基于Simulink轮胎非线性特性对车辆转向影响分析

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作者 姚鹏飞 和柯 王瑞红 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期261-264,共4页

车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。针对轮胎转向过程受力进行分析,根据非线性特性,基于Fiala分析理论,对轮胎侧偏侧向力进行分析,获取与侧偏角之间关系;分析转向过程中,车轮外倾时所受的侧向力... 车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。针对轮胎转向过程受力进行分析,根据非线性特性,基于Fiala分析理论,对轮胎侧偏侧向力进行分析,获取与侧偏角之间关系;分析转向过程中,车轮外倾时所受的侧向力;获取轮胎侧倾刚度的影响因素;基于以上分析,获取轮胎侧偏对转角关系的影响。基于Simulink搭建轮胎及转向系统控制模型,与NI PXI在环实测系统相结合,模拟车辆实际运行工况;对双移线转向工况,轮胎受载特性及不同运行速度转向时,各车轮的受力情况;根据分析结果验证数学模型和仿真分析的可靠性。结果可知:在对车辆转向的受力分析时,必须考虑侧偏刚度随载荷的变化关系;车辆具有明显的不足转向特性;前轴两轮的轮胎受垂向力呈现相反的变化趋势,整车具有明显的外倾斜现象;侧向加速度、前外侧轮胎的侧倾角变化曲线仿真值与理论值变化曲线基本一致,峰值误差最大为6.19%,表明数学分析和模型的准确性,为此类设计研究提供参考。 展开更多

关键词 汽车 轮胎 非线性特性 转向系统 侧偏角 侧倾刚度

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轮胎非稳态侧偏特性非线性模型 被引量：5

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作者 侯永平 李成刚 +1 位作者 胡于进 郭孔辉 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 2000年第8期53-55,共3页

在稳态指数统一模型的基础上 ,根据动态过程有效滑移率的理论表达式 ,建立了轮胎非稳态侧偏特性非线性模型 .在实验研究中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂Dx时 ,有一种滑移率超前而回正力臂滞后的现象 ,它可以通过一个一... 在稳态指数统一模型的基础上 ,根据动态过程有效滑移率的理论表达式 ,建立了轮胎非稳态侧偏特性非线性模型 .在实验研究中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂Dx时 ,有一种滑移率超前而回正力臂滞后的现象 ,它可以通过一个一阶滤波器来表达 .模型的计算结果与试验结果对比表明 ,该模型可以反映轮胎非线性动态侧偏特性 ,而且具有较高的精度 .它可以用于前轮摆振及汽车操纵动力学的研究中 . 展开更多

关键词 有效滑移率 轮胎 非稳态侧偏特性 非线性模型

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轮胎非稳态转向特性非线性仿真模型 被引量：3

3

作者 郭孔辉 侯永平 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期321-325,共5页

本文以轮胎与路面之间的滑移速度为出发点,在稳态指数统一模型的基础上,建立了轮胎非稳态转向特性非线性仿真模型。在实验研究中,发现了动态过程回正力臂和附加的回正力矩的滞后特性。仿真结果和试验结果对比表明,该模型足以反映轮胎非... 本文以轮胎与路面之间的滑移速度为出发点,在稳态指数统一模型的基础上,建立了轮胎非稳态转向特性非线性仿真模型。在实验研究中,发现了动态过程回正力臂和附加的回正力矩的滞后特性。仿真结果和试验结果对比表明,该模型足以反映轮胎非线性转向特性,可用于前轮摆振及汽车操纵动力学仿真方面的研究。 展开更多

关键词 非线性 转向特性 轮胎 汽车动力学 仿真 稳态

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轮胎非线性纵滑力学特性的分段仿射辨识建模方法 被引量：2

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作者 孙晓强 胡伟伟 +2 位作者 吴鹏程 PAK Kin Wong 陈龙 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期52-60,共9页

