 最近邻算法 交通标志识别

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结合区域全局特征和Ann-SIFT的二阶段快速景象匹配算法 被引量：1

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作者 辛瑞 张霄力 +1 位作者 彭侠夫 陈锦文 《电子技术应用》 2023年第5期135-141,共7页

在GPS拒止环境下,提出了一种基于高清航拍图像的视觉定位方法。为了保证高分辨率图像匹配的实时性,结合粗粒度高级语义全局特征和细粒度点特征实现两阶段快速景象匹配。第一阶段,设计三元组网络针对图像区域提取具有尺度和旋转不变性的... 在GPS拒止环境下,提出了一种基于高清航拍图像的视觉定位方法。为了保证高分辨率图像匹配的实时性,结合粗粒度高级语义全局特征和细粒度点特征实现两阶段快速景象匹配。第一阶段,设计三元组网络针对图像区域提取具有尺度和旋转不变性的全局描述符进行区域预匹配。第二阶段,快速最近邻点搜索的Ann-SIFT对实时图和参考区域进行精确点匹配以实现定位。对于3 000×3 000的参考图像和500×500到1 000×1 000尺寸范围的实时图像,平均耗时可以从66.24 s降低到0.97 s。 展开更多

关键词 景象匹配 视觉定位 深度学习 全局描述符

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基于优化回环检测的激光雷达SLAM算法

5

作者 黄良沛 胡志豪 +1 位作者 杨天龙 蒋浪 《信息技术》 2024年第12期26-31,38,共7页

在复杂环境下,基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)会随时间的不断累积产生定位误差。针对这一问题,文中提出了一种基于优化回环检测的激光雷达SLAM算法,利用点云全局描述符Lidar-Iris,通过计算二值化图像的汉明距离,比较点云图像之间... 在复杂环境下,基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)会随时间的不断累积产生定位误差。针对这一问题,文中提出了一种基于优化回环检测的激光雷达SLAM算法,利用点云全局描述符Lidar-Iris,通过计算二值化图像的汉明距离,比较点云图像之间的相似度。将当前关键帧与数据库中所有的历史关键帧对比,确定回环关键帧。在公开数据集KITTI上测试,将该算法与LeGO-LOAM算法对比,回环检测性能有明显提升。 展开更多

关键词 SLAM 回环检测 全局描述符 激光雷达

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Linux内核与内存关系的几个问题的探讨 被引量：2

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作者 苑勋 董傲霜 王琰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2002年第6期743-746,共4页

L inux内核与内存之间的关系涉及内核中与系统硬件相关的部分 ,本文作者在阅读 L inux内核源代码的基础上 ,探讨内核与内存之间关系的若干基本问题的答案 .这些问题包括 :内核与进程的关系、内核映象的生成、系统启动过程中内核与内存... L inux内核与内存之间的关系涉及内核中与系统硬件相关的部分 ,本文作者在阅读 L inux内核源代码的基础上 ,探讨内核与内存之间关系的若干基本问题的答案 .这些问题包括 :内核与进程的关系、内核映象的生成、系统启动过程中内核与内存的关系、内核堆栈的机制等 .本文的讨论基于 Intel的 80 x86平台上的内核 2 .2 . 展开更多

关键词 LINUX 内核 内存 全局描述符表 任务状态段 内核堆栈 系统调用 操作系统

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基于点云强度与高度信息的回环检测算法 被引量：2

7

作者 潘锋 蒋林 +2 位作者 胡雨欣 颜俊杰 张文俊 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2022年第6期464-471,共8页

回环检测对消除机器人在SLAM过程中产生的累计误差非常重要,现有基于全局描述符的激光雷达回环检测算法大多仅利用一种点云信息,回环检测精度不理想,而且为克服旋转不变性问题,通常需要重复计算两帧点云的相似度,这样明显增加了计算量,... 回环检测对消除机器人在SLAM过程中产生的累计误差非常重要,现有基于全局描述符的激光雷达回环检测算法大多仅利用一种点云信息,回环检测精度不理想,而且为克服旋转不变性问题,通常需要重复计算两帧点云的相似度,这样明显增加了计算量,降低了算法实时性,为此本文提出一种改进的回环检测算法。首先利用不同方式对一帧点云的强度和高度信息在不同维度进行编码,构建出更加准确的全局描述符;然后将矩阵形式的描述符简化为向量,通过KD树的数据结构从历史点云中快速搜索出与当前点云可能发生回环的若干候选点云,进一步将候选点云和当前点云进行精度更高的相似度计算,判断是否发生回环。该算法还利用SLAM过程中估计的当前帧点云位姿,对每帧点云进行初始变换,以减少为克服旋转不变性问题所产生的计算量。分别在公开数据集KITTI和真实室外环境中进行了实验测试,结果显示,相较于采用Scan Context全局描述符的对比算法,本文算法在计算时间上缩短了40%以上,同时取得了更高的回环检测准确率。 展开更多

关键词 回环检测 SLAM 点云编码 点云强度 高度信息 全局描述符 旋转不变性

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Windows NT/2000的端口I/O保护机制分析 被引量：1

8

作者 张爱华 李亚军 +1 位作者 周敬利 余胜生 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第23期225-226,共2页

