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题名基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划
被引量：8
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作者
王红莉
向国菲
朱雨琪
佃松宜
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机构
四川大学电气工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期42-46,共5页
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文摘
针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT)。首先,通过PS-RRT快速规划机械臂末端初始路径;其次,分段检测机械臂跟随该路径时的连杆碰撞情况,对碰撞路段进行带臂形约束的第二次规划;最后,将初始路径和第二次规划的路径拼接后进行路径裁剪。将所提方法在多种场景中进行仿真验证,结果表明:基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划策略使得无效节点数大幅减少,可高效规划出机械臂的无碰路径,验证了算法的可行性。
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关键词
机械臂
路径规划
快速搜索随机树
分区动态采样
节点拒绝
路径裁剪
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Keywords
manipulator
path planning
rapidly exploring random trees
partition dynamic sampling
node rejection
path pruning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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