针对传统轮胎力学模型因形式复杂、参数拟合困难等而不便于进行车辆系统动力学控制设计的问题,提出一种基于数据驱动的轮胎纵滑力学特性分段仿射辨识建模方法。基于平板式轮胎动态特性试验台,准确获取了反映轮胎在3124、6530、8036、946... 针对传统轮胎力学模型因形式复杂、参数拟合困难等而不便于进行车辆系统动力学控制设计的问题,提出一种基于数据驱动的轮胎纵滑力学特性分段仿射辨识建模方法。基于平板式轮胎动态特性试验台,准确获取了反映轮胎在3124、6530、8036、9468、11760 N等5个垂向载荷,胎压880 kPa,纵向滑移率变化范围为-1~0.5,以及峰值附着系数分别为0.34和0.77的两种路面条件下的非线性纵滑力学特性试验数据。在此基础上,对试验结果进行了分析,确定了轮胎纵向力与其主要影响因素间的一般映射关系,进而引入分段仿射辨识理论完成轮胎纵滑力学特性的有效辨识。辨识主要由试验数据聚类、仿射子模型参数估计以及分解面系数矩阵求解等3个环节组成,分别采用改进的K-means、最小二乘以及模糊加权近似支持向量机等算法进行实现,最终针对低附路面和高附路面分别获取了10个仿射子模型用于拟合轮胎非线性纵滑力学特性试验数据。为验证辨识轮胎模型的精度,将模型仿真结果与试验数据进行对比。结果表明,所辨识的轮胎模型能够准确描述轮胎非线性纵滑力学特性,模型整体拟合精度高于95%。 展开更多

关键词 车辆 轮胎 纵滑力学特性 非线性建模 分段仿射辨识

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轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型 被引量：3

5

作者 郭孔辉 侯永平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期943-945,共3页

在稳态指数统一模型的基础上，根据动态过程有效滑移率的微分表达，建立轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型。在实验中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂 Ｄｘ 时，有滑移率超前而回正力臂滞后现象，该现象可以通过一个一... 在稳态指数统一模型的基础上，根据动态过程有效滑移率的微分表达，建立轮胎非稳态侧偏特性非线性仿真模型。在实验中发现当用有效滑移率和准稳态概念来计算回正力臂 Ｄｘ 时，有滑移率超前而回正力臂滞后现象，该现象可以通过一个一阶滤波器来表达。模型的计算结果与实验结果对比，表明该模型可以反映轮胎非线性侧偏特性，可以用于汽车操纵动力学研究。 展开更多

关键词 轮胎 非线性侧偏特性 有效滑移率 仿真模型

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车辆轮胎非线性动态特性监测系统和方法

6

作者 赵敏 《轮胎工业》 CAS 2011年第10期602-602,共1页

由江苏大学申请的专利（公开号CN101710027A，公开日期2010-05-19）“车辆轮胎非线性动态特性监测系统和方法”，涉及的用于车辆轮胎非线性动态特性监测系统包括加速度传感器、陀螺仪传感器、轮胎气压传感器、轮胎温度传感器、轮胎转速... 由江苏大学申请的专利（公开号CN101710027A，公开日期2010-05-19）“车辆轮胎非线性动态特性监测系统和方法”，涉及的用于车辆轮胎非线性动态特性监测系统包括加速度传感器、陀螺仪传感器、轮胎气压传感器、轮胎温度传感器、轮胎转速传感器、车速传感器、通讯模块、信息处理模块、学习模块和学习知识库模块。 展开更多

