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不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究 被引量：4
1
作者 张汝波 童海波 +1 位作者 史长亭 刘海涛 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期148-156,共9页
自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体... 自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体系结构;其次,针对不同的层次分别提出了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划;然后,阐述了分层重规划的意义并设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,仿真实验表明了所设计的分层体系结构及分层任务规划与重规划监督决策算法,能显著提高AUV不确定条件下的自适应性和自主完成任务可靠性. 展开更多
关键词 水下机器人 体系结构 分层任务规划 任务重规划 监督决策
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不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划方法研究
2
作者 陈涛 《通讯世界（下半月）》 2016年第6期258-258,共1页
AUV(Autonomous Underwater Vehical),即自主水下机器人,其在海洋开发和探索中得到广泛应用。为了能够有效提高AUV在不确定性、复杂且任务多变的海洋条件下进行任务执行和探索时的稳定性,需要对于其分层任务规划和重规划方法进行充分的... AUV(Autonomous Underwater Vehical),即自主水下机器人,其在海洋开发和探索中得到广泛应用。为了能够有效提高AUV在不确定性、复杂且任务多变的海洋条件下进行任务执行和探索时的稳定性,需要对于其分层任务规划和重规划方法进行充分的研究,以期能够有效提高AUV在不确定海洋环境下自主完成任务以及适应程度的可靠性。 展开更多
关键词 不确定海洋环境 自主水下机器人 分层任务规划 任务重规划
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分层任务网络在UCAV规划中的应用 被引量：1
3
作者 史延科 高晓光 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第1期11-13,29,共4页
无人战斗机任务规划对提高它的生存能力、突防能力、作战效能具有重要意义。分层任务网络规划是一个有效的规划方法,HTNP的最大好处在于,搜索受控于细心设计的方法。在某种意义上讲,一个HTN规划器只描述了如何使用操作,给实际使用带来... 无人战斗机任务规划对提高它的生存能力、突防能力、作战效能具有重要意义。分层任务网络规划是一个有效的规划方法,HTNP的最大好处在于,搜索受控于细心设计的方法。在某种意义上讲,一个HTN规划器只描述了如何使用操作,给实际使用带来了困难。在HTNP中引入目标协调机制、禁忌表等,将原有“离线”式方法变为“在线”式方法,提高了方法的适应性能。可以根据情况的变化,随时生成新的规划,降低了预先设计方法的数量,从而降低工程实施的难度。 展开更多
关键词 优化模型 任务规划 无人战斗机 目标协调方法 分层任务网络规划
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考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划 被引量：5
4
作者 王晓晖 李爽 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期29-37,共9页
针对现有的任务规划方法在响应深空动态不确定因素的扰动情况时存在的不确定因素识别度低、响应策略单一等问题,文章提出了一种考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划算法。首先,对不确定扰动按从轻到重四个等级进行划分,并采用模糊... 针对现有的任务规划方法在响应深空动态不确定因素的扰动情况时存在的不确定因素识别度低、响应策略单一等问题,文章提出了一种考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划算法。首先,对不确定扰动按从轻到重四个等级进行划分,并采用模糊神经网络评估不确定扰动属于哪种扰动级别,根据评估结果选择对应的扰动响应策略;然后,采用基于分层任务网络规划(Hierarchical Task Network,HTN)的局部任务修复方法,对受到扰动的子系统对应的复合任务重新进行任务分解,完成对初始规划方案的调整修复。仿真结果表明所提出的算法可以有效地对深空动态不确定因素进行评估和响应,从而提高了任务规划的可靠性和灵活性。 展开更多
