直驱式电液伺服主动质量驱动系统 被引量：3

1

作者 刘军龙 姜继海 +3 位作者 卢天日 刘庆和 张春巍 许宏光 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期51-55,共5页

针对传统液压驱动主动质量驱动系统(AMD)装置复杂、体积大、能源利用效率低等缺点,提出了采用直驱容控电液伺服作动器(DAMD)驱动的AMD控制系统.分别建立了直驱容控电液驱动系统的电动机控制、液压动力机构和液压执行机构等子系统的数学... 针对传统液压驱动主动质量驱动系统(AMD)装置复杂、体积大、能源利用效率低等缺点,提出了采用直驱容控电液伺服作动器(DAMD)驱动的AMD控制系统.分别建立了直驱容控电液驱动系统的电动机控制、液压动力机构和液压执行机构等子系统的数学模型,进一步建立直驱容控电液伺服作动器的数学模型;以某实际工程的试验样机为标准,进行参数优化及匹配计算,设计并加工了DAMD控制系统;对DAMD控制系统进行了性能试验.试验结果表明,直驱式系统本身动态特性较低,其根本原因是泵控动力机构的动态特性不高.DAMD控制系统在一定范围内可以代替传统的液压驱动AMD控制系统,实现对高耸、大跨等长周期结构振动的主动控制. 展开更多

关键词 主动质量驱动系统 直驱容控电液伺服作动器 数值仿真 性能试验

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基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统 被引量：2

2

作者 陈乃建 张进华 +1 位作者 艾长胜 宋方臻 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期203-209,共7页

针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统。该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力。在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱... 针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统。该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力。在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路,描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响。基于机、电、液一体化特征,建立了关节驱动系统工作过程仿真模型,探讨了负载与系统电流的变化关系。仿真及实验结果表明:该系统能够提供最大2.5 MPa负载压力,能够在0～2.4 MPa压力范围内稳定工作,系统压力响应达到1.2 MPa/s,能够满足机器人关节的工作需要。 展开更多

关键词 机器人 关节 微型驱动系统 电液作动器

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仿人机器人关节驱动微型伺服系统 被引量：7

3

作者 杨明 王宏佳 +1 位作者 杨炀 徐殿国 《电气传动》 北大核心 2011年第10期49-54,共6页

用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统目前完全依赖进口。基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点,研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产伺服系统,包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元... 用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统目前完全依赖进口。基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点,研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产伺服系统,包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元。通过与国内仿人机器人研究单位常用的几款进口伺服系统进行对比,验证所研制的微型伺服系统满足仿人机器人关节驱动对功率密度比等性能指标的要求,可完全代替进口产品。 展开更多

关键词 仿人机器人 关节驱动 微型伺服系统 永磁同步电动机

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电液伺服马达驱动系统的奇异摄动控制仿真研究 被引量：1

4

作者 龚厚仙 余忠华 程林 《机床与液压》 北大核心 2020年第22期150-154,共5页

为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证。建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理。创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程... 为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证。建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理。创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程式,通过最小二乘法对运动参数进行估计。利用反馈线性化技术和奇异摄动理论解决了非线性和不确定性问题。采用MATLAB软件对电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪结果进行仿真,与传统PID控制结果进行对比。结果显示:采用传统PID控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较大;采用奇异摄动控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较小,控制系统反应速度较快,可以提高电液伺服驱动系统控制精度。 展开更多

关键词 电液伺服驱动系统 奇异摄动控制 角位移 角速度 负载压力

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航天电液伺服系统直流无刷电机控制驱动策略研究 被引量：6

5

作者 张小红 曹英健 《液压气动与密封》 2020年第3期27-31,共5页

该文研究了一种以FPGA为控制核心,采用DSP与FPGA协同处理的基于旋转变压器的电动液压伺服无刷电机驱动系统的设计技术,并根据三冗余能源压力对电机实现宽范围的速度伺服控制,带动定量泵以调速方案对压力和流量进行实时动态控制,具有高... 该文研究了一种以FPGA为控制核心,采用DSP与FPGA协同处理的基于旋转变压器的电动液压伺服无刷电机驱动系统的设计技术,并根据三冗余能源压力对电机实现宽范围的速度伺服控制,带动定量泵以调速方案对压力和流量进行实时动态控制,具有高转速、高可靠性和低能耗的特点,系统能耗降低了近50%,重量降低了近20%。 展开更多