关键词 非线性动态特性 车辆轮胎 监测系统 加速度传感器 信息处理模块 通讯模块 学习模块 气压传感器

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复合工况下轮胎非线性力学特性的分段仿射辨识

7

作者 王玉麟 胡伟伟 孙晓强 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期70-77,共8页

为实现复合工况下轮胎非线性力学特性的准确模拟,提出了一种基于分段仿射(PWA)辨识的数学建模方法。采用基于Gauss混合模型的统计数据聚类方法进行轮胎力学特性试验数据聚类,将原始试验数据划分为若干个子集;基于最小二乘算法进行仿射... 为实现复合工况下轮胎非线性力学特性的准确模拟,提出了一种基于分段仿射(PWA)辨识的数学建模方法。采用基于Gauss混合模型的统计数据聚类方法进行轮胎力学特性试验数据聚类,将原始试验数据划分为若干个子集;基于最小二乘算法进行仿射子模型参数估计;结合改进的近似支持向量机算法完成相邻仿射子模型间分界面系数矩阵的求解;将辨识模型仿真结果与原始试验数据进行对比,验证辨识精度。结果表明:所辨识的轮胎分段仿射模型能够很好地拟合复合工况下轮胎纵向力及侧向力与其影响因素间的非线性关系,模型拟合精度高于93%。 展开更多

关键词 轮胎 非线性力学特性 复合工况 分段仿射(PWA)辨识 精度验证

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考虑轮胎非线性特性的分段线性化处理

8

作者 张文静 张丽萍 《汽车实用技术》 2023年第8期141-145,共5页

在四轮转向汽车操纵稳定性的研究中,难以直接利用线性控制理论来处理轮胎非线性模型。针对这一问题,论文提出了根据轮胎的侧偏特性建立轮胎分段线性化模型,利用MATLAB软件将分段线性后轮胎模型的侧偏特性与“魔术公式”轮胎模型的轮胎... 在四轮转向汽车操纵稳定性的研究中,难以直接利用线性控制理论来处理轮胎非线性模型。针对这一问题,论文提出了根据轮胎的侧偏特性建立轮胎分段线性化模型,利用MATLAB软件将分段线性后轮胎模型的侧偏特性与“魔术公式”轮胎模型的轮胎侧偏特性进行仿真对比。结果表明,分段线性化轮胎模型与“魔术公式”轮胎模型的侧偏特性曲线变化趋势一致,进而表明该模型可以通过线性处理简便得到轮胎侧偏刚度从而运用到四轮转向汽车操纵稳定性研究中。 展开更多

关键词 四轮转向 轮胎侧偏特性 轮胎非线性特性 分段线性化

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子午线轮胎自由旋转的非线性有限元分析(英文)

9

作者 王伟 赵树高 邓涛 《合成橡胶工业》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期53-53,共1页

根据全钢载重子午线轮胎的实际结构,考虑了轮胎的材料非线性、接触非线性以及大变形等复杂的力学特性,借助机器可读目录(MARC)有限元分析软件,建立子午线轮胎的非线性有限元分析模型,分析了轮胎在充气压力和离心载荷下的各带束层应力场... 根据全钢载重子午线轮胎的实际结构,考虑了轮胎的材料非线性、接触非线性以及大变形等复杂的力学特性,借助机器可读目录(MARC)有限元分析软件,建立子午线轮胎的非线性有限元分析模型,分析了轮胎在充气压力和离心载荷下的各带束层应力场分布及轮胎断面的变形。 展开更多

关键词 子午线轮胎 自由旋转 非线性有限元分析 变形 力学特性

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制动器非线性动态特性的动力学仿真

10

作者 张陵 诸德培 《非线性动力学学报》 1995年第2期168-174,共7页

本文通过制动器力学分析模型的建立研究了制顺的非线性动态特性及其对车轮防滑制动的瞬态响就这数值仿真曲线的比较和讨论，为制动器的动态设计提供了若干理论依据和设计准则。

关键词 制动器 力学模型 非线性动态特性 机轮 轮胎

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考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 被引量：6

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作者 余卓平 章仁夑 +1 位作者 熊璐 李增良 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期79-86,共8页

研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得... 研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制. 展开更多

关键词 关键词:轮胎非线性特性 线控转向系统 参数不确定性 条件积分方法

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基于有限元理论的轮胎刚度特性的仿真研究 被引量：45

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作者 石琴 陈无畏 +2 位作者 洪洋 谷叶水 张鹏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1445-1449,共5页

