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一类非完整二阶链式系统的全局K指数渐近镇定
1
作者
康剑灵
陈庆静
+1 位作者
叶华文
殷年龙
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第4期626-630,共5页
研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题。通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点。将控制律应用于平面运动的三维刚体模...
研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题。通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点。将控制律应用于平面运动的三维刚体模型,仿真结果表明,初始状态越靠近原点,系统的所有状态也离原点越近。
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关键词
二阶非完整链式系统
全局k指数镇定
平面刚体
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职称材料
非完整链式系统的全局连续K指数镇定
被引量：
1
2
作者
李明军
马保离
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期452-457,共6页
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,...
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,来保证系统的可控性以及控制律的连续性和渐近性.这两种控制律可以保证系统所有状态以指数速度渐近地、连续地收敛到原点,克服了以往控制律不能同时具有连续性、渐近性和指数收敛速度的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统和一个4维链式系统的镇定,仿真结果表明:状态轨迹和控制轨迹的光滑度和收敛速度都要优于以往控制律.
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关键词
非完整链式系统
全局k指数镇定
连续时变控制
动态反馈控制
移动机器人
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职称材料
题名
一类非完整二阶链式系统的全局K指数渐近镇定
1
作者
康剑灵
陈庆静
叶华文
殷年龙
机构
东华大学理学院
东华大学非线性科学研究院
中南大学信息科学与工程学院
出处
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第4期626-630,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61374024)
文摘
研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题。通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点。将控制律应用于平面运动的三维刚体模型,仿真结果表明,初始状态越靠近原点,系统的所有状态也离原点越近。
关键词
二阶非完整链式系统
全局k指数镇定
平面刚体
Keywords
second-order nonholonomic chained systems
global
k
-exponential stabilization
rigid body
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
非完整链式系统的全局连续K指数镇定
被引量：
1
2
作者
李明军
马保离
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期452-457,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60874012)
文摘
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,来保证系统的可控性以及控制律的连续性和渐近性.这两种控制律可以保证系统所有状态以指数速度渐近地、连续地收敛到原点,克服了以往控制律不能同时具有连续性、渐近性和指数收敛速度的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统和一个4维链式系统的镇定,仿真结果表明:状态轨迹和控制轨迹的光滑度和收敛速度都要优于以往控制律.
关键词
非完整链式系统
全局k指数镇定
连续时变控制
动态反馈控制
移动机器人
Keywords
nonholonomic chained systems
global
k
-exponential stabilization
continuous time-varying control
dynamic feedbac
k
control
mobile robots
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一类非完整二阶链式系统的全局K指数渐近镇定
康剑灵
陈庆静
叶华文
殷年龙
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
0
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职称材料
2
非完整链式系统的全局连续K指数镇定
李明军
马保离
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
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