关键词 直流无刷电机 控制驱动 电液伺服系统 研究

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人工关节试验机电液力伺服控制系统迭代学习控制策略仿真

6

作者 路林吉 薛祖德 +1 位作者 史维祥 林廷圻 《计算机仿真》 CSCD 1994年第3期26-33,共8页

本文首先介绍了人工关节试验机电液力伺服控制系统的构成，并分析了其静特性。针对力系统的特性，本文提出了一种闭环比例型一阶给定超前迭代学习控制算法，并对其控制效果进行了仿真研究。研究结果表明，采用迭代学习控制算法可以有效... 本文首先介绍了人工关节试验机电液力伺服控制系统的构成，并分析了其静特性。针对力系统的特性，本文提出了一种闭环比例型一阶给定超前迭代学习控制算法，并对其控制效果进行了仿真研究。研究结果表明，采用迭代学习控制算法可以有效地提高力系统的跟随精度。 展开更多

关键词 人工关节试验机 学习控制 仿真 电液伺服系统

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变长度柔性机械臂的双柔性伺服驱动系统振动抑制策略

7

作者 刘佳琪 李小彭 +1 位作者 尹猛 周赛男 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期530-539,共10页

变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱... 变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱动系统转速的波动.首先使用拉格朗日原理建立了双柔性伺服驱动系统的动力学模型并分析了双柔性伺服驱动系统的传动特性;其次将基于干扰观测器的PI控制策略应用于双柔性伺服驱动系统的速度环中,并通过鲁棒稳定性分析设计干扰观测器中的低通滤波器参数;最后开展了数值仿真分析和控制实验.实验结果验证了提出的控制策略能够有效减少变长度柔性机械臂的转速波动,提高伺服驱动系统的运动精度. 展开更多

关键词 伺服驱动系统 转速波动 关节柔性 控制策略 PI控制

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液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析 被引量：7

8

作者 那奇 韩宝玲 +2 位作者 罗庆生 贾燕 牛锴 《计算机测量与控制》 2015年第10期3398-3401,3405,共5页

复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况... 复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足;针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证;实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。 展开更多

关键词 液压驱动型四足机器人 电液伺服系统 联合仿真 模糊算法 控制策略

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人工关节试验机电液伺服系统的试验研究 被引量：1

9

作者 薜祖德 张仁杰 +1 位作者 路林吉 沈继飞 《液压气动与密封》 1993年第2期19-22,共4页

一、引言随着现代医疗技术的发展,施行人工关节置换手术的情况越来越多。关节置换手术是一个较大的手术,希望把人工关节置入人体后确保能在较长的时期正常工作,因此,对人工关节的强度。

关键词 人工关节 试验机 电液伺服系统

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高性能拉床电液伺服同步驱动系统研制 被引量：3

10

作者 林绿高 倪敬 《金属加工（冷加工）》 2010年第24期59-60,共2页

液压拉削机床是高精度、高效率和可最终成形的机械加工设备。目前，液压拉床主要采用单缸驱动形式和双缸驱动形式。单缸驱动形式虽然具有结构简单、控制方便等优点，但其拉削驱动过程存在“单扁担”受力结构（使导轨成为滑板运动的支点... 液压拉削机床是高精度、高效率和可最终成形的机械加工设备。目前，液压拉床主要采用单缸驱动形式和双缸驱动形式。单缸驱动形式虽然具有结构简单、控制方便等优点，但其拉削驱动过程存在“单扁担”受力结构（使导轨成为滑板运动的支点）。这种受力结构不能很好地平衡拉削负载扰动， 展开更多