分析了轮胎静、动态刚度的形成机理,探讨了轮胎刚度和变形之间的关系。建立了轮胎的三维非线性有限元模型,用ANSYS软件的非线性分析技术对子午线轮胎进行了有限元分析。为控制网格划分的密度与质量,采用数字化轮廓技术,在UG软件中绘制... 分析了轮胎静、动态刚度的形成机理,探讨了轮胎刚度和变形之间的关系。建立了轮胎的三维非线性有限元模型,用ANSYS软件的非线性分析技术对子午线轮胎进行了有限元分析。为控制网格划分的密度与质量,采用数字化轮廓技术,在UG软件中绘制轮胎断面曲线,将离散化后的曲线信息导入有限元分析软件ANSYS中。建模时充分考虑了橡胶材料的超弹性和各向异性,材料模型采用Mooney-Rivlin橡胶材料。探讨了如何利用轮胎的有限元分析结果得到轮胎的刚度特性,建立了在侧向力作用下,轮胎有限元模型中相关节点的位移与轮胎侧偏角关系的数学模型。将计算结果和试验结果进行了比较,验证了理论计算结果的可靠性。 展开更多

关键词 子午线轮胎 非线性 有限元分析 ANSYS软件 刚度特性

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子午线轮胎稳态滚动侧偏特性有限元分析 被引量：4

13

作者 王伟 许喆 赵树高 《弹性体》 CAS 北大核心 2010年第1期13-17,共5页

依据子午线轮胎的实际结构,考虑轮胎与轮辋的接触,借助MSC MARC有限元分析软件,建立了轮胎的平面轴对称模型和三维有限元分析模型。首先,利用平面模型分析了轮胎与轮辋的装配过程和充气过程。然后,为简化计算量,利用轴对称到三维的分析... 依据子午线轮胎的实际结构,考虑轮胎与轮辋的接触,借助MSC MARC有限元分析软件,建立了轮胎的平面轴对称模型和三维有限元分析模型。首先,利用平面模型分析了轮胎与轮辋的装配过程和充气过程。然后,为简化计算量,利用轴对称到三维的分析方法,分析了轮胎在垂直载荷作用下的接地问题和在侧偏条件下低速稳态滚动过程。给出了轮胎与地面、轮辋接触界面上的法向力分布;在不同侧偏角下轮胎最低断面的变形情况,并探讨了不同负荷、气压、摩擦系数对侧向力、回正力矩与侧偏角关系的影响。 展开更多

关键词 子午线轮胎 非线性有限元分析 侧偏特性 稳态滚动

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基于轮胎侧偏特性的轮-地摩擦因数估计法 被引量：1

14

作者 李遥 管西强 张建武 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期451-456,共6页

本文旨在研究轮-地摩擦因数的估计方法。首先建立形式简单的Brush轮胎模型,并通过单轮台架试验验证了模型的准确性。接着建立了转向系统动力学模型和三自由度整车动力学模型。最后,根据轮胎侧偏特性设计了轮胎侧偏角和轮-地摩擦因数的... 本文旨在研究轮-地摩擦因数的估计方法。首先建立形式简单的Brush轮胎模型,并通过单轮台架试验验证了模型的准确性。接着建立了转向系统动力学模型和三自由度整车动力学模型。最后,根据轮胎侧偏特性设计了轮胎侧偏角和轮-地摩擦因数的非线性观测器,并在此基础上,提出了一种联合估计算法。在该算法中加入了门限值动态控制,使之同时适用于路面突变的场合。仿真和试验结果表明,所提出的估计方法有效可行。 展开更多