关键词 深空探测 任务规划 动态不确定因素 模糊神经网络 分层任务网络规划
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基于分层任务网络的攻击路径发现方法 被引量：1
5
作者 王子博 张耀方 +3 位作者 陈翊璐 刘红日 王佰玲 王冲华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第9期35-43,共9页
攻击路径发现是辅助网络资产安全评估的一项关键任务。现有基于智能规划的攻击路径发现方法因建模语言丰富和规划算法完备而深受安全从业者青睐,但其存在的扩展性问题不容忽视。为此,提出一种基于分层任务网络的攻击路径发现方法。具体... 攻击路径发现是辅助网络资产安全评估的一项关键任务。现有基于智能规划的攻击路径发现方法因建模语言丰富和规划算法完备而深受安全从业者青睐,但其存在的扩展性问题不容忽视。为此,提出一种基于分层任务网络的攻击路径发现方法。具体而言,围绕网络规模逐步扩展、路径发现任务愈加复杂和安全推演场景频繁变化所引发的扩展性问题,将所提方法分解为3个阶段。第一阶段,针对路径生成性能差的问题,引入面向目标拓扑的多层级K路划分算法;第二阶段,针对领域问题描述难的问题,构建融入专家经验的路径规划分层任务网络;第三阶段,针对路径更新效率低的问题,设计应对局部信息更替的攻击路径维护方案。实验结果表明,所提方法适用于大规模网络,执行效率更高,具备良好的扩展性。 展开更多
关键词 智能规划分层任务网络 多层级K路算法 攻击路径发现 攻击路径扩展
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基于分层任务网络的舰船维修任务分解方法 被引量：1
6
作者 李方正 李阳 +2 位作者 易朋兴 王浩 黄俊杰 《装备制造技术》 2022年第8期65-68,共4页
针对现有舰船装备维修任务建模及分解与维修仿真过程无法建立完整约束和联系的问题,结合分层任务网络规划,提出一种基于分层任务网络规划的舰船维修任务分解方法。该方法基于分层任务网络的维修任务分解思路,设定不同元任务类型,将舰船... 针对现有舰船装备维修任务建模及分解与维修仿真过程无法建立完整约束和联系的问题,结合分层任务网络规划,提出一种基于分层任务网络规划的舰船维修任务分解方法。该方法基于分层任务网络的维修任务分解思路,设定不同元任务类型,将舰船维修任务分解到元任务层级,建立维修任务分解与分层任务网络规划之间的映射关系,通过分层任务网络规划匹配使舰船装备维修任务分解为有序元任务序列。这种方法与常用的维修任务建模及分解方法相比较,有两个优点:一个是维修任务分解过程与维修人员对维修任务执行的推理过程相似,且分解过程是根据实际操作规程和知识手册设定的,符合实际维修任务流程,便于舰船维修仿真的实现;另一个是,可以对规划领域不断扩展,面对情况更加复杂的维修场景,建立更加完善的表述机制,来完成特殊任务类型的分解。 展开更多
关键词 舰船装备 维修方法 任务分解 分层任务网络规划
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月面采样机械臂动态任务规划方法研究 被引量：2
7
作者 刘茜 高宇辉 +3 位作者 刘传凯 孙军 袁春强 赵瑞 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期1492-1506,共15页
由于月面着陆姿态、工作环境和机械臂变形等多种不确定因素影响,月面采样机械臂的任务规划结果无法事先准确确定,对月面采样机械臂的表取采样任务规划系统的准确性、实时性和灵活性提出了较高的要求.为保证有限时间内灵活准确地进行月... 由于月面着陆姿态、工作环境和机械臂变形等多种不确定因素影响,月面采样机械臂的任务规划结果无法事先准确确定,对月面采样机械臂的表取采样任务规划系统的准确性、实时性和灵活性提出了较高的要求.为保证有限时间内灵活准确地进行月面采样作业任务规划,本文提出了月面采样机械臂的动态任务规划方法,设计了包括任务整体规划、采样策略规划和运动控制规划在内的三层规划体系,将复杂月面采样作业任务规划问题分解为空间约束、时序推理和运动控制三个维度分别求解.在此基础上,提出了基于改进Allen模型的时态规划方法和基于最短实时避障路径的运动规划方法,实现对采样任务过程与操作路径的动态灵活调整与快速高效规划.最后,通过机械臂月面采样过程的规划实例,对本文方法进行了验证.结果表明,本文提出的动态任务规划方法满足了月面采样机械臂任务规划的需求,为月面采样任务提供了可靠的理论支持. 展开更多
关键词 月面采样机械臂 分层任务规划 动态任务规划 时间约束模型 运动控制规划
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