关键词 同步驱动系统 电液伺服 拉床 性能 机械加工设备 驱动形式 受力结构 负载扰动

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直接驱动电液伺服系统及其在钢铁行业中的应用

11

作者 赵增慧 王振坤 李延龙 《黑龙江科技信息》 2003年第12期109-109,共1页

对直接驱动电液伺服系统的原理和特点进行了详细的介绍,详细介绍了直接驱动电液伺服系统在钢铁行业的应用前景。

关键词 直接驱动电液伺服系统 钢铁行业 工作原理 液压技术 交流变频调速

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电液伺服驱动系统彰显高效节能本色

12

《现代塑料》 2015年第5期58-58,共1页

在Chinaplas2015展会中，合康变频科技（武汉）有限公司（以下简称“合康变频”）将展示其在液压伺服驱动系统方面的高效节能优势，帮助用户利用伺服驱动系统生产出高精准的优质产品，推动橡塑行业绿色节能发展。HID618A电液伺服驱动器... 在Chinaplas2015展会中，合康变频科技（武汉）有限公司（以下简称“合康变频”）将展示其在液压伺服驱动系统方面的高效节能优势，帮助用户利用伺服驱动系统生产出高精准的优质产品，推动橡塑行业绿色节能发展。HID618A电液伺服驱动器：节能于芯，高嫂于形合康变频专注电液伺服驱动系统研发设计，在展会上将展出HID618A系列电液伺服驱动器及HM系列伺服电动机。 展开更多

关键词 伺服驱动系统 高效节能 电液 伺服驱动器 伺服电动机 优质产品 绿色节能 变频

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四缸电液伺服同步举升实验系统设计 被引量：9

13

作者 倪敬 蒙臻 +1 位作者 毋少峰 王志强 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第1期104-109,共6页

设计了一种基于工业PLC的四缸电液伺服同步举升教学实验系统。该系统融合PID控制算法、电液伺服驱动技术、PLC控制技术、磁致伸缩位移传感器技术、现场总线技术和机电传动与控制技术,形成了一套集机电液一体化的多功能进阶型教学实验系... 设计了一种基于工业PLC的四缸电液伺服同步举升教学实验系统。该系统融合PID控制算法、电液伺服驱动技术、PLC控制技术、磁致伸缩位移传感器技术、现场总线技术和机电传动与控制技术,形成了一套集机电液一体化的多功能进阶型教学实验系统,既可以完成机电传动控制实验、液压传动实验、位移传感器技术实验、PLC控制实验等基础性教学实验,还可以实施现场总线实验、单缸伺服PID控制实验和四缸伺服同步PID控制实验等高科技水平的进阶型教学实验,具有一定的教学实验创新性和先进性,能够有效地满足培养拔尖型大学生创新实践能力的需要。 展开更多

关键词 液压传动 四缸同步举升 实验系统 电液伺服驱动 PID控制

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合康变频电液伺服驱动系统彰显高效节能本色

14

《通用机械》 2015年第6期12-12,共1页

2015年5月20-23日，合康变频参展橡塑业一年一度的盛事——CHINAPLAS2015国际橡塑展，展示其在液压伺服驱动系统方面的高效节能优势，帮助用户利用伺服驱动系统生产出高精准的优质产品，推动橡塑行业绿色节能发展。

关键词 伺服驱动系统 高效节能 变频 国际橡塑展 电液 优质产品 绿色节能

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重载足式机器人单关节驱动系统H_∞控制器的设计

15

作者 王天玉 叶正茂 +1 位作者 佟志忠 张辉 《机电工程》 CAS 2016年第11期1386-1391,共6页

针对某节能型重载足式机器人单关节电液伺服驱动系统动态跟踪问题,对重载足式机器人节能型单关节电液伺服驱动系统特性、H_∞控制等方面进行了研究,建立了系统数学模型,提出了采用扩展H_∞混合灵敏度控制,引入了转换环节,将实际对象虚... 针对某节能型重载足式机器人单关节电液伺服驱动系统动态跟踪问题,对重载足式机器人节能型单关节电液伺服驱动系统特性、H_∞控制等方面进行了研究,建立了系统数学模型,提出了采用扩展H_∞混合灵敏度控制,引入了转换环节,将实际对象虚轴极点转换到传递函数或控制器中,解决了因单关节电液伺服驱动系统传递函数分母存在积分环节引起的奇异H_∞问题。通过采用扩展H_∞混合灵敏度三块加权函数法求解H_∞控制器,选择适当的加权函数,基于Matlab/Robust工具箱,设计了扩展H_∞混合灵敏度控制器,基于Matlab/Simulink平台搭建了系统仿真模型,对扩展H_∞控制的单关节电液伺服驱动系统动态跟踪特性及其系统稳定性进行了评价。仿真实验结果表明,H_∞控制系统满足鲁棒性及鲁棒性能要求,控制系统动态响应满足2 Hz正弦信号双十指标要求。 展开更多