关键词 轮-地摩擦因数 轮胎侧偏特性 非线性观测器 门限值控制

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基于ANSYS的子午线轮胎力学特性研究 被引量：3

15

作者 李磊 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期111-118,141,共9页

为分析子午线轮胎局部特征参数(帘线直径、帘线间距、帘线夹角和胎压)对其力学和刚度特性的影响,以一种子午线轮胎185/60 R1482H为研究对象,基于线弹性(主要针对钢丝/聚酯帘线)和Yeoh超弹性(主要针对橡胶材料)材料本构模型构建胎面-刚... 为分析子午线轮胎局部特征参数(帘线直径、帘线间距、帘线夹角和胎压)对其力学和刚度特性的影响,以一种子午线轮胎185/60 R1482H为研究对象,基于线弹性(主要针对钢丝/聚酯帘线)和Yeoh超弹性(主要针对橡胶材料)材料本构模型构建胎面-刚性路面的非线性静态接触过程。采用APDL参数化编程语言建立了轮胎-刚性路面接触系统的三维有限元模型,并据此分析了带束层中帘线直径、帘线间距、帘线夹角和胎压对子午线轮胎径向/横向力学特性的影响。通过径向/横向力学特性曲线并结合最小二乘法得到了子午线轮胎径向/横向刚度特性的变化规律。研究结果表明:(1)适当提高胎压,增大帘线直径,减小帘线间距对于提高轮胎的径向和横向受载能力具有一定积极影响;(2)帘线夹角的增加使得轮胎的径向和横向承载能力会呈现出先增大后减小的趋势,因而存在一个最优帘线夹角,其使得轮胎的径向和横向受载能力均达到或接近最大;(3)多层帘线分布以及帘线夹角的存在会使得轮胎结构呈现出非对称性,进而导致轮胎在纯径向承载时会同时承受横向载荷的作用;(4)轮胎的径/横向刚度随胎压的增加而呈现出显著增大的趋势,帘线夹角则对轮胎的横向刚度影响最为明显,而帘线直径和帘线间距对径/横向刚度的影响较小。 展开更多

关键词 汽车工程 力学和刚度特性 有限元法 子午线轮胎 非线性接触

原文传递

不同路况下履带车辆轮胎的动力学特性仿真分析 被引量：1

16

作者 张文海 郑水利 《轮胎工业》 CAS 2022年第1期3-9,共7页

提出一种研究履带车辆轮胎在不同路况下动力学特性的仿真方法。首先建立轮胎精细有限元模型,然后在充分考虑轮胎的几何非线性、材料非线性和接触非线性的基础上模拟垂直负荷作用下轮胎与路面的接触过程,分析轮胎驶过不同路况时的力学特... 提出一种研究履带车辆轮胎在不同路况下动力学特性的仿真方法。首先建立轮胎精细有限元模型,然后在充分考虑轮胎的几何非线性、材料非线性和接触非线性的基础上模拟垂直负荷作用下轮胎与路面的接触过程,分析轮胎驶过不同路况时的力学特性和变形。结果表明,所提出的方法能有效准确地模拟履带车辆轮胎驶过不同路况的动力学特性。 展开更多

关键词 履带车辆轮胎 非线性 有限元分析 路况 动力学特性

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30.00R51子午线轮胎刚度仿真 被引量：10

17

作者 胡林 谷正气 +2 位作者 黄晶 向宇 吴彤峰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期2210-2214,共5页

在轮胎结构设计的UG模型中,将轮胎轮廓曲线形状数字化并采用层单元模拟轮胎内部具有正交各向异性等多种材料性质的层状结构,既满足了分析精度,同时也大大节省单元数,提高了分析经济性。并在此基础上建立了30.00R51子午线轮胎的三维非线... 在轮胎结构设计的UG模型中,将轮胎轮廓曲线形状数字化并采用层单元模拟轮胎内部具有正交各向异性等多种材料性质的层状结构,既满足了分析精度,同时也大大节省单元数,提高了分析经济性。并在此基础上建立了30.00R51子午线轮胎的三维非线性有限元模型,通过柔-刚性接触单元成功地模拟了轮胎与刚性地面之间静态接触问题。详细地分析了接地轮胎在垂直载荷、侧向载荷、切向载荷作用下轮胎各种应变的分布情况,计算了轮胎的径向刚度、侧偏刚度、切向刚度。通过实际验证,说明仿真计算结果的可靠性。 展开更多