对NT/2000采用的端口I/O保护机制进行了分析,并给出了一种解决方案,使应用程序可以直接对端口进行I/O操作,而不用通过底层的驱动程序来完成。

关键词 驱动程序 全局表描述符 I/0允许位映射 任务状态段

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保护模式实验环境初探

9

作者 范光彬 《九江师专学报》 2000年第5期12-16,共5页

本文通过建立一个 32位微处理器保护模式下的实验环境 ,使初学者能在此环境中运行自己编写的 32位程序 ,以验证

关键词 全局描述符表 微处理器 保护模式 实验环境

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Delay-CLD:一种基于三维激光雷达的闭环检测算法

10

作者 汪小龙 滕滕 《荆楚理工学院学报》 2020年第3期5-11,共7页

目的:针对三维激光SLAM闭环检测存在的难以提取高重复性的独特关键点,或者局部匹配始终遭受描述能力缺乏的问题,提出了一种三维激光SLAM闭环检测算法——Delay-CLD。方法:该算法首先利用前端里程计设置一个延迟阈值,然后利用全局3D描述... 目的:针对三维激光SLAM闭环检测存在的难以提取高重复性的独特关键点,或者局部匹配始终遭受描述能力缺乏的问题,提出了一种三维激光SLAM闭环检测算法——Delay-CLD。方法:该算法首先利用前端里程计设置一个延迟阈值,然后利用全局3D描述符匹配算法M2DP高效的确定闭环候选者,接着在确定的闭环候选者之间进行基于Super G-4PCS的粗配准,以确保不会处理错误的闭环检测,最后,使用改进的ICP算法来完善转换估计,最终完成闭环检测。结论:论文的最后通过两组实验证明了这种方法的优越性。 展开更多

关键词 三维激光SLAM 闭环检测 3D全局描述符 Super G-4PCS ICP

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简单32位多任务操作系统的设计与实现

11

作者 付仲恺 《程序员（CSDN开发高手）》 2004年第5期97-101,共5页

前一段时间微软操作系统源代码的泄漏兴起了一个不小的波浪，很多人都不禁替微软担忧是否会因此而失去称霸武林的地位。然而正如诸多报道所得出的结论，微软的源代码不会给我们带来太大的价值，更不会因此造就一批操作系统内核设计高手... 前一段时间微软操作系统源代码的泄漏兴起了一个不小的波浪，很多人都不禁替微软担忧是否会因此而失去称霸武林的地位。然而正如诸多报道所得出的结论，微软的源代码不会给我们带来太大的价值，更不会因此造就一批操作系统内核设计高手，如果真的会造就，那也早就会发生在开放源代码的Unix以及Linux等操作系统诞生之初。天辉先生曾于《程序员》中撰文评论“任何一个合格的计算机系毕业生都应当有能力实现一个简单的操作系统……”，本文作者并没有打算去构建一个前无古人后无来者的操作系统，而仅是希望能够通过这篇文章对自己的学习作一个总结，兼供自娱…… 展开更多

关键词 32位多任务操作系统 设计开发 启动过程 保护模式 实模式 CPU GDT 全局描述符

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一种基于位置识别的室内场景点云配准方法 被引量：2

12

作者 牛学超 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第4期150-153,158,共5页

针对现有方法在低重叠室内场景点云配准稳健性较差的问题,本文提出了一种基于位置识别的点云自配准方法。首先基于室内空间分割结果生成虚拟雷达观测位置,构建虚拟扫描;其次从虚拟扫描中提取全局特征描述符进行位置识别;然后利用位置识... 针对现有方法在低重叠室内场景点云配准稳健性较差的问题,本文提出了一种基于位置识别的点云自配准方法。首先基于室内空间分割结果生成虚拟雷达观测位置,构建虚拟扫描;其次从虚拟扫描中提取全局特征描述符进行位置识别;然后利用位置识别结果确定重叠区域;最后计算重叠区域的转换参数,并根据刚体转换的特性获取最终的整体转换参数。试验结果表明,本文方法能够在低重叠的室内场景精确计算转换参数。 展开更多

关键词 点云配准 位置识别 全局特征描述符 虚拟雷达

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融合多元信息的激光SLAM回环检测方法

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作者 虞沈豪 魏国亮 +1 位作者 张顺 刘铭 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期594-602,共9页

在同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)中,回环检测是一个重要且具有挑战性的问题。现有基于点云的回环检测通常只利用高度信息构建局部或者全局描述符,但其单一的描述能力导致错误的回环检测较多。为了... 在同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)中,回环检测是一个重要且具有挑战性的问题。现有基于点云的回环检测通常只利用高度信息构建局部或者全局描述符,但其单一的描述能力导致错误的回环检测较多。为了解决这一问题,结合点云的高度、强度和密度信息,提出一种改进的全局描述符。为使用该全局描述符进行高效的回环检测,首先通过K维树(K-Dimensional Tree, KD-Tree)搜索数个回环候选帧,然后借用汉明距离的思想计算两帧点云对应全局描述符间的相似度,最后将相似度最高的帧确定为回环帧。实验使用公开数据集测试算法的性能,结果表明,算法具有更高的精确度和召回率,同时进行SLAM框架集成实验,获得更加优越的定位和建图精度。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建 激光雷达 回环检测 汉明距离 全局描述符

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