关键词 关节电液伺服驱动系统 扩展H∞控制 混合灵敏度控制

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基于压力反馈的上下料机械手电液伺服位置系统 被引量：5

16

作者 赵锦荣 胡学武 盛小明 《液压与气动》 北大核心 2011年第12期47-49,共3页

在加工精度要求高的自动化生产线中,要求上下料机械手具有较高定位取放工件的能力,该文对液压驱动的上下料机械手设计了机械手小臂电液伺服位置控制系统,针对系统阻尼比较小的缺点,加入了压力反馈控制,使系统的阻尼比明显提高,满足了系... 在加工精度要求高的自动化生产线中,要求上下料机械手具有较高定位取放工件的能力,该文对液压驱动的上下料机械手设计了机械手小臂电液伺服位置控制系统,针对系统阻尼比较小的缺点,加入了压力反馈控制,使系统的阻尼比明显提高,满足了系统位置控制的要求,从而提高机械手自动送料和机床加工精度。 展开更多

关键词 上下料机械手 液压驱动 电液伺服系统 位置控制 压力反馈

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无阀电液伺服系统 被引量：5

17

作者 何培双 刘庆和 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2003年第6期66-67,共2页

无阀电液伺服系统是由交流伺服电动机直接控制定量泵来实现执行元件所需达到的方向、位置、速度三要素,具有抗污染能力强、节能、成本低、可靠性高等显著特点。

关键词 无阀电液伺服系统 交流伺服电动机 直接驱动 液压传动 定量泵

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机器人一体化关节驱动系统 被引量：2

18

作者 王宏 徐殿国 史敬灼 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第6期47-50,共4页

为提高机器人的运动性能，其各个关节的驱动系统性能的提高成为关键。随着控制理论的提高和伺服技术的进步，永磁同步电机的伺服性能得到极大提高，在工业自动化中应用广泛。由交流伺服系统直接驱动的机器人关节一体化设计已成为一个重... 为提高机器人的运动性能，其各个关节的驱动系统性能的提高成为关键。随着控制理论的提高和伺服技术的进步，永磁同步电机的伺服性能得到极大提高，在工业自动化中应用广泛。由交流伺服系统直接驱动的机器人关节一体化设计已成为一个重要研究方向。本文详述了高性能的机器人一体化关节驱动系统的设计和开发。 展开更多

关键词 机器人 一体化关节驱动系统 交流伺服系统 永磁同步伺服电机 磁场定向理论 脉宽调制

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电液伺服油气悬架加载系统控制方法 被引量：1

19

作者 张辉 何景峰 韩俊伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期23-27,共5页

针对某重型车辆油气混合型悬架试验系统,建立了油气悬架负载的电液伺服驱动力控制系统的数学模型,并分析了负载刚度变化对系统幅值裕量与相位裕量的影响,得到控制参数与负载刚度之间的关系。为了能够提高系统的动态性能,引入根据刚度变... 针对某重型车辆油气混合型悬架试验系统,建立了油气悬架负载的电液伺服驱动力控制系统的数学模型,并分析了负载刚度变化对系统幅值裕量与相位裕量的影响,得到控制参数与负载刚度之间的关系。为了能够提高系统的动态性能,引入根据刚度变化自动进行增益和转折频率调整的二阶校正环节。仿真和试验均表明所提方法对提高试验精度的有效性。 展开更多

关键词 油气悬架 驱动力控制系统 电液伺服系统

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直接驱动式电液伺服阀 被引量：2

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作者 姚建庚 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 1998年第12期44-46,共3页

该阀利用直线力马达直接驱动滑阀工作，从而提高了电液伺服阀的抗污染能力，而性能指标达到喷嘴挡板式电液伺服阀的各项指标，是传统的喷嘴挡板式电液伺服阀的补充和发展。

关键词 直接驱动 电液伺服阀 电液控制系统

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