关键词 子午线轮胎 计算机仿真 三维有限元分析 非线性 刚度特性

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某型航空子午线轮胎刚度仿真分析 被引量：10

18

作者 杨礼芳 魏小辉 +1 位作者 印寅 王钰龙 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第5期146-148,152,共4页

轮胎力学特性是飞机地面运动学研究的重要课题之一。基于轮胎静刚度的形成机理,忽略胎面花纹,建立某型航空子午线轮胎三维非线性有限元分析模型。考虑到航空轮胎材料非线性、几何非线性、接触非线性等问题,借助ABAQUS和HYPERMESH软件,并... 轮胎力学特性是飞机地面运动学研究的重要课题之一。基于轮胎静刚度的形成机理,忽略胎面花纹,建立某型航空子午线轮胎三维非线性有限元分析模型。考虑到航空轮胎材料非线性、几何非线性、接触非线性等问题,借助ABAQUS和HYPERMESH软件,并在ABAQUS/STANDARD求解器下进行径向和侧向刚度特性仿真分析,得出不同充气压力工况下的相应的负荷与变形的关系。通过仿真分析结果与理论估算值的对比,表明所建立的有限元分析模型可较好模拟该型航空轮胎的刚度特性。 展开更多

关键词 子午线轮胎 非线性 有限元 刚度特性

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基于RBF网络的轮胎侧向力模型 被引量：2

19

作者 张国林 谢伟东 《浙江工业大学学报》 CAS 2005年第2期203-205,共3页

RBF神经网络相对于其他网络的特点是计算量小,收敛速度快,具有良好的非线性映射效果.采用人工神经网络中的径向基函数(RBF)神经网络,对车辆操纵稳定性仿真分析中的轮胎侧偏特性进行研究,建立轮胎侧向力神经网络模型.并与用于学习的实验... RBF神经网络相对于其他网络的特点是计算量小,收敛速度快,具有良好的非线性映射效果.采用人工神经网络中的径向基函数(RBF)神经网络,对车辆操纵稳定性仿真分析中的轮胎侧偏特性进行研究,建立轮胎侧向力神经网络模型.并与用于学习的实验数据进行比较,以验证这种模型的准确性,并以求为车辆动力学仿真和控制提供更好的手段. 展开更多

关键词 RBF网络 力模型 RBF神经网络 车辆动力学仿真 人工神经网络 轮胎侧偏特性 神经网络模型 径向基函数 非线性映射 操纵稳定性 收敛速度 仿真分析 实验数据 计算量 侧向力 准确性

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车轮荷载下土壤静力学特性分析

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作者 尹冠生 姚兆楠 《公路交通技术》 2014年第4期1-5,共5页

利用有限元软件ANSYS建立三维有限元模型,模拟车轮和土壤的静态接触,进行非线性有限元分析,研究车轮荷载下土壤的静力学特性。采用基于Drucker-Prager的弹塑性模型来模拟真实土壤,并考虑摩擦作用。分别采用刚性轮模型和超弹性轮胎模型... 利用有限元软件ANSYS建立三维有限元模型,模拟车轮和土壤的静态接触,进行非线性有限元分析,研究车轮荷载下土壤的静力学特性。采用基于Drucker-Prager的弹塑性模型来模拟真实土壤,并考虑摩擦作用。分别采用刚性轮模型和超弹性轮胎模型模拟车轮,并将2种情况进行对比。结果表明:在车轮荷载作用下,土壤的竖向位移和等效应力在轮胎与土壤接触的区域最大;土壤的竖向位移和等效应力随土壤深度的增加而减小;土体在刚性轮作用下的变形和应力要远大于其在超弹性轮作用下的值,表明虽然刚性轮几何形状简单,模型设置容易,但是与超弹性轮胎模型相比,这种模拟精确度低。 展开更多

关键词 非线性 车轮荷载 静力学特性 刚性轮 超弹性轮胎 静态接触 有限元

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